隨著Internet的飛速發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用越來越廣泛,，對各種工業(yè)控制設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)功能要求也越來越高,。當(dāng)前的要求是希望工業(yè)控制設(shè)備能夠支持TCP/IP以及其它Internet協(xié)議，從而能夠通過用戶熟悉的瀏覽器查看設(shè)備狀態(tài),、設(shè)置設(shè)備參數(shù),，或者將設(shè)備采集到的數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)傳送到Windows或Unix/Linux服務(wù)器上的數(shù)據(jù)庫中,。

這就要求工控系統(tǒng)必須具備兩方面的功能：

一是要在現(xiàn)場完成復(fù)雜的測控任務(wù)，因為通常一些任務(wù)都具有一定的實時性要求;

二是要求測控系統(tǒng)能夠與某一類型的控制網(wǎng)相連,，以實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控,。在目前應(yīng)用的大多數(shù)測控系統(tǒng)中，嵌入式系統(tǒng)的硬件采用的是8/16位單片機;軟件多采用匯編語言編程,，由于這些程序僅包含一些簡單的循環(huán)處理控制流程,。

因此，單片機與單片機或上位機之間的通信通常通過RS232,、RS485來組網(wǎng),。這些網(wǎng)絡(luò)存在通信速度慢、聯(lián)網(wǎng)功能差,、開發(fā)困難等問題,。工業(yè)以太網(wǎng)已逐步完善，在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得越來越多的應(yīng)用,。工業(yè)以太網(wǎng)使用的是TCP/IP協(xié)議,，因而便于聯(lián)網(wǎng)，并具有高速控制網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點,。

嵌入式Linux技術(shù)

嵌入式Linux是按照嵌入式操作系統(tǒng)的要求而設(shè)計的一種小型操作系統(tǒng),，它由一個Kernel(內(nèi)核)及一些根據(jù)需要進(jìn)行定制的系統(tǒng)模塊組成。Kernel一般只有幾百kB左右,，即使加上其它必須的模塊和應(yīng)用程序,，所需的存儲空間也很小。它具有多任務(wù),、多進(jìn)程的系統(tǒng)特征,，有些還具有實時性。一個小型的嵌入式Linux系統(tǒng)只需要引導(dǎo)程序,、Linux微內(nèi)核,、初始化進(jìn)程3個基本元素。運行嵌入式Linux的CPU可以是X86,、Alpha,、Sparc、MIPS,、PPC等,。與這些芯片搭配的主板都很小，通常只有一張PCI卡大小,，有的甚至更小,。嵌入式Linux所需的存儲器不是軟磁盤、硬盤,、Zip盤,、CD-ROM,、DVD這些眾所周知的常規(guī)存儲器，它主要使用Rom,、CompactFlash,、M-Systems的Disk On Chip、Sony的Memory Stick,、IBM的MicroDrive等體積極小(與主板上的BIOS大小相近),，且存儲容量不太大的存儲器。它的內(nèi)存可以使用普通的內(nèi)存,，也可以使用專用的RAM。

與其它嵌入式操作系統(tǒng)相比,，Linux的源代碼是開放的,，不存在黑箱技術(shù)。Linux作為一種可裁剪的軟件平臺系統(tǒng),，很可能發(fā)展成為未來嵌入式設(shè)備產(chǎn)品的絕佳資源,。Linux與生俱來的優(yōu)秀網(wǎng)絡(luò)血統(tǒng)更為今后的發(fā)展鋪平了一條寬廣平坦的大路。因此,，在保持Linux內(nèi)核系統(tǒng)更小,、更穩(wěn)定、更具價格競爭力等優(yōu)勢的同時,，對系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行實時性優(yōu)化,，更加使之能夠適應(yīng)對工業(yè)控制領(lǐng)域高實時性的要求。這也正是嵌入式Linux操作系統(tǒng)在嵌入式工控系統(tǒng)中的發(fā)展所在,。同時也使Linux成為嵌入式操作系統(tǒng)中的新貴,。

標(biāo)準(zhǔn)的Linux內(nèi)核通常駐留在內(nèi)存中，每一個應(yīng)用程序都是從磁盤運到內(nèi)存上執(zhí)行,。當(dāng)程序結(jié)束后,，它所占用的內(nèi)存就被釋放，程序就被下載了,。而在一個嵌入式系統(tǒng)里,，可能沒有磁盤。有兩種途徑可以消除對磁盤的依賴,，一是在一個簡單的系統(tǒng)里,，當(dāng)系統(tǒng)啟動后，內(nèi)核和所有的應(yīng)用程序都存在內(nèi)存里,。這是大多數(shù)傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的工作模式,，同樣Linux。第二種就是Linux所特有的功能,，因為Linux已經(jīng)有能力“加載”和“卸載”程序,，因此,，一個嵌入式系統(tǒng)就可以利用它來節(jié)省內(nèi)存。一個比較典型的系統(tǒng)有大約8MB到16MB的閃存和8MB RAM,，而閃存可以被用作文件系統(tǒng),。用閃存驅(qū)動程序作為從閃存到文件系統(tǒng)的界面就是一種選擇。當(dāng)然,，也可以用一個閃存磁盤,。用閃存來擺脫系統(tǒng)對一個磁盤的需求(依賴)具有Disk On Chip技術(shù)以及CompactFlash卡等方式。

用來連接Flash Memory和文件系統(tǒng)的程序都以文件形式存儲在Flash文件中,，需要時可以裝入內(nèi)存,，這種動態(tài)的、根據(jù)需要加載的能力是支持其它一系列功能的重要特征,。它能使初始化代碼在系統(tǒng)引導(dǎo)后被釋放,。實際上，Linux同樣還有很多內(nèi)核外運行的公用程序,，這些程序通常在初始化時運行一次,，以后就不再運行。而且,，這些公用程序可以用它們相互共有的方式一個接一個地按順序運行,。這樣，相同內(nèi)存空間可以被反復(fù)使用以“召入”每一個程序,，就象系統(tǒng)引導(dǎo)一樣,。這樣可以節(jié)省內(nèi)存，特別是那些配置一次以后就不再更改的網(wǎng)絡(luò)堆棧,。如果將Linux可加載模塊的功能包括在內(nèi)核里,，驅(qū)動程序和應(yīng)用程序就都可以被加載。由于它可以檢查硬件環(huán)境并且為硬件裝上相應(yīng)的軟件,，從而消除了用一個程序占用許多Flash Memory來處理多種硬件的復(fù)雜性,。另外，軟件的升級更加模塊化,，可以在系統(tǒng)運行時在Flashh上升級應(yīng)用程序和加載驅(qū)動程序,，其配置信息和運行時間參數(shù)可以作為數(shù)據(jù)文件儲存在Flash中。

嵌入式工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的實現(xiàn)方案

基于嵌入式Linux的工控系統(tǒng)以嵌入式微處理器為核心來運行嵌入式Linux操作系統(tǒng),。應(yīng)用程序可通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行更新,，并可通過鍵盤進(jìn)行人機對話，數(shù)據(jù)可通過LCD現(xiàn)場顯示,，重要數(shù)據(jù)可用文件形式保存在Flash等閃存存儲器中;數(shù)據(jù)和報警信息可通過串口向上位機傳輸,，也可以通過以太網(wǎng)向工業(yè)以太網(wǎng)或Internet發(fā)布，用戶還可通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和遠(yuǎn)程維護(hù),。更為關(guān)鍵的是,，可充分利用Internet上已有的軟件和協(xié)議(如：ftp,，http以及Apache PHP MySQL等應(yīng)用程序)迅速搭建前臺數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，以實現(xiàn)測控系統(tǒng)和后臺管理系統(tǒng)的通訊,。這種方式的優(yōu)點有：

(1)不需專用的通信線路即可用現(xiàn)成的Inter-net網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳送到任何地方,。

(2)不僅能夠傳遞數(shù)據(jù)信號，也可以傳遞音頻和圖像信號,。

(3) 由于目前的Internet協(xié)議是現(xiàn)成和公開的,，因此，利用大到幾十兆的 Microsoft IE瀏覽器,，或小到只有600 KB的Mosaic瀏覽器都可以對網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取,。

系統(tǒng)設(shè)計

1 硬件設(shè)計

嵌入式系統(tǒng)的硬件運行平臺是開發(fā)應(yīng)用程序的基礎(chǔ)，整個開發(fā)板可基于IntelRSA-1110 微處理器架構(gòu),。

嵌入式系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖,。該硬件針對網(wǎng)絡(luò)服務(wù)的應(yīng)用選擇了Intel系列中的Strong ARM MCU。Strong ARM SA-1110是一款高性能,、低價位、高集成度微處理器,。SA-1110芯片內(nèi)部集成有能以206MHz運行的32-bit Intel Stron-ggARM RISC處理器,，以及速度可達(dá)100MHz的存儲器總線和靈活的存儲器控制器，可支持SDRAM,、SMROM以及variable-latency I/O 設(shè)備,，并可為系統(tǒng)設(shè)計提供較高的存儲帶寬。由于SA-1110可以適應(yīng)較大流量的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用,，因而可為運行Linux提供硬件上的支持,。此外，SA-1110還在開發(fā)板上集成有32MB的SDRAM,、8MB的Flash,、10 base T以太網(wǎng)接口、RS232/RS485串口,、I/O接口以及擴(kuò)展Flash卡存儲器等,。有關(guān)SA-1110更詳細(xì)的資料可參考有關(guān)資料。

2 軟件設(shè)計

嵌入式操作系統(tǒng)是整個嵌入式系統(tǒng)的核心,。如前面所述,，嵌入式系統(tǒng)在內(nèi)存容量和存儲容量不足的情況下，必須對Linux進(jìn)行裁減設(shè)計,。在裁剪過程中,，所涉及的主要技術(shù)有下面幾種。

(1)內(nèi)核的精簡

標(biāo)準(zhǔn)Linux是面向PC的,，它集成了許多PC所需要而嵌入式系統(tǒng)并不需要的功能,。因此,，對一些可獨立加上或卸下的功能塊，可在編譯內(nèi)核時,，僅保留嵌入式系統(tǒng)所需的功能模塊,，而刪除不需要的功能塊。這樣,，重新編譯過的內(nèi)核就會顯著減小,。

(2)虛擬內(nèi)存機制的屏蔽

經(jīng)過分析發(fā)現(xiàn)，虛擬內(nèi)存是導(dǎo)致Linux實時性不強的原因之一,。在工業(yè)控制中,，一些任務(wù)要滿足一定的實時性要求，屏蔽內(nèi)核的虛擬內(nèi)存管理機制可以增強Linux的實時性,。當(dāng)要更改內(nèi)核的某項機制時,，一般不必大規(guī)模地寫代碼，可采用條件編譯的方法,。同時由于Linux系統(tǒng)對應(yīng)用進(jìn)程采用的是公平的時間分配調(diào)度算法,，但這一算法也不能保證系統(tǒng)的實時性要求，因此要求對其進(jìn)行更改,。更改途徑有兩種：一是通過POSIX,，二是通過底層編程。筆者是通過Linux的實時有名管道(FIFO)的特殊隊列來處理實時任務(wù)的先后順序,。實際上,，實時有名管道就象實時任務(wù)一樣從不換頁，因而可以大大減少由于內(nèi)存翻頁而造成的不確定延時,。

(3)設(shè)備驅(qū)動程序的編寫

確定了內(nèi)核的基本功能后,，就要為特定的設(shè)備編寫驅(qū)動程序，可按照在Linux下編寫驅(qū)動程序的規(guī)則進(jìn)行編寫,。編寫的設(shè)備驅(qū)動程序應(yīng)當(dāng)具有以下功能：

●對設(shè)備進(jìn)行初始化和釋放;

●完成數(shù)據(jù)從內(nèi)核到硬件設(shè)備的傳送和從硬件讀取數(shù)據(jù)兩項功能;

●讀取應(yīng)用程序傳遞給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)以及回送應(yīng)用程序請求的數(shù)據(jù);

●檢測和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯誤,。

(4)開發(fā)基于閃存的文件系統(tǒng)JFFS

應(yīng)用程序和重要數(shù)據(jù)通常以文件的形式被存放在閃存文件系統(tǒng)中。JFFS2 文件系統(tǒng)是日志結(jié)構(gòu)化的,，這意味著它基本上是一長列節(jié)點,。每個節(jié)點包含著有關(guān)文件的部分信息。JFFS2是專門為象閃存芯片那樣的嵌入式設(shè)備創(chuàng)建的,，所以它的整個設(shè)計提供了更好的閃存管理,，因而具有其它文件系統(tǒng)不可比擬的優(yōu)點。具體如下：

●JFFS2 在扇區(qū)級別上執(zhí)行閃存擦除/寫/讀操作要比 Ext2文件系統(tǒng)好,。

●JFFS2 提供了比 Ext2fs 更好的崩潰/掉電安全保護(hù),。當(dāng)需要更改少量數(shù)據(jù)時，Ext2文件系統(tǒng)會將整個扇區(qū)復(fù)制到內(nèi)存(DRAM)中，并在內(nèi)存中合并成新數(shù)據(jù)再寫回整個扇區(qū),。而JFFS2 則可以隨時更改需要的(不是重寫)整個扇區(qū),，同時還具有崩潰/掉電安全保護(hù)功能。

實現(xiàn)上述幾個步驟后,，一個小型的Linux操作系統(tǒng)就構(gòu)造完成了,。構(gòu)造后的Linux包括進(jìn)程管理、內(nèi)存管理和文件管理等三部分,。它支持多任務(wù)并行,，有完整的TCP/IP協(xié)議，同時Linux內(nèi)建有對以太網(wǎng)控制器的支持,，可以通過以太網(wǎng)口連到以太網(wǎng)上,，以實現(xiàn)遠(yuǎn)程配置與監(jiān)控。

將裁剪好的內(nèi)核移植到所用的目標(biāo)板上時,，首先應(yīng)將內(nèi)核編譯成針對該處理器的目標(biāo)代碼,。由于不同硬件體系的移植啟動代碼會有所不同，因此,，一些內(nèi)核程序可能要改寫,。涉及到編寫Linux的引導(dǎo)代碼和修改與體系結(jié)構(gòu)相關(guān)部分代碼主要是啟動引導(dǎo)、內(nèi)存管理和中斷處理部分,。將M-System公司的DOC 2000作為系統(tǒng)的啟動設(shè)備時,，引導(dǎo)代碼可以放在DOC上。這樣3系統(tǒng)加電后,，引導(dǎo)代碼即可進(jìn)行基本的硬件初始化，然后把內(nèi)核映象裝入內(nèi)存并運行,最后,，再將調(diào)試好的內(nèi)核和應(yīng)用程序燒錄到閃存中,。由于此時裁剪后的Linux已成功移植到目標(biāo)平臺上,因此,在啟動可運行的開發(fā)系統(tǒng)時,就可以根據(jù)具體的應(yīng)用來開發(fā)應(yīng)用程序。如數(shù)據(jù)采集模塊,、數(shù)據(jù)處理模塊,、通信和數(shù)據(jù)發(fā)布模塊等等。

結(jié)束語

如今,，互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用正在轉(zhuǎn)到以嵌入式設(shè)備為中心,，因此,用工控系統(tǒng)與Internet相結(jié)合來實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化已是一種必然的趨勢。而把嵌入式Linux微處理器內(nèi)核嵌入到基于StrongARM SA1110 的32位MCU系統(tǒng)中,，然后通過構(gòu)造TCP/IP多種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和基本網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議,，再利用嵌入式操作系統(tǒng)對底層硬件和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的支持，以及對工控系統(tǒng)實時性要求的Linux內(nèi)核和虛擬內(nèi)存機制進(jìn)行改造,，即可保證測控任務(wù)完成的實時性和可靠性,。可以預(yù)見，這種方案在工業(yè)控制領(lǐng)域具有很好的應(yīng)用前景,，而且具有開發(fā)周期短,、系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠、適應(yīng)性強等特點,。