摘要：提出了一種新型的運動平臺數(shù)／模轉(zhuǎn)換(D／A)電路。利用可鳊程定時／計數(shù)器8254具有可編程單次脈沖,、對主頻進(jìn)行分頻等特點,，設(shè)計了一種數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路。實際應(yīng)用表明,，這種數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路簡單實用,，工作穩(wěn)定，且成本低,、抗干擾能力較強(qiáng),、實時性好，已經(jīng)成功地應(yīng)用于某型飛行模擬器三自由度運動平臺控制系統(tǒng)中。該電路還可推廣應(yīng)用于飛行模擬器的儀表控制系統(tǒng),、操縱負(fù)荷仿真系統(tǒng)的數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路中,。
關(guān)鍵詞：運動平臺；可編程定時／計數(shù)器8254,；數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路,；可編程單次脈沖
0 引言
飛行模擬器的運動平臺主要是用來向飛行員提供飛機(jī)運動的動感信息，使飛行人員感覺與在被模擬的真實運動飛機(jī)上,、在同樣環(huán)境和任務(wù)下的動感相一致,。運動平臺系統(tǒng)一般由機(jī)械系統(tǒng)、液壓系統(tǒng),、控制系統(tǒng)組成,。數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路是控制系統(tǒng)的的核心，它要把經(jīng)運動平臺算法解算出的各液壓缸伸縮量的數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬量信號,，然后經(jīng)濾波放大,、電液伺服閥后，由電液伺服閥驅(qū)動各液壓缸運動,，進(jìn)而驅(qū)動運動平臺仿真飛機(jī)飛行時的各種姿態(tài)及地面滑跑,、著陸及放起落架時的振動等。
數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路一般使用專門的D／A轉(zhuǎn)換器,，D／A轉(zhuǎn)換器的種類比較多，如有權(quán)電阻網(wǎng)絡(luò)型,、倒T型電阻網(wǎng)絡(luò)型,、權(quán)電流型、開關(guān)數(shù)型,、權(quán)電容網(wǎng)絡(luò)型,、串行輸入型等，本文利用Intel 8254設(shè)計了一種簡單實用的數(shù)模轉(zhuǎn)換(D／A)電路,，并應(yīng)用于飛行模擬器三自由度運動平臺控制系統(tǒng)中,。
1 運動平臺控制系統(tǒng)組成
三自由度運動平臺控制系統(tǒng)硬件由平臺控制計算機(jī)、接口系統(tǒng),、濾波功放板,、看門狗電路和液壓伺服系統(tǒng)組成，接口系統(tǒng)包括D／A,，A／D轉(zhuǎn)換電路(見圖1),。通過主計算機(jī)接收到飛行方程解算出的與控制平臺有關(guān)的各種信息，由平臺控制計算機(jī)進(jìn)行處理,，經(jīng)數(shù)／模轉(zhuǎn)換(D／A),、濾波、功放成為伺服閥控制指令，驅(qū)動液壓缸平滑,、穩(wěn)定的伸縮,，實時產(chǎn)生和被模擬的飛機(jī)相似的過載、姿態(tài),、振動等運動信息,。液壓缸的伸長量經(jīng)位移傳感器送給比較放大器，形成硬件閉環(huán)控制,，位移信號經(jīng)模／數(shù)轉(zhuǎn)換(A／D),，送給平臺控制計算機(jī)，用來對平臺極限位置的限制,。同時,，由看門狗電路實時監(jiān)視控制電路的工作情況，確保運動平臺的安全,?？刂葡到y(tǒng)硬件電路的核心為自行研制的D／A轉(zhuǎn)換電路及看門狗電路。
2 D/A轉(zhuǎn)換電路
三自由度運動平臺數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路主要由74LS138譯碼器,、可編程定時器／計數(shù)器芯片8254,、8位數(shù)據(jù)緩存器74LS245等組成，核心元件是可編程定時器／計數(shù)器芯片8254,。
2．1 8254簡介
可編程定時器／計數(shù)器是為方便計算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計和應(yīng)用而研制的,，定時值及其范圍可以很容易地由軟件來控制和改變，能夠滿足各種不同的定時和計數(shù)要求,，因此得到廣泛應(yīng)用,。8254是Intel公司生產(chǎn)的通用定時／計數(shù)器，是在8253的基礎(chǔ)上稍加改進(jìn)而推出的改進(jìn)型產(chǎn)品,，兩者硬件組成和引腳完全相同,。
8254是24腳雙列直插式芯片，用+5 V電源供電,。芯片內(nèi)有3個相互獨立的16位定時／計數(shù)器,。主要管腳如圖2所示。
數(shù)據(jù)線D0～D7與CPU的數(shù)據(jù)總線相連接,，是雙向三態(tài)的數(shù)據(jù)線,，用于與CPU交換信息。讀信號RD是一個低電平有效的由CPU發(fā)來的控制信號,，RD信號通知8254,，CPU要讀8254中的某個通道的計數(shù)值或狀態(tài)字，也就是說由RD來讀取8254中的某個計數(shù)器的相關(guān)內(nèi)容,；WR是一個低電平有效的由CPU發(fā)來的控制信號,，CPU通過此信號向8254發(fā)送控制字和計數(shù)值；片選信號CS是一個低電平有效的信號，CPU用此信號來選擇8254,。在芯片不被選中的情況下,，讀信號和寫信號沒有意義，也不起作用,；地址線A1,，A0一般接到系統(tǒng)地址總線的A1，A0上,，它們的功能是編碼選擇3個通道和1個控制寄存器,，其端口編碼略，CS,，RD,，WR，A1和A0組合起來才能對寄存器進(jìn)行選擇和操作,。
CLK0～CLK2是3個通道的外部時鐘脈沖收入線,，是8254作計數(shù)器或定時器的計數(shù)脈沖；GATE0～GATE2是3個通道的門控信號輸入線,，高電平有效,，用于啟動或禁止通道工作的外部信號；OUT0～OUT2是3個通道的計數(shù)為0／定時時間到脈沖輸出線,，輸出波形取決于8254通道的工作方式,。
8254的每一個計數(shù)器都有6種工作方式。不同的工作方式下,，計數(shù)過程的啟動方式不同,，OUT端的輸出波形不同，自動重復(fù)功能,、GATE的控制作用以及更新計數(shù)初值對計數(shù)過程的影響也不完全相同。同一芯片中的3個計數(shù)器,，可以分別編程選擇不同的工作方式,。三自由度運動平臺數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路中的計數(shù)器使用了方式1和方式2。
2．1．1 工作方式1
8254工作方式1——可編程單次脈沖,，是一種硬件啟動計數(shù)工作方式,，不能自動重復(fù)但通過GATE的正跳變可使計數(shù)過程重新開始。在寫入方式1的控制字后,，OUT成為高電平,，在寫入計數(shù)初值后，要等GATE信號出現(xiàn)正跳變時才能開始計數(shù),。在下一個CLK脈沖到來后,，OUT變低，將計數(shù)初值送入計數(shù)器并開始減1計數(shù)，直到計數(shù)器減到0后OUT變?yōu)楦唠娖健?br />
計數(shù)過程一旦啟動,，GATE即使變成低電平也不會使計數(shù)中止,。計數(shù)完成后若GATE再來一個正跳變，計數(shù)過程又重復(fù)1次,。也就是說對應(yīng)GATE的每一個正跳變,，計數(shù)器都輸出1個寬度為N*TCLK(其中N為計數(shù)初值，TCLK為CLK信號的周期)的負(fù)脈沖,，因此稱這種方式為可編程單次脈沖方式,，計數(shù)初值N=3的工作波形圖如圖3所示。
在計數(shù)過程啟動之后計數(shù)完成之前,，若GAFE又發(fā)生正跳變,，則計數(shù)器又從初值開始重新計數(shù)，OUT端仍為低電平,，兩次的計數(shù)過程合在一起使OUT輸出的負(fù)脈沖加寬了,。
在方式1計數(shù)過程中若寫入新的計數(shù)初值，也只是寫入到計數(shù)初值寄存器中,，并不馬上影響當(dāng)前計數(shù)過程,，同樣要等到下一個GATE正跳變啟動信號，計數(shù)器才接收新初值重新計數(shù),。
2．1．2 工作方式2
8254工作方式2——分頻工作方式,，既可以用軟件啟動(GATE=1時寫入計數(shù)初值后啟動)，也可以用硬件啟動(GATE=0時寫入計數(shù)初值后并不立即開始計數(shù),，等GATE由低變高時啟動計數(shù)),。方式2一旦啟動，計數(shù)器就可以自動重復(fù)地工作,。
方式2工作波形圖如圖4所示,，寫入控制字后，OUT信號變?yōu)楦唠娖?，若計?shù)初值N=3,，啟動計數(shù)后，以CLK信號的頻率進(jìn)行減1計數(shù),。當(dāng)減到1時,，OUT輸出寬度為一個CLK時鐘周期的負(fù)脈沖，OUT恢復(fù)成高電平后,，計數(shù)器又重新開始計數(shù),。可以看出,，OUT輸出信號的頻率為CLK信號頻率的1／N,，即N次分頻,，故稱這種工作方式為分頻工作方式。
方式2需要GATE信號保持高電平,。當(dāng)GATE變?yōu)榈碗娖綍r,，停止計數(shù)。GATE由低變高后,，計數(shù)初值又重新裝入減1計數(shù)器中開始計數(shù),。
方式2在計數(shù)過程中若寫入新的計數(shù)初值，并不影響當(dāng)前的計數(shù)過程,。在本次計數(shù)結(jié)束后,，才以新的計數(shù)初值開始新的分頻工作方式。
2．2 D／A轉(zhuǎn)換原理
采用1片74LS138譯碼器,、2片可編程定時器／計數(shù)器芯片8254,、1片8位數(shù)據(jù)緩存器74LS245組成D／A變換電路，如圖5所示,。
74LS138譯碼器略,。其中1片8254(U2的計數(shù)器2)的計數(shù)器工作在方式2，對時鐘信號進(jìn)行分頻,，輸出信號OUT為一寬度為一個時鐘周期的負(fù)脈沖,，作為另外5個計數(shù)器的門控啟動信號，啟動8254開始進(jìn)行D／A變換,。其余5個計數(shù)器工作在方式1,，在門控信號GATE上跳后的下一時鐘的下降沿處開始計數(shù)，輸出OUT將變低,，直到計數(shù)器的值減少到零時輸出將變高,。給定的計數(shù)值越小，輸出OUT“高”保持越長,，平均電壓越大,；給定的計數(shù)值越大，輸出OUT“高”保持越短,，平均電壓越小,，如輸出OUT的“高”和“低”相同，則輸出平均電壓為2．5 V,，如輸出OUT全為“高”，則輸出平均電壓為5 V,，如輸出OUT全為“低”,，則輸出平均電壓為0 V，這樣利用調(diào)制脈寬的方法就實現(xiàn)了D／A變換,。
8254輸出的5路電壓信號經(jīng)8位數(shù)據(jù)緩存器74LS245輸出,。其中OUT0,，OUT1，OUT2作為三路控制信號送給3個電液伺服閥,，由電液伺服閥驅(qū)動各液壓缸運動,，進(jìn)而驅(qū)動運動平臺仿真飛機(jī)飛行時的升降、傾斜,、俯仰等位姿,。OUT3和OUT4這2路電壓信號作為備份，維修時使用,。
3 軟件實現(xiàn)
8254的內(nèi)部功能通過系統(tǒng)軟件編程來確定,，系統(tǒng)通過接口傳送所要求的工作方式和數(shù)值來初始化計數(shù)器，每個計數(shù)器都是獨立地通過一個命令數(shù)據(jù)來編程,，D／A轉(zhuǎn)換程序流程圖如圖6所示,。
程序的設(shè)計思想是首先為8254進(jìn)行端口地址分配，以便CPU對硬件進(jìn)行訪問并對8254賦初值,。開始計數(shù)時每隔一段時間(ms)對計數(shù)器進(jìn)行1次讀數(shù),，并將當(dāng)前所得計數(shù)值與上一計數(shù)時間所得計數(shù)值相減，將得到的計數(shù)差值進(jìn)行累加,，最終所得值即為8254讀入的脈沖方波個數(shù),。將此脈沖方波輸出，就實現(xiàn)了D／A轉(zhuǎn)換,，得到系統(tǒng)所需要的模擬電壓值,。
8254控制字由D7～D0組成，D7D6選擇計數(shù)器0,，1,，2或鎖存計數(shù)器；D5D4選擇操作類型,，如先讀／寫低8位,，后讀／寫高8位等；D3D4D1選擇計數(shù)工作方式,，有6種工作方式,，如方式1為001、方式2為010等,；D0位選擇計數(shù)器的數(shù)制,，該系統(tǒng)采用二進(jìn)制，D0=0,，而計數(shù)初值取256,，即十六進(jìn)制的FF。
4 結(jié)語
基于Intel 8254的運動平臺數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路簡單實用,，實時性好,，已經(jīng)應(yīng)用于我單位研制的某型飛機(jī)飛行模擬器的三自由度運動平臺控制系統(tǒng),、儀表控制系統(tǒng)、操縱負(fù)荷仿真系統(tǒng)等的數(shù)／模轉(zhuǎn)換電路中,。該電路還可推廣應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中的數(shù)模轉(zhuǎn)換電路中,。