基于ARM的嵌入式服務(wù)機器人控制器的研究
摘要： 服務(wù)機器人控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)中樞,，決定著機器人能否按照用戶要求順利地完成相應(yīng)工作任務(wù),?；?ARM和嵌入式μC／OS-Ⅱ的服務(wù)機器人控制系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于服務(wù)型機器人。這必將開發(fā)出低成本,、低功耗、體積小巧,、實時性強,、可靠性高、接口豐富,、維護方便,、智能化程度高的機器人，也將促進機器人運用的普及和推廣,，從而推進我國機器人行業(yè)向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展,。
Abstract：
Key words :
1 引言
隨著人口老齡化進程的加快，更多老年人,，尤其是地震和疾病致殘的殘疾人,，都需要照顧?；诖?，這里提出一種基于ARM的嵌入式服務(wù)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計。該服務(wù)機器人的控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)中樞,，因而其設(shè)計是機器人研究的核心,。該控制系統(tǒng)通常以MCU,、 DSP等為核心，采用上,、下位機二級分布式結(jié)構(gòu),。其中上位機一般為PC機，下位機為單片機或DSP等微控制器,。但隨著移動機器人的智能化,，控制方法的發(fā)展，所需計算量增大,，一般的單片機等處理器很難完成控制要求,。而基于arm的嵌入式服務(wù)機器人的控制器采用分層與模塊化結(jié)構(gòu)，充分體現(xiàn)可擴展性,、可移植性的設(shè)計原則．同時具有低成本,、低功耗、體積小巧,、可靠性高,、智能化高以及通用性等特點。
2 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計
圖1為嵌入式控制系統(tǒng)的軟硬件層次結(jié)構(gòu),。
嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心,，以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)，軟,、硬件可剪裁,，適用于應(yīng)用系統(tǒng)，對功能,、可靠性,、成本、體積,，功耗要求嚴(yán)格的專用計算機系統(tǒng),。嵌入式系統(tǒng)總體可劃分為硬件和軟件兩部分。硬件由微處理器和外圍的接口電路組成,，同時還包括傳感器及驅(qū)動器接口和被控對象(機械裝置),；而軟件一般由實時操作系統(tǒng)及其運行的應(yīng)用軟件構(gòu)成。其應(yīng)用軟件的功能層由基于RTOS的應(yīng)用程序組成,，用來控制被控對象,。
3 系統(tǒng)硬件設(shè)計
服務(wù)機器人控制系統(tǒng)的硬件平臺設(shè)計至關(guān)重要。首先它是用戶控制邏輯的具體執(zhí)行者,，服務(wù)機器人的各種控制功能必須通過硬件實現(xiàn),；其次它也是實時控制系統(tǒng)軟件移植和運行的硬件環(huán)境。這里采用部件模塊化,，接口標(biāo)準(zhǔn)化,，互換性,、擴展性好，可靠性高的硬件設(shè)計原則,。
服務(wù)機器人控制系統(tǒng)主要用于實現(xiàn)控制服務(wù)機器人的導(dǎo)航,、啟動、停車,、運行控制,、路徑規(guī)劃、安全監(jiān)控,、遠程控制計算機通訊及語音識別等功能,。該控制系統(tǒng)主要由主控、導(dǎo)引,、驅(qū)動,、通訊、安全與輔助,、語音識別,、液晶觸摸屏以及電源管理等單元組成。圖2為其功能結(jié)構(gòu)框圖,。
嵌入式處理器是整個硬件系統(tǒng)的核心元件,，其性能好壞直接決定整個系統(tǒng)的運行效果，所提供功能的強弱直接決定嵌入式應(yīng)用的適應(yīng)范圍和開發(fā)復(fù)雜度,。嵌入式處理器一般具備以下特點：支持實時多任務(wù)操作系統(tǒng),；具有強存儲區(qū)保護功能；處理器結(jié)構(gòu)可擴展,；功耗低,。圖3為基于arm9的嵌入式系統(tǒng)的服務(wù)機器從主控制器模塊結(jié)構(gòu)。
選用三星公司ARM9系列的S3C2410處理器作為服務(wù)機器人的控制CPU,，在嵌入式系統(tǒng)μC／OS-II下實現(xiàn)機器人控制。S3C2410處理器采用 arm920T內(nèi)核,，5級流水線指令結(jié)構(gòu),，片內(nèi)鎖相環(huán)，內(nèi)部時鐘可達200 MHz,，因此可用來進行復(fù)雜控制算法,，提高控制精度。S3C2410有117個I／O口和24個外部中斷源,，內(nèi)部具有豐富的接口控制器,，如：USB控制器、DMA控制器,、UART控制器,、I2C控制器等,，這樣可簡化外圍電路，同時其內(nèi)部時鐘可達200 MHz,，高性能指令集及可與C語言交叉匯編使其能完成復(fù)雜運算,，提高服務(wù)機器人控制的實時性。
arm處理器模塊通過兩個RS-232串口分別與傳感器模塊,、伺服控制模塊連接,，RS-232串口均丁作在中斷模式下，以保證系統(tǒng)的實時性,。伺服控制模塊與傳感器模塊均基于TI公司的TMS320LF2407型DSP,，伺服模塊可同時控制4路直流伺服電機，傳感器模塊可接24路超聲傳感器和24路紅外傳感器,，模塊在設(shè)計時充分考慮到降低成本和功耗,，同時注重其實時性和可靠性。
人機交互模塊采用液晶(LCD)觸摸屏及語音交互接口,。S3C2410內(nèi)置有液晶控制器,，可以支持最大256 K色的TFT彩色液晶屏、最大4 K色的STN彩色液晶屏,，這里選用LQ080V3DG01型8英寸640x480 TFT液晶屏,，該液晶屏上配有4線電阻式觸摸屏，用于檢測屏幕觸摸輸入信息,，有利于提高人機交互的友好性,；而語音識別南凌陽公司的SPCE061A完成，該器件是一個16位結(jié)構(gòu)的高集成的微控制器,，內(nèi)部集成有MCU,、A／D轉(zhuǎn)換器、D／A轉(zhuǎn)換器,、RAM,、ROM。具有較高運算速度的16x16位的乘法語音和內(nèi)積運算指令,，CPU時鐘最高可達49 MHz,。系統(tǒng)支持10個中斷向量及14個中斷源，具有較強的中斷處理能力,，適合實時語音處理,。具有雙通道10位A／D轉(zhuǎn)換器方式的音頻輸出功能，配置帶自動增益控制功能(AGC)的麥克風(fēng)輸入方式,，為語音處理帶來極大便利,。圖4為語音識別模塊硬件結(jié)構(gòu)。
4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
軟件設(shè)計的基本原則是：軟件結(jié)構(gòu)化、驅(qū)動標(biāo)準(zhǔn)化,、系統(tǒng)可定制,。服務(wù)機器人的控制器關(guān)鍵要保證系統(tǒng)的實時性。采用μC/OS-II實時操作系統(tǒng),，其具有結(jié)構(gòu)簡單,、容易移植、源代碼公開等優(yōu)點,。使用μC／OS-II實時操作系統(tǒng)開發(fā)服務(wù)機器人控制軟件就是將整個控制軟件的功能劃分為若干任務(wù),，分別加以實現(xiàn)，并以任務(wù)問通信方式實現(xiàn)各個任務(wù)間的邏輯關(guān)系,。整個軟件控制體系結(jié)構(gòu)如圖5所示,。
5 實驗研究
在搭建機器人軟硬件平臺及編寫與硬件相關(guān)的底層函數(shù)后，在該實時內(nèi)核上編寫接口驅(qū)動程序及機器人應(yīng)用程序,。通過軟硬件整體測試后,，將該機器人控制器安裝在智能輪椅上進行實驗。在實驗過程中,。智能輪椅移動穩(wěn)定,，轉(zhuǎn)向靈活，變速平穩(wěn),；能及時識別并躲避障礙物,；機器人視頻傳輸畫面流暢；語音人機交互功能,，由麥克風(fēng)將聲音傳給語音處理器,，通過硬件處理識別語音信號，然后再經(jīng)南喇叭播放機器人的對答聲音,。實現(xiàn)人機對話,。同時該服務(wù)機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，電路體積小,，有利于安裝與維護,。
服務(wù)機器人控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)中樞，決定著機器人能否按照用戶要求順利地完成相應(yīng)工作任務(wù),?；?ARM和嵌入式μC/OS-Ⅱ的服務(wù)機器人控制系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于服務(wù)型機器人。這必將開發(fā)出低成本,、低功耗、體積小巧,、實時性強,、可靠性高、接口豐富、維護方便,、智能化程度高的機器人,，也將促進機器人運用的普及和推廣，從而推進我國機器人行業(yè)向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展,。
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