| WinCE系統(tǒng)雙CAN構(gòu)建方案 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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??????? CAN（Controller Area Network）即控制器局域網(wǎng),，由于具有高性能、高可靠性以及簡(jiǎn)單的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),，在工業(yè)系統(tǒng)中越來(lái)越受到人們的重視,，并迅速成為了目前國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。 ? ??????? 英創(chuàng)提供的EM9000系列ARM9嵌入式主板,，包括EM9000,、EM9260、EM9360等多種型號(hào),，都預(yù)裝了正版WinCE操作系統(tǒng),，且?guī)в袠?biāo)準(zhǔn)CAN通訊接口,。與板上其他標(biāo)準(zhǔn)通訊接口一樣,，英創(chuàng)公司為所有EM9000系列嵌入式主板的CAN接口配置了標(biāo)準(zhǔn)的WinCE流式驅(qū)動(dòng)程序，應(yīng)用程序可以通過(guò)打開(kāi)文件的進(jìn)行讀寫(xiě)的標(biāo)準(zhǔn)方式實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN總線接口的數(shù)據(jù)通訊,。本文側(cè)重于介紹CAN通訊接口,，下面以EM9000嵌入式主板為例，介紹如何利用英創(chuàng)的ARM9嵌入式主板快速構(gòu)建雙CAN接口的方案,。 ?
硬件組成??????? 英創(chuàng)提供的系列ARM9嵌入式主板,，除EM9160嵌入式主板外，所有的ARM9主板上均可直接支持一個(gè)CAN接口,。ETA701是英創(chuàng)公司提供的基于ISA總線擴(kuò)展的一個(gè)CAN模塊,，可以通過(guò)ISA總線外接一個(gè)ETA701模塊，即可構(gòu)成一個(gè)雙CAN系統(tǒng),。 ?
CAN接口驅(qū)動(dòng)函數(shù) 一,、CAN報(bào)文的幀格式 ? ??????? 在CAN2.0B中存在兩種不同的幀格式,，其主要的區(qū)別在于標(biāo)識(shí)符的長(zhǎng)度，具有11位標(biāo)識(shí)符的幀稱為標(biāo)準(zhǔn)幀,，而包括有29位標(biāo)識(shí)符的幀稱為擴(kuò)展幀,。下面分別介紹數(shù)據(jù)幀的格式,。 ? 1、CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn)幀 ? ??????? CAN標(biāo)準(zhǔn)幀信息為11個(gè)字節(jié),，包括兩部分：信息和數(shù)據(jù)部分,。前3個(gè)字節(jié)為信息部分，如圖所示： ?
????????????????????????????????????????????? ?NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL); ? ??????? 對(duì)于CAN2通訊接口,，只需將其中的名稱換成 _T（“CAN2:”）即可,。在創(chuàng)建CAN設(shè)備得到有效的handle之后，就可以調(diào)用can_api.h中定義的相應(yīng)函數(shù)來(lái)啟動(dòng)CAN設(shè)備接口,。 ? ????????BOOL ?CAN_StartChip (HANDLE hDevice); ? ??????? 至此CAN通訊接口進(jìn)入工作模式,。 ? 三、設(shè)置CAN通訊接口參數(shù) ? ??????? 在進(jìn)行CAN數(shù)據(jù)通訊之前,，需要設(shè)置和CAN通訊相關(guān)的一些參數(shù),，包括CAN通訊的波特率設(shè)置以及對(duì)接收過(guò)濾器的設(shè)置。 ? BOOL?? CAN_SetBaudRate(HANDLE hDevice, BYTE *index); 用于設(shè)置CAN通訊的波特率,，波特率的設(shè)置范圍包括：10kbps~1Mbps。具體的定義請(qǐng)參見(jiàn)can_api.h文件中的注釋說(shuō)明,。 ? ??????? 通過(guò)配置接收過(guò)濾器,，CAN通訊接口可以實(shí)現(xiàn)只接收標(biāo)識(shí)符也接收過(guò)濾器預(yù)設(shè)值相一致的報(bào)文。接收過(guò)濾器由接收碼寄存器ACRn和接收屏蔽碼寄存器AMRn來(lái)定義的,，還可以選擇兩種不同的過(guò)濾器模式,，單過(guò)濾器模式或者雙過(guò)濾器模式。關(guān)于ACR,、AMR中各位的定義,，請(qǐng)參見(jiàn)SJA1000的數(shù)據(jù)手冊(cè)，這里就不再贅述,。在英創(chuàng)提供的API函數(shù)中,，用戶可以調(diào)用以下函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)接收過(guò)濾器的設(shè)置： ? BOOL CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(? HANDLE hDevice, ?????????????????????????????????????????????????????????????? ?????? ? ? BYTE *AcceptanceFilter, BYTE size) ? 四、CAN通訊接口的數(shù)據(jù)收發(fā) ? ??????? 在英創(chuàng)公司提供的雙CAN方案中,，CAN通訊的數(shù)據(jù)收發(fā)均采用的中斷方式,，驅(qū)動(dòng)程序中已自動(dòng)完成了數(shù)據(jù)的收發(fā)，以及內(nèi)部定義的CAN接收緩沖區(qū)和發(fā)送緩沖區(qū)的管理,。對(duì)于用戶開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序來(lái)說(shuō),，只需要調(diào)用英創(chuàng)公司提供的CAN通訊API函數(shù)中的收發(fā)函數(shù)即可。下圖為CAN驅(qū)動(dòng)程序的數(shù)據(jù)流和事件的關(guān)系圖,。 ?
??????? 在進(jìn)行CAN通訊應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)時(shí),，對(duì)于CAN通訊數(shù)據(jù)接收線程可以采用兩種方式：一種可以采用定時(shí)查詢，即定時(shí)調(diào)用函數(shù)CAN_GetNextReceivedFrame( …)檢測(cè)是否有接收到CAN報(bào)文數(shù)據(jù),；一種可以利用操作系統(tǒng)的消息機(jī)制,，采用事件響應(yīng)的方式,，一旦硬件接收的數(shù)據(jù)報(bào)文，底層的驅(qū)動(dòng)接收程序會(huì)自動(dòng)讀取報(bào)文,，同時(shí)發(fā)送一個(gè)接收事件,。作為應(yīng)用程序的接收線程在等待到該事件后，調(diào)用CAN_GetNextReceivedFrame（…）即可進(jìn)行CAN數(shù)據(jù)報(bào)文的讀取,。需要注意的是函數(shù)CAN_GetNextReceivedFrame每執(zhí)行一次,，只是讀取了一幀CAN數(shù)據(jù)報(bào)文，如果在應(yīng)用程序中需要將最新的數(shù)據(jù)全部讀出,，只需反復(fù)調(diào)用該函數(shù),，直到該函數(shù)的返回值為FALSE。 ??????? 接收線程部分代碼： ? DWORD CEM9000_CAN::ReadThreadFunc( LPVOID lparam ) { ????? CEM9000_CAN *ceCAN = (CEM9000_CAN*)lparam; ????? BOOL????????? bResult; ????? while( 1 ) ????? { ????? ?????? if(WaitForSingleObject(ceCAN->m_hReadCloseEvent,0 )==WAIT_OBJECT_0 ) ????? ????? ?{ ??????????????????? break; ????? ?????? } ????? ?????? // 等待接收事件觸發(fā),，使用以下代碼 ?????????? ? WaitForSingleObject( ceCAN->m_hRxEvent, INFINITE ); ? ????? ????? ?// 若采用定時(shí)查詢,，則調(diào)用Sleep(..)即可，Sleep的時(shí)間由應(yīng)用程序確定 ???????????? // Sleep( 50 ); ? ???????????? ceCAN->m_nRxCounter = 0,； ???????????? for( ; ; ) ??????????? ?{ ?????????????????? // 讀取已接收的所有數(shù)據(jù)幀 ???? ??????????????? bResult=CAN_GetNextReceivedFrame(ceCAN->m_hCAN, ???????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????????? ????? ?? &ceCAN->RxMFrame[ceCAN->m_nRxCounter] ); ???????????????????? if( !bResult ) ???????????????????? { ????????????????????????? break; ???????????????????? } ???????????????????? ceCAN->m_nRxCounter++; ???????????? } ???????????? if(ceCAN->m_nRxCounter>0 ) ????? ????? ?{ ??????????????????? // 調(diào)用回調(diào)函數(shù),，進(jìn)行必要的數(shù)據(jù)處理 ??????????????????? ceCAN->OnRead( ceCAN->m_pCANOwner ); ????? ?????? } ????? } return 0; } ? ? ??????? CAN數(shù)據(jù)報(bào)文的發(fā)送比較簡(jiǎn)單，應(yīng)用程序直接調(diào)用函數(shù)CAN_SendFrame（…）即可,。 ? ??????? 英創(chuàng)公司針對(duì)CAN總線的應(yīng)用提供圖形化的測(cè)試程序,，用戶可以直接利用該程序進(jìn)行CAN接口通訊基本收發(fā)測(cè)試。EM9000下的測(cè)試界面如下圖所示： ?
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