摘　要: 以研制的機(jī)器人多指靈巧手微型五維指尖力/力矩傳感器為基礎(chǔ)，基于單片機(jī)AT89C52設(shè)計(jì)了高性能的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)了與主計(jì)算機(jī)的RS422串行通訊,，從而構(gòu)成了一套完整的智能化的五維力/力矩測量系統(tǒng)。
　　

    關(guān)鍵詞: 傳感器 單片機(jī) 數(shù)據(jù)采集 串行通訊

　　多維力傳感器的發(fā)展已經(jīng)有幾十年的歷史,。以機(jī)器人的腕力傳感器為主要應(yīng)用背景,，國內(nèi)外的很多公司制造了多種規(guī)格的多維力傳感器[1，2],。為了滿足醫(yī)療儀器,、航空航天等領(lǐng)域?qū)τ谖⑿投嗑S力傳感器的需求，以研制的機(jī)器人多指靈巧手微型五維指尖力/力矩傳感器為基礎(chǔ),，研制了一種基于單片機(jī)AT89C52的智能微型五維力傳感器測量系統(tǒng),。
　　本文將首先介紹我們所研制的五維指尖力/力矩傳感器的本體和應(yīng)用表面封裝技術(shù)設(shè)計(jì)的信號調(diào)理電路，然后著重介紹基于微處理器AT89C52的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和RS422串行通訊系統(tǒng)。
1 五維指尖力/力矩傳感器及信號調(diào)理電路簡介
　　為多指靈巧手所研制的微型五維指尖力/力矩傳感器基于電阻應(yīng)變原理,。利用有限元方法,，設(shè)計(jì)了具有很小尺寸的傳感器彈性體結(jié)構(gòu)(應(yīng)變梁的厚度只有0.35mm)。將BLH公司生產(chǎn)的微型高阻金屬應(yīng)變片SR－4貼在應(yīng)變梁上組成五個(gè)應(yīng)變半橋,，用高精度的+5V電壓調(diào)節(jié)器給電橋供電,，由此將傳感器所受的五維力(包括X，Y,，Z方向的力Fx,，F(xiàn)y和 Fz以及X，Y兩個(gè)方向的力矩Mx,，My)轉(zhuǎn)換成五路電壓輸出,。采用表面貼裝技術(shù)設(shè)計(jì)了傳感器的信號調(diào)理電路，將小電路板內(nèi)置于傳感器本體之中,，實(shí)現(xiàn)了傳感器體積的微型化,，整個(gè)傳感器的外形尺寸只有Φ19mm×12.5mm。三維力Fx,，F(xiàn)y和Fz的測量范圍是10N,，二維力矩Mx和My 的測量范圍是0.2N·m,。
　　用有限元方法對傳感器的彈性體進(jìn)行應(yīng)力分析，可以計(jì)算出,，在+5V恒壓源供電的情況下,，每路電壓輸出值不超過±25mV。因此,，信號必須經(jīng)過高性能的信號調(diào)理電路,，才能達(dá)到較好地測量精度；同時(shí),，必須將電路板就近地放置在傳感器的本體之中,，以避免噪聲的引入。為此,，我們應(yīng)用表面貼裝技術(shù)設(shè)計(jì)制作了以精密儀表放大器AD623為核心的信號調(diào)理電路板,，通過高性能元器件的選擇、電路的高質(zhì)量濾波以及電路板的合理布線,，將五路電橋的輸出電壓信號放大到數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)所要求的輸入范圍：0～5V,。為了實(shí)現(xiàn)單電源供電的AD623對雙極性傳感器輸出電壓的放大，在AD623的參考電壓端加上2.5V的參考電壓,，實(shí)現(xiàn)雙極性電壓的直流偏置,。為了測量環(huán)境的溫度以便對傳感器的輸出進(jìn)行溫度補(bǔ)償，在信號調(diào)理電路板上還放置了三腳SOT封裝的集成溫度傳感器LM50B,。
2 基于單片機(jī)AT89C52的傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
　　和串行通訊系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)
　　為了實(shí)現(xiàn)五維指尖力/力矩傳感器的智能化,，使之成為一個(gè)完整的力測量系統(tǒng)，選用了ATMEL公司生產(chǎn)的AT89C52微處理器作為傳感器數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)的核心,。AT89C52的管腳和指令與傳統(tǒng)的MCS－51系列單片機(jī)完全兼容,，并且芯片內(nèi)部集成了8K的可編程Flash內(nèi)存。對于本系統(tǒng)而言,，只需很少的外圍芯片就可以構(gòu)成一個(gè)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng),。
　　為了實(shí)現(xiàn)傳感器信號調(diào)理電路七路輸出信號(包括五路應(yīng)變輸出信號、溫度輸出信號和參考電壓信號)的數(shù)據(jù)采集,，我們選用了MAXIM公司生產(chǎn)的MAX197A作為A/D轉(zhuǎn)換芯片,。MAX197A是12位的快速A/D轉(zhuǎn)換芯片，它有幾個(gè)顯著特點(diǎn)：單+5V電源供電,；有八個(gè)模擬電壓輸入通道,，每個(gè)輸入通道的量程范圍可用軟件獨(dú)立地設(shè)定；芯片內(nèi)部集成了5MHz帶寬的采樣保持電路,；有兩種節(jié)電工作方式,，可以實(shí)現(xiàn)很低的功耗等。
　　為了實(shí)現(xiàn)AT89C52與上位機(jī)的串行通訊從而將傳感器的測量數(shù)據(jù)傳送給上位PC機(jī),，我們利用MAX491構(gòu)成RS422串行通訊接口,。與傳統(tǒng)的RS232C接口相比,，RS422是差分傳輸，具有數(shù)據(jù)傳輸速率高(最大傳輸速率為10MB/s)和傳送距離長(在最大傳輸速率的情況下,，電纜允許長度可達(dá)120m)等優(yōu)點(diǎn),。數(shù)據(jù)傳輸率的提高對減少整個(gè)測量系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間是至關(guān)重要的。
　　為了保證微處理器AT89C52的正常工作,，我們使用了MAXIM公司生產(chǎn)的MAX708來實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的硬件監(jiān)控,。MAX708有以下幾個(gè)主要功能：實(shí)現(xiàn)AT89C52的上電自動復(fù)位和手動復(fù)位；芯片內(nèi)部集成有獨(dú)立的“看門狗”電路,，這可以保證系統(tǒng)的可靠運(yùn)行,；內(nèi)部有電源電壓監(jiān)視電路，可以用來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的掉電保護(hù),。
　　數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和RS422串行通訊系統(tǒng)的電路原理框圖如圖1所示,。

　　為了提高數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的精度，在電路板的設(shè)計(jì)中,，將模擬地與數(shù)字地分開,，在主要芯片的電源端就近地放置濾波電容，這些措施取得了很好的效果,。
3 基于單片機(jī)AT89C52的微型五維力/力矩傳感器的軟件設(shè)計(jì)
　　系統(tǒng)軟件采用模塊化的設(shè)計(jì)方法,，共分為四個(gè)模塊：系統(tǒng)初始化模塊、數(shù)據(jù)采集模塊,、數(shù)據(jù)處理模塊和串行通訊模塊,。主程序流程圖如圖2所示。

3.1 系統(tǒng)初始化模塊
　　系統(tǒng)初始化模塊包括串行通訊接口波特率,、奇偶校驗(yàn),、數(shù)據(jù)位個(gè)數(shù)等的初始化，A/D轉(zhuǎn)換器MAX197的初始化,，MAX491接收、發(fā)送使能的初始化,。
3.2 數(shù)據(jù)采集模塊
　　在系統(tǒng)初始化完成以后,，等待上位機(jī)的開始工作命令，接收到開始命令以后,，單片機(jī)系統(tǒng)開始數(shù)據(jù)采集,，采集到的結(jié)果放入AT89C52的內(nèi)部RAM中，系統(tǒng)進(jìn)入數(shù)據(jù)處理模塊,。需要說明的是,，對A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果的讀取是通過中斷方式來進(jìn)行的，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和微處理器的利用效率,。
3.3 數(shù)據(jù)處理模塊
　　數(shù)據(jù)處理模塊的組成框圖如圖3所示,。

　　我們用采集到的五路力傳感器輸出電壓減去同時(shí)采集到的2.5V參考電壓,，實(shí)現(xiàn)了對參考電壓的實(shí)時(shí)補(bǔ)償，然后通過低通數(shù)字濾波進(jìn)一步提高對噪聲的抑制能力,，得到的數(shù)據(jù)根據(jù)當(dāng)時(shí)的溫度情況進(jìn)行補(bǔ)償,。傳感器的溫度特性表離線測量后存儲在AT89C52的Flash存儲器中，查表后經(jīng)過線性插值得到溫度修正值,，經(jīng)過修正以后的測量值乘以標(biāo)定矩陣得到五維力和力矩,。標(biāo)定矩陣是由離線的靜態(tài)標(biāo)定所得到的，也保存在AT89C52的Flash存儲器中,。
3.4 串行通訊模塊
　　由數(shù)據(jù)處理模塊得到的五維力數(shù)據(jù)通過串行通訊傳輸給上位機(jī),。為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)可靠準(zhǔn)確的傳輸，我們采取了以下措施：對每個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行奇偶校驗(yàn),；對每組數(shù)據(jù)進(jìn)行累加和校驗(yàn),。實(shí)驗(yàn)表明，這些協(xié)議的采用取得了很好的效果,。
　　為了進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn),，我們在PC機(jī)上利用可視化編程語言VC++的串行通訊控件編制了數(shù)據(jù)采集和串行通訊軟件。
　　實(shí)驗(yàn)表明,，該系統(tǒng)具有較好的精度和很強(qiáng)的可靠性,，實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)要求。今后,，在改進(jìn)多指手指尖力傳感器彈性體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,，我們將從硬件和軟件兩個(gè)方面進(jìn)一步提高測量系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)，使之更好地滿足實(shí)際使用要求,。
參考文獻(xiàn)
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