通用異步接收／發(fā)送器(UART)是一種通用串行數(shù)據(jù)總線，用于異步通信,，可以實現(xiàn)全雙工通信,。UART IP核是用在外部設備和Atera FPGA芯片上的SOPC間進行串行通信的一種實現(xiàn)方式,。它可以替代RS-232實現(xiàn)芯片與外設的輸入／輸出(I／O)操作。
GPS RTK(Real Time Kinematic)可以即時提供厘米級的定位解,。在進行動態(tài)定位時,，基準站將精確已知的GPS坐標和觀測數(shù)據(jù)實時用微波鏈路傳給流動站，在流動站實時進行差分處理,，得到基準站和流動站坐標差,；坐標差加上基準站坐標得到流動站每個點坐標?；鶞收鞠蚪K端用戶接收機提供的信息包括對GPS衛(wèi)星鐘,、星歷數(shù)據(jù)、用戶測量偽距和載波相位等參數(shù)的修正,。
本文所用的信號處理板可以作為GPS RTK基站使用,，可以與其他基站組網(wǎng)接收差分修正數(shù)據(jù)定位或者本身的高精度單點定位輸出定位結果和差分修正數(shù)據(jù)。作為基準站,，不僅要實時輸出精確定位信息,，而且需要與外界進行差分數(shù)據(jù)交換。由于同一時間需要大量持續(xù)差分數(shù)據(jù)的輸入與輸出和用戶控制指令的輸入,，設計采用了3個串口,。
1 硬件結構
信號處理板為FPGA+DSP結構，具有多路A／D,、D／A轉換器件,。中頻信號經(jīng)A／D采樣后進入FPGA完成去載波，PRN碼相關運算,，IQ變換等操作后由DSP芯片進行定位解算,。通過串口輸入的用戶控制指令任意選擇串口對GPS定位結果的輸出和GPS差分修正數(shù)據(jù)的輸入輸出。
FPGA芯片上配置了3個串口,，分別為UART0,、UART1、UART2,，由SOPC Builder分配相對應的存儲映射空間和中斷請求,。每個模塊均使用默認的基地址，并分別設定UART0,、UART1、UART2的數(shù)據(jù)輸入中斷請求號為IRQ1,，IRQ2,，IRQ3。另外,，DSP芯片可能在任意時刻通過3個串口發(fā)送不同數(shù)據(jù),。
如果DSP對每個串口發(fā)送數(shù)據(jù)時均向NIOS II CPU發(fā)出中斷申請,，則需要3根PIO管腳，占用太多針腳資源,。本實現(xiàn)方案通過增加個串口控制寄存器,，僅占用1根PIO管腳。
同時,，對和DSP芯片進行交互控制的PIO信號分配中斷請求號為IRQ0,。
每個UART口都有輸入、輸出兩塊RAM作為緩存,，數(shù)據(jù)位寬為16bits,。其中，串口輸入緩存命名為ReadFromMemInterface,，串口輸出緩存命名為WriteToMemIntedace(見圖2),。需要注意的是實際傳輸數(shù)據(jù)時，外部設備的串口參數(shù)的數(shù)據(jù)位長度設置為8 bits,，因此需要在串口的軟件處理進行字與字節(jié)的轉換,。
圖3是NIOS II CPU在Quatus中的連線示意圖，即位于中心的inst6模塊,。該CPU主要管腳定義如表1所示,。
值得說明的是，ts_clk輸入時鐘20．46 MHz即為NIOS IICPU的時鐘頻率,，串口波特率為115 200 bps,，可由該時鐘分頻得到。DSP6713的EMIF為輸入輸出雙向32位,，在本設計中串口部分僅使用低16位,，使用三態(tài)門來控制數(shù)據(jù)流向。三態(tài)門輸入輸出的使能信號是dsp給出的ce空間使能信號ce_6713,。
串口輸入數(shù)據(jù)先由NIOS II CPU寫入每個串口的輸入緩存,，當滿足條件時由out_pio管腳向dsp發(fā)出中斷，用以告知其可以讀取相應串口的數(shù)據(jù)了,，緩存的數(shù)據(jù)由dspread0傳遞至三態(tài)門tri_16.dsp讀取時三態(tài)門為dsp輸入方向,，dsp的EMIF數(shù)據(jù)線evm_D隨即出現(xiàn)數(shù)據(jù)，配合EMIF地址線evm_A即可完成串口輸入數(shù)據(jù)向dsp傳遞,；當dsp有數(shù)據(jù)要經(jīng)串口輸出時,，數(shù)據(jù)由dsp的EMIF數(shù)據(jù)線evm_D輸入，dsp通過in_pio向NIOS II CPU發(fā)出中斷信號,，請求發(fā)送數(shù)據(jù),。詳細的發(fā)送接收流程見下文。
2 軟件設計
NIOS II CPU的控制代碼部分分為主函數(shù)和各種中斷響應函數(shù),。在主函數(shù)里完成寄存器初始化,、各串口數(shù)據(jù)輸出的任務,。串口的中斷響應函數(shù)則主要完成數(shù)據(jù)的輸入任務。
為了便于FPGA和DSP之間的控制信息交換,，每個串口設有地址固定的長度各為32位(4字節(jié))的輸入和輸出兩個控制寄存器,。通過對各標志位的讀寫操作即可實現(xiàn)系統(tǒng)對各串口的控制。串口的輸入控制寄存器定義見表2,，輸出控制寄存器與之類似,。
由于用戶控制指令(包括信號處理板配置參數(shù)、輸出數(shù)據(jù)類型控制等)與差分修正數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長度和數(shù)據(jù)持續(xù)性有很大區(qū)別,，在常規(guī)數(shù)據(jù)傳輸方式之外對每個串口增設數(shù)據(jù)塊傳輸模式,。數(shù)據(jù)塊傳輸模式可用于持續(xù)性大量數(shù)據(jù)的輸入，采用每個串口對兩塊RAM進行乒乓讀寫操作的來方案實現(xiàn),。是否采用數(shù)據(jù)塊傳輸模式由串口的控制寄存器中的第14位(P_flag)決定,。對于非數(shù)據(jù)塊輸入模式中緩存大小需要根據(jù)常規(guī)數(shù)據(jù)最大長度來設定，過小會導致部分數(shù)據(jù)丟失,。當有數(shù)據(jù)需要輸出時,，由DSP向NIOS II CPU的RAM寫入各UART輸出控制寄存器的設定值，并通過GPIO向其發(fā)出中斷信號,?？稍贜IOS II CPU的main函數(shù)中設置一個循環(huán)檢測是否有由DSP輸入的中斷信號，若有再檢測各UART的輸出控制寄存器,。輸出流程圖如圖4所示,。
圖4中SET_EN用于設置個串口的輸入模式(是否乒乓輸入及乒乓輸入時緩存的大小)和串口使能等操作，輸入控制寄存器的默認值在系統(tǒng)初始化時由DSP寫入,。
當數(shù)據(jù)輸入時,，NIOS II CPU檢測到來自串口的中斷請求，進入對應的中斷響應程序,。首先對數(shù)據(jù)傳輸模式進行判斷,，P_flag默認值為0，表示非數(shù)據(jù)塊輸入模式,。該模式下輸入的數(shù)據(jù)有特定的結尾標志符組合,，一旦檢測到結束標志則發(fā)送已緩存的數(shù)據(jù)并完成狀態(tài)清零以便下次接收；P_flag為1則為連續(xù)數(shù)據(jù)塊輸入,，當Half_BAM0或Half_RAM1其中一塊寫滿時即向DSP發(fā)出中斷信號,，DSP即進入中斷服務程序讀取數(shù)據(jù)。程序流程圖如圖5所示,。
3 結束語
采用Altera FPGA芯片上的NIOS II CPU控制串口的優(yōu)點是充分使用硬件資源,，可以減輕DSP芯片的計算量。測試表明，NIOS II CPU工作頻率為20．46 MHz,，串口波特率設置為115 200，數(shù)據(jù)位為8 bit,，各串口可以同時正常輸入輸出,。多串口可以同時輸入輸出數(shù)據(jù)，由指令可以靈活配置傳輸模式,，以適應不同數(shù)據(jù)傳輸類型的需求,。
本文解決了單串口傳輸不能滿足GPS高精度接收機對多種數(shù)據(jù)同時輸入輸出的要求，實現(xiàn)了GPS定位結果,、RTK差分數(shù)據(jù)與外界的實時交換以及用戶控制命令的輸入,。本方案的優(yōu)點是通過增加各串口的輸入／輸出控制寄存器，使DSP芯片可以僅以兩個GPIO資源實現(xiàn)原本需要3個串口輸入／輸出功能相對應的6個中斷操作,；采用NIOS II CPU進行多串口控制可以減少硬件調試時間,，節(jié)約FPGA片內資源。不足之處是未實現(xiàn)串口波特率,、數(shù)據(jù)位等實時配置,。