1、引言

由于UART串行口的廣泛應用,，在傳統(tǒng)的8位和16位的處理器以及32位處理器中,，一般都帶有UART串行口。傳統(tǒng)的基于UART的數(shù)據(jù)通訊中,，采用的方式一般有兩種,，查詢式和中斷式。查詢方式下CPU的負擔較重,，浪費了處理器的能力,，不能夠很好的處理其他的事件；中斷方式可以在接收到信息或需要發(fā)送數(shù)據(jù)時產(chǎn)生中斷,，在中斷服務程序中完成數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送,。相對于查詢方式，中斷方式的CPU利用率要高,。在CPU任務簡單的系統(tǒng)中,，使用中斷方式確實是一種好方法。但是在復雜的系統(tǒng)中,，比如移動機器人,，處理器需要處理串行口通信，多個傳感器數(shù)據(jù)的采集以及處理,，實時軌跡的生成,，運動軌跡插補以及位置閉環(huán)控制等等任務，牽扯到多個中斷的優(yōu)先級分配問題,。為了保證數(shù)據(jù)發(fā)送與接收的可靠性,，需要把UART的中斷優(yōu)先級設計較高，但是系統(tǒng)可能還有其他的需要更高優(yōu)先級的中斷,，必須保證其定時的準確,，這樣就有可能造成串行通訊的中斷不能及時響應，從而造成數(shù)據(jù)丟失,。為此,，筆者在采用S3c44b0x設計移動機器人控制器時，為了保證串行通訊的數(shù)據(jù)及時可靠的接收,，同時兼顧其它任務不受影響,，采用了基于DMA和中斷方式相結合的UART串行通信方式。DMA是 Direct Memory Access的縮寫,，意思是“存儲器直接訪問”,，它是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設備和存儲器之間直接讀/寫數(shù)據(jù),，即不通過CPU,，也不需要 CPU干預。整個數(shù)據(jù)傳輸操作是在一個稱作DMA控制器的控制下進行的,。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開始和結束時做一點處理外,，在傳輸過程中可以進行其他的工作。這樣,，在大部分時間里,，CPU和輸入/輸出設備都處于并行的操作狀態(tài),。其基本原理可以查閱教科書，此處不贅述,。這里僅介紹S3c44c0x的DMA控制器,。

2、S3c44b0x中的DMA控制器和UART的特性

S3c44b0x采用ARM7TDMI核,，具有4 通道的DMA控制器,并且對應有4個中斷,。其中兩個DMA通道稱做ZDMA（通用DMA），連接在SSB（系統(tǒng)總線）上,，另外兩個DMA通道稱做 BDMA（橋DMA）,，連接于SSB和SPB（外設總線）之間的接口層。連接于SSB上的ZDMA控制器可以用于從存儲器到存儲器,，從存儲器到固定目標的 I/O存儲器,，和從I/O 設備到存儲器之間的數(shù)據(jù)傳輸。另外的兩個BDMA 控制器主要作用是在外部存儲器和內(nèi)部外設之間傳輸數(shù)據(jù),，這里的I內(nèi)部外設包括SIO,，IIS，TIMER和UART等,。BDMA與ZDMA可以通過軟件啟動,也可以通過硬件啟動,。此設計中我們使用UART0,與其對應的DMA通道為BDMA0。其控制器框圖如圖1所示,。

S3c44b0x的UART單元提供2個獨立的異步串行I/O口,，每個口均可以工作于中斷模式或者DMA模式，即 UART可以產(chǎn)生內(nèi)部中斷請求或者DMA請求,，在CPU的串行I/O口之間傳送數(shù)據(jù),，支持高達115.2KBPS的傳輸速率，每個UART通道包含2個 16位的分別用于發(fā)送和接收的FIFO通道,。

３,、硬件電路設計

由于S3c44b0x自帶支持UART的DMA控制器，所以關于DMA硬件部分不需要作任何的工作,。S3C44B0X的I/O口電壓為3.3V,，而PC機一端的串口采用RS232電平，所以中間要經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換,，在此采用SP3232E芯片,。連接電路如圖２所示?！　　　?/p>

４,、基于DMA和中斷相結合的通訊軟件設計

在以S3C44B0X為核心組成的移動機器人中，采用3路PWM定時器驅(qū)動3個直流電機,，通用的GPIO口和A/D口連接外部的紅外和超聲以及激光傳感器,，使用UART0完成與上位機（PC）的數(shù)據(jù)交換,，這些數(shù)據(jù)是單向的（從上位機發(fā)送給S3c44b0x），主要是上位機傳給機器人控制器的各種命令信息,，但是命令信息的發(fā)送時間上是不具有規(guī)律性的,，即間隔時間不定。為了充分的利用CPU,，減少數(shù)據(jù)丟失的風險，我們利用UART的DMA模式來完成數(shù)據(jù)的接收,。軟件部分主要是針對具體的應用,，對DMA控制器以及UART作適當?shù)某跏蓟ART的初始化比較簡單,，主要是通訊數(shù)據(jù)格式,、波特率等的設置，這些與其他控制器相同,，只要設置相關的寄存器即可,。注意UART設置成不使用自動流控制，不使用紅外線傳輸模式,，關鍵要注意UART0設置成DMA模式而不是中斷模式,，并且要使能FIFO緩沖區(qū)（根據(jù)需要，使用16字節(jié)的接收緩沖區(qū)）,，這樣在接收緩沖區(qū)滿時,，會產(chǎn)生DMA請求而不是中斷請求。限于篇幅,，具體的寄存器定義以及串行口的初始化不做詳悉介紹,，可以參考文獻[1][2]。

DMA控制器的初始化也比較簡單,，主要是相關寄存器的設置,。與BDMA0相關的在本系統(tǒng)中用到的寄存器以及相關定義見表1，具體寄存器的名稱定義以及物理地址見參考文獻[1][2],。

表1  S3c44b0x的BDMA相關寄存器的定義

 
在初始化時要正確設置目標（緩沖區(qū)的）首地址,、數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆较颉⒃醇拇嫫鞯氖椎刂?、地址指針是否遞增以及遞增方向,、DMA計數(shù)器等等。相關代碼以及注釋如下：
#define  RAM_ADDRESS  0xc200000  //定義接收數(shù)據(jù)的緩沖區(qū),，根據(jù)硬件而定,。在我們的系統(tǒng)中擴展的SDRAM 存儲空間從0x0C00000~0x0C7fffff，占用S3c44b0x的bank 6,。
#define  size  16  //定義DMA的計數(shù)器,，根據(jù)需要設定,，可以選擇的選項是４、８,、２和16
char *Buf;
Buf=(unsigned char*) RAM_ADDRESS;  //指針指向起始地址
BDISRC0=(11<<28)+(int)(rURxH0);    /*以字節(jié)為單位傳送,；因為DMA操作時是將UART的寄存器中的數(shù)據(jù)讀出放置到設定的緩沖區(qū)，所以源寄存器的地址應該是固定到,；UART的接收保存寄存器rURxH0,，同時位[29:28]應該設置成 0b11。*/
BDIDES0=(10<<30)+(01<<28)+ Buf); /*傳輸方向模式設定為從內(nèi)部設備（UART口）到外部存儲器(SDRAM),，目標存儲器(SDRAM)使用地址遞增的方向,，將數(shù)據(jù)順次放置到緩沖區(qū)中*/
BDICNT0=(10<<30)+(1<<26)+(3<<22)+(1<<21)+(0& lt;<20)+size;/*設置UART0使用BDMA0通道，在DMA計數(shù)到0時自動重載和自動啟動,，計數(shù)結束產(chǎn)生中斷,，每次DMA操作移動 16字節(jié)數(shù)據(jù)到設定地緩沖區(qū)*/
BDICNT0 |= (1<<20);//使能DMA
BDCON0 = 0x0<<2;//允許外部DMA請求

數(shù)據(jù)接收：這一部分工作由初始化好后的DMA控制器依靠硬件來完成。接收數(shù)據(jù)不定時,，初始化UART0的接收緩沖區(qū)為16字節(jié),，當接收緩沖區(qū)滿時，會產(chǎn)生DMA請求,，然后在DMA控制器的控制下,，將UART的接收FIFO中的16字節(jié)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到指定的緩沖區(qū)中（SRAM）,當數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移完畢（DMA 計數(shù)到0）后，要做兩件事情：一是自動重載和自動啟動,，即自動重新設置好目標（緩沖區(qū)）首地址和源地址（UART接收寄存器）以及DMA計數(shù)器,，準備好下次DMA請求；另外產(chǎn)生DMA中斷,。DMA中斷服務程序要做的工作很簡單,，只要對全局標志RECEIVE_FLAG置位，通知主程序有新的命令需要處理,。這樣主程序可以直接處理RAM中的數(shù)據(jù),，而不需要花費時間去讀取UART的接收緩沖區(qū)。                                 

數(shù)據(jù)處理：當主程序通過查詢?nèi)謽酥綬ECEIVE_FLAG,，如果為1,，則知道有新的命令，可以直接讀取命令緩沖區(qū),，同時對RECEIVE_FLAG清零,。然后按照一定的算法對接收的數(shù)據(jù)做出解析，這部分內(nèi)容不做重點討論,。

5,、試驗及結論                

為了驗證基于DMA的通訊的有效性，筆者做了對比試驗。把負責軌跡插補的定時中斷優(yōu)先級設計成最高（中斷時間間隔50毫秒,，中斷服務程序執(zhí)行時間約需要30毫秒）,，然后一個機器人采用中斷方式接收上位機連續(xù)發(fā)送的100組命令，另一個采用基于DMA的方式接收上位機連續(xù)發(fā)送的100組命令,。然后在機器人主程序中通過讀取UART的狀態(tài)寄存器判斷出現(xiàn)錯誤（主要是數(shù)據(jù)溢出錯誤,，即緩沖區(qū)有接收數(shù)據(jù)而沒有及時讀取，被新的數(shù)據(jù)覆蓋）的次數(shù),。軟件采用C語言,，用ADS1.2編譯調(diào)試。試驗結果如表2,。實驗證明了第二種方式的有效性,。

表2：對比試驗結果

本文作者的創(chuàng)新點在于：在UART通訊中，通過采取DMA方式,，直接將UART接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到設定好的RAM區(qū)，然后設置相應的全局標志,，通知主程序數(shù)據(jù)可用就可以了,。開發(fā)人員不需要到UART的緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，直接讀RAM就可以了,。與采用中斷方式或者查詢方式的串行口通訊方式相比較,，不僅僅可以節(jié)省CPU通訊時用于接收數(shù)據(jù)的時間，同時可以防止UART接收的數(shù)據(jù)由于沒有及時被讀取而丟失,，提高了通訊的可靠性,。

參考文獻：
（1）嵌入式系統(tǒng)開發(fā)與應用，田澤編著,，北京航空航天大學出版社,，2005年5月第一版；
（2）S3C44B0X RISC MICROPROCESSOR ,，SAMSUNG ElECTRONICS
（3）ARM微控制器基礎與實戰(zhàn),，周立功等編著，北京航空航天大學出版社,，2003年11月第1版．
（4） 魏永清　萬寶年,，具有軟件模擬FIFO緩沖區(qū)的串口通信模塊設計，微計算機信息 2006年第7-2期：64-66