其運(yùn)動(dòng)控制方式為：(1)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機(jī)械手(有光電傳感器確定起始0點(diǎn)),；(2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件使機(jī)械手沿X,、Y軸移動(dòng)(有x、y軸限位開(kāi)關(guān)),；(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動(dòng)部分由直流電動(dòng)機(jī),、光電編碼器、接近開(kāi)關(guān)等組成),；(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分,；(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制(充氣時(shí)機(jī)械手抓緊，放氣時(shí)機(jī)械手松開(kāi)),。
　　
    其工作過(guò)程為：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí),，機(jī)械手系統(tǒng)開(kāi)始動(dòng)作；步進(jìn)電機(jī)控制開(kāi)始向下運(yùn)動(dòng),，同時(shí)另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開(kāi)始向前運(yùn)動(dòng),；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣,，機(jī)械手夾住貨物,。
　　
    步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱軸上升，另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫軸開(kāi)始向前走,；轉(zhuǎn)盤(pán)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng),，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降,，到達(dá)指定位置后,，氣閥放氣,，機(jī)械手松開(kāi)貨物；系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動(dòng)作,。
　　
二控制器件選型
　　
    為達(dá)到精確控制的目的,，根據(jù)市場(chǎng)情況，對(duì)各種關(guān)鍵器件選型如下：
　　
1.步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器
　　
    機(jī)械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進(jìn)電機(jī),，步距角為0.9°/1.8°,，電流1.5A。M1是橫軸電機(jī),，帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸,、縮；M2是縱軸電機(jī),，帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升,、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是SH-20403型,，該驅(qū)動(dòng)器采用10～40V直流供電,，H橋雙極恒相電流驅(qū)動(dòng)，最大3A的8種輸出電流可選,，最大64細(xì)分的7種細(xì)分模式可選,，輸入信號(hào)光電隔離，標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口,，有脫機(jī)保持功能,，半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動(dòng)半電流方式,。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì),，保證了驅(qū)動(dòng)器可適應(yīng)較寬的電壓范圍,，用戶可根據(jù)各自情況在10～40VDC之間選擇,。一般來(lái)說(shuō)較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩，但卻會(huì)加大驅(qū)動(dòng)器的損耗和溫升,。本驅(qū)動(dòng)器最大輸出電流值為3A/相(峰值),，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開(kāi)關(guān)的第5、6,、7三位可組合出8種狀態(tài),，對(duì)應(yīng)8種輸出電流，從0.9A到3A以配合不同的電機(jī)使用,。本驅(qū)動(dòng)器可提供整步,、改善半步、4細(xì)分,、8細(xì)分,、16細(xì)分,、32細(xì)分和64細(xì)分7種運(yùn)行模式，利用驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開(kāi)關(guān)的第1,、2,、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
　　
2.伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器
　　
    機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作采用松下伺服電機(jī)A系列小慣量MSMA5AZA1G,，其額定輸出50W,、100/200V共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r,、分辨率10000p/r,、引出線11線)；有油封,，無(wú)制動(dòng)器,，軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司獨(dú)特算法,，使速度頻率響應(yīng)提高2倍,，達(dá)到500Hz；定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品V系列的1/4,。具有共振抑制功能,、控制功能、全閉環(huán)控制功能,，可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足,，從而實(shí)現(xiàn)高速定位，也可通過(guò)外接高精度的光柵尺,，構(gòu)成全閉環(huán)控制,，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動(dòng)增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動(dòng)增
　　
    益調(diào)整兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式,，還配有RS-485,、RS-232C通信口，使上位控制器可同時(shí)控制多達(dá)16個(gè)軸,。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為A系列MSDA5A3A1A,，適用于小慣量電動(dòng)機(jī)。
　　
3.直流電機(jī)
　　
    可回旋360°的轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)有直流無(wú)刷電機(jī)帶動(dòng),，系統(tǒng)選用的是北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的57BL1010H1無(wú)刷直流電機(jī),，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大,、運(yùn)行平穩(wěn),、低噪音、效率高。無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的BL-0408驅(qū)動(dòng)器,，其采用24～48V直流供電,，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過(guò)流,、過(guò)壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù),，且有故障報(bào)警輸出、外部模擬量調(diào)速,、制動(dòng)快速停機(jī)等特點(diǎn),。
　　
4.旋轉(zhuǎn)編碼器
　　
    在可回旋360°的轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上，安裝有OMRON公司生產(chǎn)的E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器,，編碼器將信號(hào)傳給PLC,，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的精確定位。
　　
5. PLC的選型
　　
    根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,，選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機(jī),。CPM2A在一個(gè)小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制,、中斷輸入,、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時(shí)鐘功能等,。CPM2A的CPU單元又是一個(gè)獨(dú)立單元,，能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問(wèn)題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品,。完整的通信功能保證了與個(gè)人計(jì)算機(jī),、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中,。
　　
三軟件編程
　　
1.軟件流程圖

流程圖是PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),。只有設(shè)計(jì)出流程圖，才可能順利而便捷地編寫(xiě)出梯形圖并寫(xiě)出語(yǔ)句表,，最終完成程序的設(shè)計(jì),。所以寫(xiě)出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求,，繪制流程圖如圖2所示,。
　　
2.程序部分

    由于論文篇幅有限，這里只列出了開(kāi)始兩段程序,，供讀者參閱，見(jiàn)圖3,。

四結(jié)束語(yǔ)

    四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的各個(gè)動(dòng)作和狀態(tài)都由PLC控制,，不僅能滿足機(jī)械手的手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)等操作方式所需的大量按扭,、開(kāi)關(guān),、位置檢測(cè)點(diǎn)的要求，更可通過(guò)接口元器件與計(jì)算機(jī)組成PLC工業(yè)局域網(wǎng),，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制,。使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。