摘要：CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)議,，對(duì)其協(xié)議的學(xué)習(xí)很多人都覺得有難度,，看來看去都覺得是云里來霧里去的，本文將讓CANOpne協(xié)議不再那么神秘,，帶你跨過CANOpen學(xué)習(xí)道路的第一道門檻,。

       應(yīng)用CANopen時(shí),，需要傳遞的配置信息和應(yīng)用信息都放在過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO（Process data object）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO (Service data object)里面。這些對(duì)象就和市場(chǎng)上賣水果的籮筐,，大小是一樣的,，只是裝的東西（應(yīng)用數(shù)據(jù)）不一樣,，如圖 1所示。這就是CiA301協(xié)議所規(guī)定的基礎(chǔ)協(xié)議——“籮筐”,，而CiA4xx的子協(xié)議或者用戶自定義的對(duì)象就是“籮筐”里面的東西,。

                 圖 1  PDO和SDO就像水果籮筐

       PDO和SDO的通訊區(qū)別在于，PDO屬于過程數(shù)據(jù),，即單向傳輸,，無需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)，從通訊術(shù)語上來說是屬于“生產(chǎn)消費(fèi)”模型,。如圖 2所示,。

                    圖 2  生產(chǎn)消費(fèi)模型

       而SDO屬于服務(wù)數(shù)據(jù)，有指定被接收節(jié)點(diǎn)的地址（Node-ID）,，并且需要指定的接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)已經(jīng)接收,，如果超時(shí)沒有確認(rèn)，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)將會(huì)重新發(fā)送原報(bào)文,。這種通訊方式屬于常見的“服務(wù)器客戶端”的通信模型,，即我們通常所說的輪詢式。如圖 3所示,。

                  圖 3  服務(wù)器客戶端模型

       對(duì)于PDO和SDO的報(bào)文ID分配,，為了減少網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen預(yù)定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表,，該分配表是基于 11 位CAN-ID 的標(biāo)準(zhǔn)幀格式,。將其劃分為 4 位的功能碼（Function-ID）和7 位的節(jié)點(diǎn)號(hào)（Node-ID）。如圖 4所示.

              圖 4  PDO和SDO的預(yù)定義連接ID分配

        在CANopen里也通常把 CAN-ID 稱為COB-ID（通信對(duì)象編號(hào)）,。所以我們可以分清楚兩個(gè)易于混淆的名稱：

l COB-ID：Communication Object Identifier,即 CANopen中對(duì)某種通訊對(duì)象的報(bào)文幀ID,，即CAN報(bào)文的11位ID。代表了一種通訊含義,。

l Node-ID：節(jié)點(diǎn)ID號(hào),，即CANopen網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)地址，CANopen規(guī)定了邏輯上最大128個(gè)節(jié)點(diǎn),，所以Node-ID最大為128（7位）,。

       COB-ID和Node-ID無必然聯(lián)系，但在過程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）中,，COB-ID中包含了Node-ID,。

       由于需要區(qū)分每個(gè)CANopen節(jié)點(diǎn)的輸入和輸出，所以PDO分為TPDO（發(fā)送PDO）和(接收RPDO),，發(fā)送和接收是以CANopen從站節(jié)點(diǎn)為參考（如果CAN主站就相反）,。TPDO和RPDO分別有4個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象（如TPDO有TPDO1、TPDO2、TPDO3,、TPDO4;RPDO有RPDO1,、RPDO2、RPDO3,、RPDO4）,，每種數(shù)據(jù)對(duì)象就是1條CAN報(bào)文封裝，如表 1所示,，這些都是數(shù)據(jù)收發(fā)的容器,，就像圖 1所示，水果籮筐為使用者準(zhǔn)備好,，就看使用者在里面放什么水果了,。

       而SDO就相對(duì)比較簡(jiǎn)單固定，發(fā)起通訊的“問”SDO的CAN幀ID就是600h +node-ID,，這里的Node-ID是被問的節(jié)點(diǎn)地址,，而被問的節(jié)點(diǎn)應(yīng)“答”SDO的CAN幀ID就是580h +node-ID。一般在CANopen網(wǎng)絡(luò)中,，只有NMT主機(jī)能發(fā)起SDO通訊,，進(jìn)行節(jié)點(diǎn)參數(shù)配置或者關(guān)鍵性參數(shù)的傳遞。當(dāng)然從節(jié)點(diǎn)也可以對(duì)其他從節(jié)點(diǎn)發(fā)起SDO通訊,。

       如表 1所示,。為CANopen預(yù)定義報(bào)文的PDO報(bào)文和SDO報(bào)文中的ID分類。使用者務(wù)必牢記,！

       XGate-COP10嵌入式CANOPEN從站模塊是ZLG致遠(yuǎn)電子開發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CANopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼,，使用簡(jiǎn)單的串口通信協(xié)議即可實(shí)現(xiàn)與XGate-COP10的通信,，并提供串口通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)C文件，使現(xiàn)有的設(shè)備以最快的速度擁有CANopen通信能力,。