在激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，慣性儀表（激光陀螺和加速度計）直接“捆綁”在載體上,，所承受的力學(xué)環(huán)境要比平臺惡劣,。在某些軍用環(huán)境所要求承受的強(qiáng)烈振動條件下，由于慣性組合體在力和運(yùn)動的激勵下產(chǎn)生多項誤差,，系統(tǒng)姿態(tài)和位置誤差增長較快,。研究表明，這些誤差項有一部分具有較好的補(bǔ)償性,，可以通過誤差補(bǔ)償減小或消除部分誤差，從而提高系統(tǒng)在強(qiáng)振動下的精度,。這就需要將慣性儀表在振動環(huán)境下的輸出數(shù)據(jù)高速采集并保存下來,，然后在PC機(jī)上進(jìn)行離線仿真以確定和分離各項誤差系數(shù)。

　　由于數(shù)據(jù)量龐大,，無法直接存儲在導(dǎo)航計算機(jī)中：例如以8 kHz對慣性儀表輸出進(jìn)行采樣,，每秒的數(shù)據(jù)量約為200 K字節(jié)。而原有捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)采用RS422接口與外部通訊,，其最大波特率為1 M,。不足以將高速數(shù)據(jù)傳送給PC機(jī)保存下來。因此,，有必要在導(dǎo)航計算機(jī)外圍擴(kuò)展更高速的USB接口,，以實現(xiàn)導(dǎo)航計算機(jī)和PC機(jī)之間的高速通訊。USB接口（Universal Serial Bus）是一種通用的高速串行通訊接口,。USB2．0理論傳輸速度可達(dá)到480 Mb／s,，可以很好地解決數(shù)據(jù)在慣導(dǎo)系統(tǒng)與PC機(jī)之間的高速互傳問題。

　　1 激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的USB接口設(shè)計

　　1．1 USB接口芯片CY7C68013A

　　CY7C68013A是CYPRESS公司最新推出的USB2．O控制器,，它既負(fù)責(zé)USB事務(wù)處理也兼具微處理器的控制功能,，還可作為USB外部芯片的主控芯片，其小巧的體積及較高的性價比使得該芯片在各種USB設(shè)備上得到了廣泛的應(yīng)用,。該芯片包括帶16KB片上RAM的高速8051單片機(jī),、4KBFIFO存儲器以及通用可編程接口（GPIF）、串行接口引擎（SIE）和USB2.0收發(fā)器,，6條可編程控制輸出線,，9條地址輸出線和6條通用的準(zhǔn)備輸入線。數(shù)據(jù)線寬度可設(shè)為8位也可設(shè)為16位,，方便與不同的CPU接口,。圖1是CY7C68013A的內(nèi)部結(jié)構(gòu)功能框圖。

　　由于CY7C68013A硬件邏輯并不復(fù)雜，加上可以充分利用FPGA的靈活性,，在導(dǎo)航計算機(jī)外圍擴(kuò)展CY7C68013A的線路板設(shè)計工作相對簡單,，將CY7C68013A的總線和控制信號與DSP導(dǎo)航計算機(jī)的FPGA相應(yīng)引腳正確相連即可。

　　USB接口的軟件設(shè)計要復(fù)雜一些,，主要是編寫CY7C68013A自身的固件程序,。

　　在激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，慣性儀表（激光陀螺和加速度計）直接“捆綁”在載體上,，所承受的力學(xué)環(huán)境要比平臺惡劣,。在某些軍用環(huán)境所要求承受的強(qiáng)烈振動條件下，由于慣性組合體在力和運(yùn)動的激勵下產(chǎn)生多項誤差,，系統(tǒng)姿態(tài)和位置誤差增長較快,。研究表明，這些誤差項有一部分具有較好的補(bǔ)償性,，可以通過誤差補(bǔ)償減小或消除部分誤差,，從而提高系統(tǒng)在強(qiáng)振動下的精度。這就需要將慣性儀表在振動環(huán)境下的輸出數(shù)據(jù)高速采集并保存下來,，然后在PC機(jī)上進(jìn)行離線仿真以確定和分離各項誤差系數(shù),。

　　由于數(shù)據(jù)量龐大，無法直接存儲在導(dǎo)航計算機(jī)中：例如以8 kHz對慣性儀表輸出進(jìn)行采樣,，每秒的數(shù)據(jù)量約為200 K字節(jié),。而原有捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)采用RS422接口與外部通訊，其最大波特率為1 M,。不足以將高速數(shù)據(jù)傳送給PC機(jī)保存下來,。因此，有必要在導(dǎo)航計算機(jī)外圍擴(kuò)展更高速的USB接口,，以實現(xiàn)導(dǎo)航計算機(jī)和PC機(jī)之間的高速通訊,。USB接口（Universal Serial Bus）是一種通用的高速串行通訊接口。USB2．0理論傳輸速度可達(dá)到480 Mb／s,，可以很好地解決數(shù)據(jù)在慣導(dǎo)系統(tǒng)與PC機(jī)之間的高速互傳問題,。

　　1 激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的USB接口設(shè)計

　　1．1 USB接口芯片CY7C68013A

　　CY7C68013A是CYPRESS公司最新推出的USB2．O控制器，它既負(fù)責(zé)USB事務(wù)處理也兼具微處理器的控制功能,，還可作為USB外部芯片的主控芯片,，其小巧的體積及較高的性價比使得該芯片在各種USB設(shè)備上得到了廣泛的應(yīng)用。該芯片包括帶16KB片上RAM的高速8051單片機(jī),、4KBFIFO存儲器以及通用可編程接口（GPIF）,、串行接口引擎（SIE）和USB2.0收發(fā)器，6條可編程控制輸出線,，9條地址輸出線和6條通用的準(zhǔn)備輸入線,。數(shù)據(jù)線寬度可設(shè)為8位也可設(shè)為16位,，方便與不同的CPU接口。圖1是CY7C68013A的內(nèi)部結(jié)構(gòu)功能框圖,。

　　由于CY7C68013A硬件邏輯并不復(fù)雜,，加上可以充分利用FPGA的靈活性，在導(dǎo)航計算機(jī)外圍擴(kuò)展CY7C68013A的線路板設(shè)計工作相對簡單,，將CY7C68013A的總線和控制信號與DSP導(dǎo)航計算機(jī)的FPGA相應(yīng)引腳正確相連即可,。

　　USB接口的軟件設(shè)計要復(fù)雜一些，主要是編寫CY7C68013A自身的固件程序,。

　　1.2 CY7C68013A的固件程序設(shè)計

　　CY7C68013A的固件程序主要用于USB芯片的端點配置,、頻率設(shè)置、數(shù)據(jù)寬度,、可編程標(biāo)志定義,、中斷定義及特定功能的8051程序編寫等。固件程序主要完成如圖2所示的任務(wù)流程,。

　　在上述固件程序當(dāng)中,，CY7C68013A的初始化子程序TD_Init（）的開發(fā)按照以下步驟進(jìn)行：按圖3中的規(guī)則配置端點；使CY7C68013A工作在SLAVE FIFO模式,，選擇BULK傳輸，使用3個端點EP2,、EP4和EP6,，全部采用雙緩沖方式；3個端點FIFO標(biāo)志分別定義為：FLGA為EP2的4字節(jié)接收可編程標(biāo)志,，F(xiàn)IGB為EP6的滿標(biāo)志,，F(xiàn)LGC為EP2的空標(biāo)志；數(shù)據(jù)寬度設(shè)為16位,。

　　1.3 丟幀問題及解決措施

　　在導(dǎo)航計算機(jī)與PC機(jī)間通過USB接口進(jìn)行了雙向高速通訊測試,。測試方法如下：PC機(jī)向?qū)Ш接嬎銠C(jī)傳輸一個數(shù)據(jù)包，導(dǎo)航計算機(jī)接收后回傳,，PC機(jī)接收后進(jìn)行正確性校驗,、傳輸、回傳和校驗過程循環(huán)進(jìn)行,。測試中發(fā)現(xiàn)偶爾有丟幀現(xiàn)象出現(xiàn),。嘗試改變上位機(jī)中數(shù)據(jù)采集與后臺實時寫內(nèi)存線程的優(yōu)先級和改變CY7C68013A的端點大小及緩沖級別（如三緩沖、四緩沖）來解決這個問題,，但是丟幀現(xiàn)象依然存在,。

　　經(jīng)過較長時間的分析與驗證，找到了問題所在：PC機(jī)中運(yùn)行的Windows操作系統(tǒng)是一個多任務(wù)的操作系統(tǒng),，同時運(yùn)行著多個進(jìn)程,，系統(tǒng)在給每個進(jìn)程分配時間片時也是有一定的優(yōu)先級的，優(yōu)先級高的進(jìn)程占用時間片較多，如果PC機(jī)在執(zhí)行某些其他進(jìn)程時占用時間超過了一定的限度,，就可能導(dǎo)致該讀出的數(shù)據(jù)沒有及時讀出,，而下一幀數(shù)據(jù)又已送到緩沖區(qū)，覆蓋前一幀數(shù)據(jù),，從而造成丟幀,。

　　解決丟幀的辦法是在DSP的內(nèi)存中設(shè)置一個圓形緩沖區(qū)，如果發(fā)現(xiàn)IN型端點的FIFO已滿（說明PC機(jī)未及時讀走FIFO中數(shù)據(jù)）,，則將本幀數(shù)據(jù)存入圓形緩沖區(qū)里,，直到FIFO完全為空。

　　圓形緩沖區(qū)的結(jié)構(gòu)如圖4所示,。

　　在圖4中,，sptr為寫入數(shù)據(jù)指針，dptr為發(fā)送數(shù)據(jù)指針,。整個圓形緩沖區(qū)的大小設(shè)置為256 K字（32位）,。若按8 K的數(shù)據(jù)存入速率，可以保存8 s數(shù)據(jù),。在PC機(jī)不能及時讀取IN端點FIFO數(shù)據(jù)的情況下,，這個圓形緩沖區(qū)可以起到很好的緩沖作用。

　　在程序執(zhí)行的初始時刻,，設(shè)置指針sptr等于dptr,。當(dāng)IN端點FIFO滿時，DSP將數(shù)據(jù)按指針sptr存入圓形緩沖區(qū),，sptr隨之遞增,，而dptr保持不變。當(dāng)IN端點FIFO空時,，DSP仍將數(shù)據(jù)按指針sptr存入圓形緩沖區(qū),，sptr隨之加1。但此時將從dptr指針處發(fā)送兩幀數(shù)據(jù)到FIFO中,，這種dptr追趕sptr的機(jī)制,，將保證圓形緩沖區(qū)不出現(xiàn)溢出現(xiàn)象：即不會出現(xiàn)sptr超過dptr一圈以上的情況。

　　1.4 通訊系統(tǒng)軟件整體設(shè)計

　　遵循軟件設(shè)計中盡量較少使用中斷的原則,，這里只使用1個4 K中斷,，其他三路信號都采用查詢方式，中斷分配如圖5所示,。

　　圖6為主程序流程,。USB從管道0接收PC機(jī)發(fā)來的命令，命令寫入EP2端點中,，此時在INT7管腳上產(chǎn)生USB中斷,。DSP通過查詢INT7中斷,，將EP2中的命令及數(shù)據(jù)讀出，對命令進(jìn)行解析,，并執(zhí)行相應(yīng)的指令工作,。非周期指令執(zhí)行完后，將接收數(shù)據(jù)寫入EP4端點,，PC機(jī)從管道1中將數(shù)據(jù)取走,；周期指令執(zhí)行完后，將接收數(shù)據(jù)寫入EP6端點,，PC機(jī)從管道2中將數(shù)據(jù)取走,。

　　圖7中的4 K中斷流程主要完成陀螺和加速度計脈沖及溫度數(shù)據(jù)的采集工作，并向EP6端點寫入,。

　　2 通訊效果測試

　　將激光陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)固定于振動模擬臺,，按照軍用環(huán)境的要求進(jìn)行了近千小時的振動實驗。實驗過程中導(dǎo)航計算機(jī)高速采集慣性儀表在振動環(huán)境下的輸出數(shù)據(jù),，并通過USB接口傳輸給PC機(jī)并保存下來,。

　　當(dāng)圓形緩沖區(qū)的兩個指針各自達(dá)到最大位置后將從0地址重新開始，長時間雙向通訊的測試結(jié)果表明：將采用上述方法后的輸出數(shù)據(jù)與串口輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行比對,，發(fā)現(xiàn)無丟幀現(xiàn)象產(chǎn)生,。在導(dǎo)航計算機(jī)上進(jìn)行離線仿真以確定和分離各項誤差系數(shù)，通過實時誤差補(bǔ)償減小了部分誤差,，從而提高了系統(tǒng)在強(qiáng)振動下的精度,。當(dāng)然，PC機(jī)在與導(dǎo)航計算機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸過程中,，建議盡量減少運(yùn)行的任務(wù)數(shù)量，特別是占用CPU時間較多的任務(wù),，如殺毒,、音頻視頻解碼等。

　　3 結(jié)論

　　本文將基于CY7C68013A的USB接口技術(shù)應(yīng)用于慣導(dǎo)系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信,，創(chuàng)新性的設(shè)立圓形緩沖區(qū)解決了USB接口數(shù)據(jù)傳輸過程中的丟幀問題,。近千小時測試結(jié)果表明：上述USB接口通訊裝置可實現(xiàn)導(dǎo)航計算機(jī)和PC機(jī)間高速實時數(shù)據(jù)傳輸且期間無丟幀現(xiàn)象發(fā)生，表明該裝置具有良好的穩(wěn)定性與可靠性,。