摘  要： 對蛇的身體結構和運動形態(tài)進行了分析,，掌握了蛇的運動模型，分析了蛇在蜿蜒運動過程中的受力情況,。通過對蛇行運動的研究,，結合結構設計、控制系統(tǒng)設計等,，設計一條13關節(jié)的仿生機器蛇,，實現(xiàn)蜿蜒前進、轉彎,、蜷縮,、抬頭等動作。并對仿生蛇的設計提出一些看法,，結合實際,，對其未來發(fā)展提出建議。
關鍵詞： 蛇形機器人,；結構設計,；蜿蜒運動

    隨著仿生學的發(fā)展，人們把目光對準了生物界,，探索新的運動模式有了新的進展,。蛇是無四肢動物中最龐大的一類，在幾千年的進化歷史中,，它能進行多種運動以適應不同的生活環(huán)境（如沙漠,、水池、陸地,、樹林等）,。仿蛇形機器人就在這種背景下誕生了。蛇形機器人可適應各種復雜地形的行走,，如在戰(zhàn)場掃雷,、偵測、爆破、礦井和廢墟中探測營救,、管道維修以及外行星地表探測等[1],，其性能優(yōu)于傳統(tǒng)的行走機構，在許多領域具有非常廣泛的應用前景,。本文通過對蛇的運動方式進行分析并就仿生蛇的關節(jié)結構進行設計,，提出系統(tǒng)控制方案。
1 蛇類運動研究
    在自然界的不同環(huán)境中,，生存著不同種類的蛇，它們的運動方式也有所不同,，大致可分為以下幾種：(1)蜿蜒運動：蛇體擺動近似于正弦波的規(guī)律,，依靠腹部蛇鱗與地面的摩擦作用產(chǎn)生推動力。蜿蜒運動時,，蛇體作橫向的波動,，形成若干個波峰和波谷，在彎曲處的后邊施力于地面,，沿從頭部到尾部方向傳播,，由地面的反作用實現(xiàn)運動。(2)伸縮運動：在蛇通過長直的狹窄通道時常采用這種運動方式,。該運動可分為兩個節(jié)拍,，先以前部作支撐，收縮肌肉向前拉后部,，再以后部作支撐,，通過肌肉收縮向前推動前部。這種運動的效率比較低,。(3)側向移動：這種運動常見于生存在沙漠中的蛇類,。運動中蛇腹始終都只有很小的部分與地面接觸，而相鄰接觸部分之間的軀體是抬起的,，分順序接觸地面,，然后抬起，依次循環(huán),，產(chǎn)生一個側向的運動,。這種運動的效率比較高，能獲得較大的加速度,，適合在柔軟的沙地運動,。
    在以上運動方式中，最常見的是運動效率最高的蜿蜒運動,，然后是伸縮運動,，側向運動比較少見。通過對蛇的運動分析可見，無論哪一種運動方式,，都可以看成是一系列的波形傳遞,，如圖1所示。YZ平面沿Y方向上下運動,，實現(xiàn)伸縮運動,；XY平面沿Y方向左右運動，實現(xiàn)蜿蜒運動,；如果YZ平面和XY平面沿Y方向進行空間復合運動,，就產(chǎn)生所謂的側向移動[2]。

    考慮仿生蛇設計的便利性,，選擇蜿蜒的運動方式,，并假設以正弦波傳遞?？梢灾涝诓ㄐ蝹鬟f過程中各個關節(jié)相對旋轉角度的變化,，從而控制波形穩(wěn)定地向前推進。蛇形機器人是一個多連桿系統(tǒng),，通過各相鄰連桿的協(xié)調動作向前推進,。Serpenoid[3]曲線己經(jīng)被廣泛應用到蛇形機器人上，以Serpenoid曲線為例對蛇形機器人的運動步態(tài)進行規(guī)劃,。Serpenoid是指一個穿過X-Y坐標系原點的曲線,，如果滿足以下條件，就可以被稱為蜿蜒曲線：

其中a,、b,、c三個參數(shù)將決定曲線的形狀，通過改變Serpenoid曲線的這三個參數(shù),，既可以改變蜿蜒曲線的傳播波型,、傳播幅度，也可以改變曲線的傳播方向,。由Serpenoid曲線的定義可得到N關節(jié)組成的近似Serpenoid曲線蛇型機器人蜿蜒運動的角度,。
2 仿生蛇形機器人結構設計
    設計了仿生蛇形機器人三個部分的關節(jié)模型，分別是頭部關節(jié),、驅動關節(jié)和尾部關節(jié),，并用計算機輔助設計軟件UG NX7.0繪制出了各個關節(jié)的模型。蛇形機器人的加工材料有硬鋁,、PVC塑料,、ABS塑料、樹脂等,，考慮到機械加工性能,、塑性,、韌性、強硬度等,，最終選定了光敏樹脂,。加工方法選擇快速成型加工，其核心思想是離散堆積成型,。運用激光快速成型技術,，加上最適合該技術的光敏樹脂材料，加工理想的關節(jié)實物[4],。
2.1 仿生蛇形機器人驅動關節(jié)設計
    仿生蛇由13個關節(jié)串聯(lián)而成,，每個關節(jié)都具有一個獨立的自由度，前3個關節(jié)(舵機11,、12,、8)負責蛇形機器人抬頭和搖頭動作，從第4個關節(jié)開始為驅動關節(jié),，通過關節(jié)(舵機)0、1,、3,、4、6,、7,、9、10相互配合完成蜿蜒運動,，模擬蛇形曲線推動整個蛇形機器人身體的前進,。關節(jié)(舵機)2、5完成轉彎,，蜷縮動作,。圖2所示即是運用UG NX7.0軟件繪制的仿生蛇形機器人驅動關節(jié)建模。

2.2 仿生蛇形機器人尾部設計
    仿生蛇形機器人尾部設計不僅要考慮外型,，還要把它設計為整個系統(tǒng)的動力來源,，因所需控制舵機較多，電源采用鋰聚合物電池,。電池較重,，為滿足運動要求，需安放在蛇的尾部,。圖3所示即為運用UG NX軟件繪制的仿生蛇形機器人尾部關節(jié)建模,。

2.3 仿生蛇形機器人頭部設計
    仿生蛇形機器人頭部設計是模仿人腦的功能，它集超聲波測距模塊(仿生蛇眼),、聲控電路模塊(仿生蛇耳),、MCU控制模塊(仿生蛇大腦),、32路舵機控制模塊(仿生蛇小腦)等重要控制單元為一體，如圖4所示,。其中MCU控制模塊為上位機,，負責各信息的處理；舵機控制模塊為下位機,，負責各舵機角度的控制,，完成基本動作要求。因各模塊結構復雜且尺寸不一,，因此無法通過快速成型加工得到較合適的蛇頭模型,，只能采取手工加工完成頭部的設計，再用電路板直接拼裝而成,。其中,，采用U形金屬支架連接舵機和頭部，使蛇形機器人可以做到抬頭和低頭的動作,。仿生蛇形機器人關節(jié)連接如圖5所示,。

3 仿生蛇形機器人控制系統(tǒng)設計
    蛇形機器人基本的設計思想是通過改變各個關節(jié)之間相對運動角度來使蛇體達到相應的運動姿態(tài)，從而實現(xiàn)蛇體的運動,。通過對蛇類蜿蜒運動的研究,，計算出蛇在不同運動形態(tài)的各個關節(jié)之間的相對轉角的公式，通過控制每個關節(jié)的轉角,，實現(xiàn)蛇的連續(xù)蜿蜒運動,。整個控制系統(tǒng)設計框圖如圖6所示。即將主控單元通過擴展板進行擴展,，將32路舵機控制板,、超聲波傳感器模塊和聲控模塊連接為一整體，通過擴展板將各個模塊與主控單元協(xié)調控制,，實現(xiàn)對機器人的控制,。

    主控單元采用Arduino的AVRmega168-20PU微控制器與32 路伺服舵機控制器串口連接，通過主控單元上位機給伺服舵機控制器傳遞控制指令,，即可實現(xiàn)多路伺服舵機的單獨控制或同時控制,，控制指令精簡，控制轉角精度高,，以至能夠完成蜿蜒前進,、轉彎、蜷縮等動作,。
    蜿蜒前進根據(jù)Serpenoid曲線公式,，設置蜿蜒舵機角度，各舵機角度如表1所示,。舵機轉角范圍一般為180°,，居中時角度為90°,，控制舵機的PWM范圍一般為500～2 500，居中90°時的脈寬數(shù)為1 500[５],。
    蜿蜒運動程序編寫如下：

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轉動,。這樣就能使仿生蛇比較靈活地轉動，不受摩擦力的約束,，同時又能使蛇正常前進,。
參考文獻
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[2] 黃恒,，顏國正,，熊翔.蛇形機器人的運動策略[J].電機與控制學報，2002,，6(3)：249-251.
[3] 孫洪,，馬培蓀.蛇形機器人一種基于serpenoid曲線的蠕動步態(tài)[J].機械設計與研究，2008,，24(1)：39-41.
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[5] 盧亞平,，宋天麟.基于舵機控制的防生魚設計[J].微型機與應用，2011,，30(14)：72-74.