挑戰(zhàn)：根據(jù)新一代底盤" title="底盤">底盤發(fā)展趨勢搭建了四輪獨(dú)立驅(qū)動及轉(zhuǎn)向的新一代底盤實驗平臺" title="平臺">平臺，并對其控制算法及運(yùn)動特性進(jìn)行研究,。

　　應(yīng)用方案：使用National Instruments 公司的LabVIEW 軟件及PXI 控制新一代電動車地盤運(yùn)動狀態(tài)及控制策略,。

　　使用產(chǎn)品：

　　LabVIEW 8.6 軟件開發(fā)平臺;

　　PXI-1031 4 槽3U PXI 機(jī)箱;

　　PXI-8106 雙核2.16GHz 嵌入式實時控制器;

　　PXI-6229 M 系列數(shù)據(jù)采集卡;

　　PXI-8461 高速CAN 接口卡;

　　CompactRIO-9853 高速CAN 接口模塊

　　介紹

　　由于電機(jī)性能的提高,、線控技術(shù)的發(fā)展，使輪邊獨(dú)立驅(qū)動與轉(zhuǎn)向車輛成為可能,。有學(xué)者稱未來的車輛可能是一個電腦與四個輪子的組合,。此種車輛的一個重要特點即為它的特性是由機(jī)械平臺和電子系統(tǒng)及控制算法特性共同決定的,。本項目是對新一代車輛底盤的發(fā)展趨勢進(jìn)行初步的探索驗證，采用基于NI 公司的PXI 平臺驅(qū)動集成在輪邊的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向電機(jī),，使用LabVIEW 軟件對其進(jìn)行控制使得汽車可以完成前輪轉(zhuǎn)向,、后輪轉(zhuǎn)向、四輪同向轉(zhuǎn)向,、四輪異向轉(zhuǎn)向,、繞任意點原地轉(zhuǎn)向、斜行等多種運(yùn)動模式,，并且可以通過變換不同的控制算法,，實現(xiàn)不同的車輛特性， 而且也可以實車驗證車輛的控制算法,。

　　新一代底盤實驗平臺

　　由于電控技術(shù)的迅速發(fā)展,，我們可以預(yù)知新一代底盤將會含有 大量的電器電子設(shè)備，相關(guān)研究表明在未來的二十年里,，車輛的電子電器設(shè)備成本將會占到整車的 50%,。因此研究新一代底盤的性能將會主要集中于控制策略及算法的研究。這也是我們搭建新一代底盤實驗平臺的原因,。新一代底盤演示平臺采用了八個電機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動,，獨(dú)立轉(zhuǎn)向，同時為了減少轉(zhuǎn)向電機(jī)的無用功降低能耗并提高轉(zhuǎn)向靈敏性采用了零偏置的主銷,，既主銷的各個參數(shù)均為零,。而且，整車采用了線控轉(zhuǎn)向技術(shù),，同時可以根據(jù)轉(zhuǎn)向電機(jī)的反饋由力矩電機(jī)生成力感。整車均由鋰電池組供電,，因此電池技術(shù)也是本項目研究課題之一,。

　　PXI 硬件控制平臺

　　由于實驗平臺主要是電器電子為主體，所以需要選擇高性能,、高精度的中控機(jī),，才能達(dá)到實時處理電器電子的反饋信息并根據(jù)此及駕駛員意愿調(diào)整車輛的運(yùn)動狀態(tài)，并且可以方便快捷更改控制策略,，驗證不同的控制算法,。所以我們選擇了NI 公司的PXI-8106 這款高效處理器處理作為中央處理器，PXI-6229 M 作為數(shù)據(jù)采集端口,， CompactRIO-9853 作為處理器與驅(qū)動電機(jī)及轉(zhuǎn)向電機(jī)通訊接口,。選擇LabVIEW 作為軟件控制平臺是由于它是一種基于圖形化的編程語言的環(huán)境，便于開發(fā)者設(shè)計,、調(diào)試程序,， 而且顯示端面可以作為整車的人機(jī)交互接口,，使整車操控更加人性化、簡潔化,。另外,，LabVIEW中集成了數(shù)據(jù)采集、串口控制,、數(shù)據(jù)分析處理顯示等強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫,。在PXI-8106處理中可以很流暢的運(yùn)行LabVIEW程序，處理數(shù)據(jù),。同時可以規(guī)定程序運(yùn)行的級別,，根據(jù)不同的工況及控制策略決策出控制級別。