摘 要：本文首先提出了一種基于有限狀態(tài)機(jī)的電梯控制器算法,，然后根據(jù)該算法設(shè)計了一個三層電梯控制器,，該電梯控制器的正確性經(jīng)過了仿真驗證和硬件平臺的驗證。本文的電梯控制器設(shè)計,，結(jié)合了深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院的實際電梯的運(yùn)行情況,，易于學(xué)生理解和接受，對于工學(xué)結(jié)合的教學(xué)改革,，是一個非常好的實踐項目,。另外，本文提出的電梯控制器算法適合于任意樓層,，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性和實用性,。
電子設(shè)計自動化技術(shù)是19世紀(jì)末21世紀(jì)初新興的技術(shù),，其在數(shù)字電路設(shè)計和日常的控制系統(tǒng)中已經(jīng)體現(xiàn)了強(qiáng)大的功能和優(yōu)勢。隨著EDA技術(shù)的高速發(fā)展,， 電子系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)和工具發(fā)生了深刻的變化,，大規(guī)模可編程邏輯器件FPGA的出現(xiàn),，給設(shè)計人員帶來了諸多的方便,。HDL（硬件描述語言）是隨著可編程邏輯器件（PLD）發(fā)展起來的，主要用于描述數(shù)字系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),、行為,、功能和接口，是電子設(shè)計自動化（EDA）的關(guān)鍵技術(shù)之一,。它通常采用一種自上而下的設(shè)計方法,，即從系統(tǒng)總體要求出發(fā)進(jìn)行設(shè)計。
目前從期刊雜志中看到一些采用FPGA實現(xiàn)電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計文章,，在這些文章中看不到針對任意樓層的控制器算法,，而針對任意層數(shù)的控制器算法是保證控制器實用性和適用性的關(guān)鍵。因此,，本文嘗試采用EDA技術(shù)來設(shè)計一個N層電梯控制系統(tǒng),，具體思路是：首先給出電梯控制器的算法，然后在硬件平臺上實現(xiàn)并驗證,。
1 電梯控制系統(tǒng)要求
電梯控制系統(tǒng)通常包含圖1中的功能：電梯升,、降、停,；電梯門開,、關(guān)；請求信號顯示,、樓層顯示,；超載、故障報警,。其中超載,、故障報警需要用到傳感器，該控制相對比較簡單,，因此本文不再展開討論,。
本文著重討論涉及其他功能的控制器算法。
針對深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院第一教學(xué)樓的電梯,，其電梯控制器實現(xiàn)了以下功能：
?。?）電梯內(nèi)部每層均有相應(yīng)的STop按鈕；電梯外部除頂層外每層都有up按鈕,，除底層外每層都有down按鈕,；up按鈕被按下表示該層有人要去高層,，down按鈕被按下表示該層有人要去低層，stop按鈕被按下表示該層有人要出電梯,。對于stop,、up、down按鈕,，當(dāng)被按下后,，相應(yīng)的指示燈亮，直到該請求被滿足后,，指示燈才滅,；
（2）電梯運(yùn)行過程中,，上升,、下降、停止時相應(yīng)的指示燈要亮,，樓層隨時顯示,；
（3）電梯上升過程中,，首先滿足向上的需求,，對于低層或者向下的需求，在電梯上升過程中會記錄該需求,，然后在電梯向上需求全部滿足后電梯再次下降的過程中給予滿足,；
（4）電梯下降過程中,，首先滿足向下的需求,，對于高層或者向上的需求，在電梯下降過程中會記錄該需求,，然后在電梯向下需求全部滿足后電梯再次上升的過程中給予滿足,。
本文設(shè)計的電梯控制器,，其基本要求就是滿足上述實際運(yùn)行電梯的要求,。
2 電梯控制系統(tǒng)實現(xiàn)
2.1 整體方案設(shè)計
整體設(shè)計由四個模塊組成，各模塊功能具體描述如下：
a. 分頻器模塊：該模塊實現(xiàn)了任意時鐘頻率輸入,，任意頻率輸出的功能,，輸出頻率精度為1Hz；模塊輸入為系統(tǒng)工作時鐘clk,，系統(tǒng)復(fù)位信號rst,，輸出為分頻時鐘。模塊定義如下：
module freq_div（reset,clk,keyclk,liftclk）,；
模塊中keyclk為處理按鍵時鐘,，liftclk為電梯運(yùn)行控制時鐘,。
b. 按鍵請求模塊：該模塊實現(xiàn)了記錄并處理各樓層的up、down和stop按鈕被按下的情況,，模塊端口如下：
module key_req（
reset,keyclk,
stop, //電梯間內(nèi)部各層按鈕,，每1位代表1層，當(dāng)相應(yīng)位置1時表示指示該層的按鈕被按下,；
up, //各樓層up按鈕（頂層無）,，每1位代表1層，當(dāng)相應(yīng)位置1時表示該層up按鈕被按下
down, //各樓層down按鈕（底層無）,，每1位代表1層,，當(dāng)相應(yīng)位置1時表示該層down按鈕被按下；
stop_r, //電梯內(nèi)各層按鍵信息
up_r, //電梯外各層向上按鍵信息
down_r //電梯外各層向下按鍵信息
?。?；
c. 電梯控制器模塊和指示模塊：該模塊根據(jù)各層按鈕被按下的情況，控制電梯運(yùn)行,，并設(shè)置指示燈,。模塊定義如下：
module Lift_cONtrol（
keyclk, //處理按鍵時鐘
liftclk, //電梯運(yùn)行控制時鐘
reset, //電梯復(fù)位按鈕，復(fù)位后電梯停在一樓,；
stop_r, //電梯內(nèi)各層按鍵信息
up_r, //電梯外各層向上按鍵信息
down_r, //電梯外各層向下按鍵信息
position, //當(dāng)前樓層位置,，每1位代表1層，當(dāng)相應(yīng)的位置1時表示電梯運(yùn)行至該層,；
stoplight, //內(nèi)部各層按鈕指示燈,，每1位代表1層，當(dāng)相應(yīng)位置1時表示指示該層指示燈亮,；
uplight, //除頂層外各層外部按鈕指示燈,，每1位代表1層，當(dāng)相應(yīng)位置1時表示該層up燈亮,；
downlight, //除首層外各層外部按鈕指示燈,，每1位代表1層，當(dāng)相應(yīng)的位置1時表示該層的down指示燈亮,；
doorlight）,； //用于開門指示燈，為1表示開門,，為0表示關(guān)門
d. 顯示模塊：該模塊用于譯碼顯示當(dāng)前電梯所在樓層,，模塊定義如下：
module Display（liftclk,position,disp）；
2.2 模塊設(shè)計與實現(xiàn)
對于分頻器模塊,、按鍵請求模塊,、電梯控制器模塊和指示模塊和顯示模塊這四個模塊，電梯控制器模塊和指示模塊涉及到電梯各種運(yùn)行情況的處理,，其算法是最復(fù)雜的,，也是最容易出錯的,。本文采用使用有限狀態(tài)機(jī)來設(shè)計該模塊，具體的算法描述如下,。
將電梯運(yùn)行定義為7個狀態(tài),，具體的狀態(tài)定義如下：
S0：onfloor1，表示在樓層1,；
S1：dooropen_up,，上升過程中，電梯開門5s,；
S2：doorclose_up,，上升過程中，電梯關(guān)門,；
S3：up_lift,，表示電梯上升一層；
S4：dooropen_down,，下降過程中,，電梯開門5s；
S5：doorclose_down,，下降過程中,，電梯關(guān)門；
S6：down_lift,，表示電梯下降一層,。
各狀態(tài)在滿足一定的條件下轉(zhuǎn)換，具體狀態(tài)轉(zhuǎn)換如圖2所示,。
圖2 電梯控制器狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖
表1 電梯控制器狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件
上表中,， pos 表示當(dāng)前樓層， up[pos ] ,、down[pos],、stop[pos]分別表示當(dāng)前樓層的向上、向下,、和停止銨鈕的狀態(tài),。
顯然，上述算法并未對樓層數(shù)作限制,，也就是說該算法適合于任意樓層的電梯控制器,。
2.3 仿真驗證
本文根據(jù)上述算法，采用Verilog HDL語言在FPGA上實現(xiàn)了一個三層電梯控制器,。對于實現(xiàn)來說，三層電梯或者多層電梯的控制器只是Verilog代碼數(shù)量的不同,，其算法則完全是本文提出的算法,，沒有區(qū)別,。本文只所以實現(xiàn)了一個三層電梯控制器，是因為硬件開發(fā)環(huán)境的資源（包括按鈕的數(shù)量,、指示燈的數(shù)量）僅滿足三層電梯控制器的驗證,。
三層電梯控制器的仿真波形如圖3所示。
圖3 三層電梯控制器的仿真波形
仿真波形說明：電梯內(nèi)外按鈕,，當(dāng)其值由0變?yōu)?即表示被按下,。圖中，各層電梯間內(nèi)外的銨鈕被按下是隨機(jī)發(fā)生的,。
由仿真波形可以看出,，電梯的運(yùn)行符合設(shè)計要求。
2.4 硬件驗證
本文的設(shè)計經(jīng)引腳鎖定并下載到硬件開發(fā)環(huán)境中,，經(jīng)測試完全正確,。
具體硬件開發(fā)環(huán)境為GW48-PK2實驗開發(fā)系統(tǒng)。
CLK選擇clk0,，頻率可選擇為256Hz,。
鍵1、2,、3對應(yīng)電梯內(nèi)各層的按鈕,；鍵4、5對應(yīng)一二樓層電梯外的向上銨鈕,；鍵6,、7對應(yīng)二三樓層電梯外的向下銨鈕；鍵8對應(yīng)系統(tǒng)復(fù)位鍵,；燈1,、2、3指示電梯內(nèi)各層的按鈕被按下,；燈4,、5指示一二樓層電梯外的向上銨鈕被按下；燈6,、7指示二三樓層電梯外的向下銨鈕被按下,；燈8指示開門。
電梯所在層數(shù)由數(shù)碼管1指示,。
3 結(jié)論
本文的電梯控制器設(shè)計,，結(jié)合了深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院的實際電梯的運(yùn)行情況，易于學(xué)生理解和接受,，對于工學(xué)結(jié)合的教學(xué)改革,，是一個非常好的實踐項目。另外，本文提出的電梯控制器算法適合于任意樓層,，并在FPGA開發(fā)環(huán)境中進(jìn)行了驗證,，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性和實用性。