摘 要： 在Linux下通過(guò)串口編程對(duì)MEMS IMU數(shù)據(jù)采集和解算，實(shí)現(xiàn)了其高速實(shí)時(shí)采集,。其中,，設(shè)計(jì)的IIR低通濾波器有效消除了信號(hào)中的噪聲成分，并通過(guò)Qt編程設(shè)計(jì)了應(yīng)用程序窗口將MEMS IMU的輸出數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)顯示在ARM開(kāi)發(fā)板上,。該設(shè)計(jì)在小體積,、低功耗、低成本的慣性測(cè)量中具有重要的工程應(yīng)用意義,，可廣泛應(yīng)用于動(dòng)態(tài)測(cè)量,、動(dòng)態(tài)控制、輔助導(dǎo)航等領(lǐng)域,。
關(guān)鍵詞： ARM-Linux,；MEMS IMU；慣性測(cè)量,；數(shù)據(jù)采集,；IIR濾波器
微機(jī)械慣性器件是集微型精密機(jī)械、微電子學(xué),、半導(dǎo)體集成電路等新技術(shù)于一身的世界前沿新技術(shù),。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，目前微機(jī)械慣性器件憑借其價(jià)格低,、可靠性高,、尺寸小、重量輕等特點(diǎn)引起了國(guó)內(nèi)慣性技術(shù)及微電子技術(shù)領(lǐng)域的廣泛關(guān)注,。以陀螺儀和加速度計(jì)為核心部件的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已成為現(xiàn)代飛機(jī),、大型艦只和潛艇的一種重要導(dǎo)航設(shè)備，在其他一些民用領(lǐng)域中也有著十分廣泛和重要的應(yīng)用,。以慣性系統(tǒng)為基礎(chǔ)發(fā)展起來(lái)的慣性測(cè)量和慣性定位系統(tǒng),，可以用于大地測(cè)量、地圖繪制,、海洋調(diào)查,、地球物理勘探、管道鋪設(shè)選線,、石油鉆井定位和機(jī)器人等需要大范圍測(cè)量及精確定位的場(chǎng)合[1],。
本文在嵌入式Linux環(huán)境下使用ARM9開(kāi)發(fā)板實(shí)現(xiàn)了對(duì)IMU輸出數(shù)據(jù)的采集和動(dòng)態(tài)顯示，為進(jìn)一步的工程應(yīng)用打下基礎(chǔ),。
1 微慣性測(cè)量單元IMU
微慣性測(cè)量單元由6個(gè)傳感器組成,，包括3個(gè)微機(jī)械陀螺儀和3個(gè)微機(jī)械加速度計(jì),，配置在立方體的3個(gè)正交平面上。其基本原理為古典的牛頓力學(xué)原理,，由三根軸的陀螺確定載體的姿態(tài),，安裝在三根軸上的加速度計(jì)測(cè)出載體的加速度值，積分得到速度,，再積分得到位移[1,，2]。
本文所采用的慣性測(cè)量單元為XW-IMU5200,。它以DSP為核心處理器,，采用16 bit高精度多通道并行A/D轉(zhuǎn)換。其A/D轉(zhuǎn)換器的采樣率至少是慣性傳感器帶寬的4倍,，能夠保持慣性傳感器的固有頻率,。6路并行采集通道可實(shí)時(shí)接收加速度計(jì)和陀螺儀以及溫度傳感器的信號(hào)，保證了數(shù)據(jù)采集的一致性,。圖1所示為本文所采用的XW-IMU5200的外觀,。
XW-IMU5200內(nèi)部有一個(gè)0.8 μs的計(jì)時(shí)器。計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)從0～216,，然后開(kāi)始新的周期（高位溢出后繼續(xù)）,。每個(gè)數(shù)據(jù)周期中，在讀取內(nèi)部計(jì)時(shí)器之前和之后,，分別對(duì)兩組慣性測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣,，然后將得到的數(shù)據(jù)做數(shù)字濾波并封裝；慣性測(cè)量數(shù)據(jù),、計(jì)時(shí)器數(shù)據(jù),、溫度數(shù)據(jù)通過(guò)XW-IMU5200的RS232口送出。
如圖2所示,，Ti是周期的起點(diǎn),。從Ti到Ti1為0.1 ms，實(shí)現(xiàn)第一組數(shù)據(jù)的采樣,；從Ti1到Ti2為1 ms,，讀取內(nèi)部計(jì)時(shí)器；從Ti2到Ti3為0.1 ms ,，實(shí)現(xiàn)第二組數(shù)據(jù)的采樣,；從Ti3到Ti4進(jìn)行濾波并封裝數(shù)據(jù)，對(duì)IMU為1.8 ms,， 對(duì)IMU而言,，最大數(shù)據(jù)輸出速率約為100 Hz，波特率為115 200 b/s,。
XW-IMU5200的測(cè)量數(shù)據(jù)包為19 bit,，其定義如表1所示，數(shù)據(jù)為L(zhǎng)ittle Endian格式,，即低位(LSB)字節(jié)在先,。
2 Arm-linux環(huán)境下的MEMS IMU數(shù)據(jù)采集實(shí)現(xiàn)
2.1 交叉編譯環(huán)境的建立
本設(shè)計(jì)所采用的ARM9開(kāi)發(fā)板為S3C2440處理器，內(nèi)嵌Linux系統(tǒng),。
因嵌入式開(kāi)發(fā)一般需要在PC機(jī)上進(jìn)行,，需要在宿主機(jī)建立交叉編譯環(huán)境，以下給出建立交叉編譯環(huán)境的步驟：
(1)安裝linux環(huán)境,；
(2)下載交叉編譯文件包 cross-2.95.3.tar.bz2,；
(3)建立交叉編譯環(huán)境目錄 /usr/local/arm/；
(4)復(fù)制安裝包到目錄下,，在此目錄下解包文件,，命令為：tar jxvf cross-2.95.3.tar.bz2；
(5)配置環(huán)境變量,，修改bashrc文件,，在文件最后一行添加環(huán)境變量，代碼為export,。
PATH=/usr/local/arm/2.95.3/bin: $PATH,，保存退出后重啟Linux。
至此,，交叉編譯環(huán)境建立完成,。
2.2 串口通信的實(shí)現(xiàn)
本設(shè)計(jì)所采用的微慣性單元數(shù)據(jù)通過(guò)RS232串口輸出，同時(shí)所使用的ARM開(kāi)發(fā)板上也附有串口,，因此完成數(shù)據(jù)采集必須通過(guò)串口通信,。
串口通信是儀器儀表設(shè)備通用的通信方式，它用于ASCII碼的字符傳輸,，主要由地線,、發(fā)送和接收數(shù)據(jù)線3根數(shù)據(jù)線完成，其他線用于握手,。
串口通信的最重要的參數(shù)配置是：波特率,、數(shù)據(jù)位和奇偶校驗(yàn)位，在進(jìn)行串口通信時(shí),，必須正確設(shè)置參數(shù),。Linux中所有的設(shè)備一般位于/dev下，串口1和2的名稱分別為/dev/ttyS0和/dev/ttyS1.通過(guò)對(duì)struct termios結(jié)構(gòu)體的各成員值的設(shè)置來(lái)進(jìn)行串口設(shè)置,，如下：
#include<termios.h>
Struct termio
{
unsigned short c_iflag; /*輸出控制模式標(biāo)志*/
unsigned short c_oflag; /*輸出模式標(biāo)志*/
unsigned short c_cflag; /*控制模式標(biāo)志*/
unsigned short c_lflag; /*本地模式標(biāo)志*/
unsigned char c_line; /*行標(biāo)志*/
unsigned char c_cc[NCC; /*控制字符*/
},；
其中，c_cflag包含對(duì)數(shù)據(jù)傳輸率、字符大小,、數(shù)據(jù)位,、停止位、奇偶校驗(yàn)位和硬件流控的設(shè)置,。
串口配置主函數(shù)如下：
int main(void)
{
int fd;
int nread,i;
char buff[512]="0";
if((fd=open_port(fd,1))<0)
{
perror("open_port error");
return;
}
if((i=set_opt(fd,38400,8,'N',1))<0)
{
perror("set_opt error");
return;
}
printf("fd=%d\n",fd);
while(1)
{
while((nread = read(fd,buff,sizeof(buff)))>0)
{
if(buff[i]==0xaa&&buff[i+1]==0x18),；
printf("header found\n ");
}
}
close(fd);
return;
}
串口波特率為9 600 b/s，數(shù)據(jù)位為8 bit,，無(wú)奇偶校驗(yàn)位,，1 bit停止位。對(duì)于串口的操作同讀寫(xiě)文件,，使用read,、write函數(shù)。如上串口調(diào)通后,，根據(jù)產(chǎn)品的解碼進(jìn)行數(shù)據(jù)的解算,，其算法可表示為：
IMU_meas.gyro[i]=IMU_data.gyro[i]*G_S/SCALAR;
//陀螺儀輸出數(shù)據(jù)解算,i取值1、2,、3分別代表正交方向三路陀螺儀
IMU_meas.acc[i]=IMU_data.acc[i]*A_S/SCALAR; //加速度計(jì)輸出數(shù)據(jù)解算,，i取值1、2,、3,，分別代表三路加速度計(jì)
本文忽略溫度信息只考慮6路傳感器信息，其中G_S為陀螺儀的角度范圍,，A_S為加速度計(jì)測(cè)量范圍,，scalar為常值215。
2.3 數(shù)字低通濾波
低通濾波屬于經(jīng)典濾波的范疇,，它通過(guò)一定的運(yùn)算關(guān)系改變輸入信號(hào)頻率成分的相對(duì)比例或?yàn)V除某些頻率成分,，對(duì)MEMS IMU進(jìn)行濾波的目的就是盡量濾除信號(hào)中的各種噪聲成分，因?yàn)镸EMS IMU輸出信號(hào)的有用成分基本位于低頻段,，加之實(shí)時(shí)性能的要求,，這里只選擇相比FIR濾波器階次低得多的IIR濾波器[3]。
隨機(jī)采集一組數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波說(shuō)明,，如圖3為轉(zhuǎn)臺(tái)靜止?fàn)顟B(tài)下y軸MEMS陀螺儀輸出的5 000點(diǎn)數(shù)據(jù),，采樣頻率為100 Hz。
為了確定濾波器的通帶截止頻率,，對(duì)這組數(shù)據(jù)進(jìn)行Yule Walker功率譜密度分析[5],，為了獲得較高的精度，此處取AR模型的階數(shù)為30,，功率譜密度分析結(jié)果如圖4所示,。
從圖4中可以看出陀螺儀輸出信號(hào)中存在兩個(gè)明顯的尖峰,，分別位于14.6 Hz和28.5 Hz處，所以通帶的截止頻率必須小于14.6 Hz,。這兩個(gè)尖峰是指陀螺儀輸出數(shù)據(jù)隨機(jī)誤差的正弦成分,，由圖中可知它們對(duì)陀螺儀輸出數(shù)據(jù)的零點(diǎn)漂移起主導(dǎo)作用?？紤]到過(guò)渡帶寬的因素,，截止頻率的設(shè)置最大也應(yīng)為7 Hz左右。但這一濾波器的任務(wù)除了要濾除正弦成分外,，也應(yīng)該濾除大部分的近似白噪聲統(tǒng)計(jì)特性的噪聲成分，并且在沒(méi)有噪聲情況下陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)應(yīng)為常數(shù),，所以截止頻率設(shè)得越低越好,。
設(shè)計(jì)IIR數(shù)字低通濾波器必須確定的另一個(gè)重要參數(shù)是濾波器的階數(shù)。階數(shù)低時(shí),，濾波時(shí)延較小,，但過(guò)渡帶寬過(guò)大，濾波效果不明顯,，階數(shù)高時(shí),，過(guò)渡帶寬較小，但濾波時(shí)延較大,。為了既能獲得較好的濾波效果,，又能夠最大限度地滿足實(shí)時(shí)應(yīng)用，在選擇濾波器的階數(shù)時(shí)需要做折中考慮,?；谝陨戏治觯x擇具有單調(diào)下降幅頻特性的巴特沃斯濾波器,。
采用巴特沃斯直接型結(jié)構(gòu),，系統(tǒng)函數(shù)為：
通過(guò)分析比較，當(dāng)通帶截止頻率設(shè)為4 Hz左右,、濾波器階數(shù)設(shè)為4時(shí),，能得到理想的綜合濾波效果。圖5所示為濾波后的數(shù)據(jù),。
對(duì)濾波后的數(shù)據(jù)進(jìn)行Yule Walker功率譜密度分析,，結(jié)果如圖6所示。
比較圖4和圖6可以看出,，濾波后的功率譜密度原來(lái)的兩個(gè)尖峰完全消失了,，除0 Hz附近整體變得十分平坦。這正是期望的濾波效果,，說(shuō)明設(shè)計(jì)的濾波器達(dá)到了預(yù)期的濾波目的,。計(jì)算濾波前后的均值與方差,，結(jié)果如表2所示。
可以看出,，濾波后的均值與濾波前的均值相比在誤差允許的范圍內(nèi)可以認(rèn)為是相等的,，濾波后的方差比濾波前的方差小兩個(gè)數(shù)量級(jí)。這說(shuō)明合理地選擇巴特沃斯數(shù)字低通濾波器的截止頻率和階數(shù),， MEMS陀螺儀輸出
的數(shù)據(jù)可產(chǎn)生較好的濾波效果,。通過(guò)計(jì)算得出低通濾波器的權(quán)系數(shù)ak和br，便可根據(jù)差分方程編制C語(yǔ)言程序,。
2.4 輸出數(shù)據(jù)基于Qt的界面顯示
Qt是一個(gè)跨平臺(tái)的C++圖形界面庫(kù),，主要通過(guò)匯集C++類的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序界面開(kāi)發(fā)所需要的一切，包括Qt/X11,、Qt Embedded,、Qtdesigner和Qt linguist等[4]。Qt是基于面向?qū)ο蟮腃++語(yǔ)言,，它提供了signal(信號(hào))和slot(槽)的對(duì)象通信機(jī)制,，具有可查詢和設(shè)計(jì)的屬性以及強(qiáng)大的事件和事件過(guò)濾器。本文主要用到其面向嵌入式開(kāi)發(fā)的Qt Embedded及其設(shè)計(jì)器Qtdesigner,。
Qt界面開(kāi)發(fā)通常有以下步驟：
(1)用Qt生成file.ui和main.cpp,；
(2)用uic生成file.h和file.cpp；
(3)用qmake生成file.pro,；
(4)通過(guò)./setenv命令設(shè)置環(huán)境變量,；
(5)用tmake生成二進(jìn)制代碼。
主函數(shù)部分如下：
int main( int argc, char ** argv)
{
QApplication a(argc, argv);
IMU_display w;
QTimer *t = new QTimer(&w );
a.connect(t,SIGNAL(timeout()),&w,SLOT(imu()));
t->start( 10, FALSE);
w.show();
a.connect(&a,SIGNAL(lastWindowClosed()),&a, SLOT(quit()) );
return a.exec();
}
IMU數(shù)據(jù)輸出速率為100 Hz,，將Qtimer定時(shí)器設(shè)置為10 ms刷新一次,，保證數(shù)據(jù)輸出的完整性。IMU數(shù)據(jù)的具體輸出可以進(jìn)行定制,。在上位機(jī)開(kāi)發(fā)完系統(tǒng)之后,，可以利用虛擬幀緩存技術(shù)(qvfb)技術(shù)在PC機(jī)上測(cè)試Qt/Embedded 程序。經(jīng)過(guò)反復(fù)的測(cè)試修改,，測(cè)試成功之后制作圖標(biāo)和桌面啟動(dòng)器,，通過(guò)minicom拷貝到ARM-Linux系統(tǒng)下的指定目錄，便完成了程序的開(kāi)發(fā)工作,，需要注意的是交叉編譯前需要將程序中上位機(jī)的串口名改為ARM開(kāi)發(fā)板的指定串口名,，否則程序?qū)⒉粫?huì)正常運(yùn)行。
本文實(shí)現(xiàn)了ARM-Linux環(huán)境下對(duì)于MEMS IMU的數(shù)據(jù)采集處理,，功耗低,、成本低、體積小,，可廣泛應(yīng)用到各種慣性測(cè)量領(lǐng)域,。文中所述IIR數(shù)字低通濾波器,，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，適合運(yùn)用于有用信號(hào)和噪聲的頻帶不重疊的非高速變化運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合,。其不足之處在于雖然可以取得較為理想的濾波效果,，但同時(shí)產(chǎn)生了一定的延遲，所以不適合對(duì)于實(shí)時(shí)性要求很高的慣性測(cè)量場(chǎng)合,，但可以通過(guò)改進(jìn)濾波算法來(lái)實(shí)現(xiàn),。
參考文獻(xiàn)
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