因?yàn)槿ツ昱d起的家用機(jī)器人熱潮,，室內(nèi)相關(guān)的智能導(dǎo)航技術(shù)也受到了業(yè)內(nèi)的注意,，一年下來(lái),，家用機(jī)器人沒(méi)賣(mài)出去多少,，倒是這項(xiàng)技術(shù)被商業(yè)化相對(duì)成熟的分支掃地機(jī)器人盯上了,，并美其名曰“經(jīng)歷十多年的盲掃,，掃地機(jī)器人終于迎來(lái)了智能的春天”,。

　　因?yàn)榧夹g(shù)還在早期,，目前國(guó)內(nèi)支持智能導(dǎo)航的掃地機(jī)還只能看到科沃斯和銀星以?xún)?nèi)的身影,，但讓人詫異地是,，雷鋒網(wǎng)近期接觸到了一家做智能導(dǎo)航技術(shù)的方案商雷動(dòng)云合,，在這個(gè)技術(shù)還沒(méi)普及的時(shí)候，就給它來(lái)了個(gè)驚爆行業(yè)價(jià)——200塊,。

　　如果你對(duì)200塊沒(méi)概念,，我們可以先了解下國(guó)內(nèi)主流的激光導(dǎo)航（目前國(guó)內(nèi)掃地機(jī)做智能導(dǎo)航的首選），除了國(guó)外Neato這個(gè)鼻祖,，國(guó)內(nèi)的科沃斯的地寶9和銀星的以?xún)?nèi)算是嘗鮮者,，但后兩者的價(jià)格分別是4999和3999（標(biāo)準(zhǔn)款）。

　　以同一個(gè)品牌的普通掃地機(jī)和帶智能導(dǎo)航的掃地機(jī)看,，科沃斯生產(chǎn)的1199的魔鏡S和1799地寶朵朵,，價(jià)格對(duì)比它自己生產(chǎn)的4999的地寶9系價(jià)格，在消費(fèi)者的眼里,，加入智能導(dǎo)航系統(tǒng)后,，掃地機(jī)的價(jià)格直線上升2000-3000元，比當(dāng)前出貨量最大的千元掃地機(jī)貴了不少,，但如果有人告訴你這個(gè)智能導(dǎo)航的模塊200元就能搞定,，2000以?xún)?nèi)的智能導(dǎo)航掃地機(jī)指日可待，你還會(huì)為4999的智能導(dǎo)航買(mǎi)單嗎,？

　　有人做了個(gè)200塊的智能導(dǎo)航模塊

　　便宜歸便宜，在驚喜的同時(shí),，很多人會(huì)問(wèn),，這個(gè)200塊的模塊到底怎么樣？雷動(dòng)云合的創(chuàng)始人廖鴻宇是這樣解釋的,。

　　你們通過(guò)何種技術(shù)降低成本

　　接觸掃地機(jī)器人多了后,，每一個(gè)從業(yè)者談到智能導(dǎo)航的時(shí)候都會(huì)先介紹一下——定位和導(dǎo)航，主流的方法包括視覺(jué)導(dǎo)航和激光導(dǎo)航,。（視覺(jué)導(dǎo)航：利用搭載的單目或者雙目攝像頭掃描周?chē)沫h(huán)境,，然后利用數(shù)學(xué)運(yùn)算和幾何、三角法測(cè)繪房間地圖,。由于圖像內(nèi)含的信息量太大,，運(yùn)算起來(lái)比較耗電耗內(nèi)存，很難做到實(shí)時(shí)顯示,。目前很難達(dá)到實(shí)用的效果,。因此實(shí)際應(yīng)用中多采用Kinect、RealSense等發(fā)出主動(dòng)紅外結(jié)構(gòu)光結(jié)合紅外攝像頭進(jìn)行測(cè)距,，其技術(shù)也相對(duì)較為成熟,。

　　激光雷達(dá)：向目標(biāo)發(fā)射激光探測(cè)信號(hào)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來(lái)的信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較,作適當(dāng)處理后,就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離,、方位,、高度,、速度、姿態(tài),、甚至形狀等參數(shù),。激光的指向性特別好，是目前技術(shù)最可靠的的定位技術(shù),，而且也最為實(shí)用,。包括圖像法在內(nèi)，目前市面上沒(méi)有其他可替代品,。)

　　廖鴻宇科普完后表示

　　其實(shí)光學(xué)測(cè)距中技術(shù)較為細(xì)分,，除了眾人熟知的Google無(wú)人車(chē)中采用的激光測(cè)距外，還有視覺(jué)測(cè)距,，而視覺(jué)測(cè)距則又包含被動(dòng)光測(cè)距與主動(dòng)光測(cè)距,。大家都知道與人類(lèi)雙眼測(cè)距模式相同的被動(dòng)光測(cè)距目前尚不成熟，而激光測(cè)距成本又較為高昂,，目前成熟民用的Kinect與Intel RealSense中采用的 3D depth camera 技術(shù)同樣需要搭載在性能較高的計(jì)算平臺(tái),，因此對(duì)于需要低功耗的移動(dòng)平臺(tái)卻無(wú)法滿(mǎn)足需求，所以我們做了這東西,。

　　這個(gè)模塊成本下降的關(guān)鍵,，原理上技術(shù)和Kinect的結(jié)構(gòu)光一樣，但從三維數(shù)據(jù)降到二維數(shù)據(jù)不僅是計(jì)算量的降低,，更關(guān)鍵的是核心結(jié)構(gòu)光期間的成本下降,，kinect結(jié)構(gòu)光采用的MEMS器件，國(guó)內(nèi)沒(méi)幾個(gè)廠家能量產(chǎn),，且成本高,。但二維數(shù)據(jù)就不需要，導(dǎo)致只需要一個(gè)普通激光+一般光學(xué)器件就能投射出110度的扇形結(jié)構(gòu)光,。

　　把它叫2D的depth camera, 簡(jiǎn)單地說(shuō),，我們沒(méi)用neato那樣的旋轉(zhuǎn)式激光技術(shù)，也沒(méi)用3D depth camera,，而是做了個(gè)2D depth camera,，從旋轉(zhuǎn)到非旋轉(zhuǎn)，從3D到2D, 成本就下來(lái)了,。

　　具體怎么個(gè)2D法

　　市面上掃地機(jī)器人大都用的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá),。我們不旋轉(zhuǎn)，也沒(méi)用較貴的激光雷達(dá)器件,，也沒(méi)用3D deepth camera中的MEMS器件,。我們用一個(gè)結(jié)構(gòu)光發(fā)射器和兩個(gè)固化的攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)測(cè)距和物體識(shí)別。如下圖所示：

　　最上面一個(gè)結(jié)構(gòu)光發(fā)射器，中間一個(gè)常規(guī)RGB攝像頭,。最下面一個(gè)紅外攝像頭（里面內(nèi)置了一個(gè)濾光器,，當(dāng)射出去的光反射回來(lái)的時(shí)候，只接受紅外線）,。

　　算法上有什么創(chuàng)新點(diǎn)

　　大家都知道激光雷達(dá)有兩種算法：

　　第一種是通過(guò)測(cè)量激光飛行時(shí)間（ TOF）來(lái)測(cè)距的,，光速乘以激光從發(fā)射到反射回來(lái)所需的時(shí)間，該數(shù)值的一半即為兩者之間的距離,。該原理需要非常精準(zhǔn)的時(shí)間測(cè)量,。需要專(zhuān)用處理芯片，而芯片價(jià)格則較為高昂,。

　　第二種是純光學(xué)的三角測(cè)距,，我們都是三角測(cè)距，不同的是我們,，用結(jié)構(gòu)光打出的不是一條線,，而是一個(gè)110度的扇形面，面里一次圖像就可以讀取720個(gè)點(diǎn),，一秒可以讀取10幀的圖像,，一圈布三個(gè)就滿(mǎn)足360度無(wú)縫隙掃描。

　　讀取數(shù)據(jù)后,，我們基于MTK芯片在算法上做了自己的優(yōu)化,，舉個(gè)例子，有個(gè)局部地圖和整體地圖的匹配,，網(wǎng)上開(kāi)源的算法一般是做七次迭代運(yùn)算,，我們自己優(yōu)化的算法改為三次迭代，這樣運(yùn)算過(guò)程就少了一個(gè)10^4 , 這樣就是改算法的一種方式,。

　　核心優(yōu)勢(shì)？

　　第一是壽命長(zhǎng),，這種固定式和旋轉(zhuǎn)式相比,，如果旋轉(zhuǎn)式電機(jī)采取低成本的，穩(wěn)定性和性能就是個(gè)大問(wèn)題,；另外旋轉(zhuǎn)式在幀數(shù)上有明顯的上限,；我們用固化器件，可以保證5萬(wàn)個(gè)小時(shí)的壽命,，亦不受震動(dòng)環(huán)境的干擾,，目前10幀，理論上達(dá)到60幀也是可以的,。

　　第二是用廉價(jià)的芯片,，以”大腦板“（圖像處理、人臉識(shí)別,、對(duì)話(huà)識(shí)別）為例,，我們用的MTK芯片,，如果用高通，TI速度會(huì)快一點(diǎn),，但成本降不下來(lái),，另外就是廉價(jià)芯片配算法上的彌補(bǔ)。

　　一句話(huà)總結(jié)就是： 1. 壽命長(zhǎng) 2. 成本低  3. 2D deepth camera我們是全球唯一一家做的,。

　　這個(gè)技術(shù),，會(huì)用到的人怎么看

　　隨后，雷鋒網(wǎng)咨詢(xún)了相關(guān)掃地機(jī)廠家,，?，斕貟叩貦C(jī)的相關(guān)人士告訴雷鋒網(wǎng)。

　　這個(gè)7.5cm高的部件若是學(xué)市面上的掃地機(jī)放在頂部,，要做到超薄,，不然會(huì)卡在床下或者沙發(fā)下。放在側(cè)面的話(huà),，問(wèn)題沒(méi)那么大,。（官網(wǎng)呈現(xiàn)的2D圖清晰度是否夠了？）地圖模糊模糊,，客戶(hù)應(yīng)該不會(huì)太在乎,，主要是它的識(shí)別率和它的精確度，能否指導(dǎo)機(jī)器人達(dá)到最高的清掃面積率,。另外價(jià)格在200塊左右,，只要后期算法妥當(dāng)，還是可以接受的,。

　　另一家服務(wù)掃地掃地機(jī)廠家的方案商,，以旋轉(zhuǎn)激光出名的思嵐科技CEO則表示，

　?。ㄎ遥](méi)看過(guò)實(shí)物不好評(píng)價(jià)精度,，不過(guò)掃描范圍僅大于90度不遠(yuǎn)會(huì)有局限，掃地機(jī)核心還是后面的算法,，不能單獨(dú)看傳感器,。

　　正在研發(fā)自家室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的極思維掃地機(jī)CEO則表示，

　?。ㄍǔ＃┚唧w每家激光模組的技術(shù)體系和結(jié)構(gòu)有差異,，應(yīng)該成本和結(jié)構(gòu)也不一樣，光目測(cè)難以判斷誰(shuí)家優(yōu)勢(shì),，我們自己也有對(duì)室內(nèi)導(dǎo)航這塊技術(shù)架構(gòu)體系和研發(fā)主攻的方向,，產(chǎn)品還在研發(fā)中，會(huì)比較注重穩(wěn)定性、精確導(dǎo)航和更加智能這3點(diǎn),。（會(huì)選擇旋轉(zhuǎn)激光還是飛旋轉(zhuǎn),？）非旋轉(zhuǎn)現(xiàn)在結(jié)構(gòu)布局有待完善改進(jìn)；如果旋轉(zhuǎn)可同樣減少不良率,，做到更精確,，成本一樣，（我們）傾向于旋轉(zhuǎn),。

　　從專(zhuān)利糾紛的角度怎么看

　　目前市面上掃地機(jī)內(nèi)置的智能導(dǎo)航技術(shù),，有以科沃斯為代表的旋轉(zhuǎn)式激光，跟國(guó)外的Neato采取的方式類(lèi)似,，你不能說(shuō)它完全抄襲了Neato,，但如果賣(mài)到國(guó)外還是有一定的專(zhuān)利糾紛風(fēng)險(xiǎn)的。

　　國(guó)內(nèi)另一家號(hào)稱(chēng)自主研發(fā)的以?xún)?nèi)機(jī)器人相比,，它同樣用的激光,，但它用的單束激光，通過(guò)掃地機(jī)自轉(zhuǎn)一圈來(lái)獲得室內(nèi)地圖,，這種做法跟Neato沒(méi)有專(zhuān)利糾紛,，但比較麻煩的是掃地前必須自轉(zhuǎn)一圈，以及遇到障礙物失靈時(shí),，必須重新轉(zhuǎn)一圈的做法在消費(fèi)者眼里看起來(lái),，雖然獨(dú)創(chuàng)，但并不是那么智能,。

　　所以這個(gè)不走尋常路的廉價(jià)導(dǎo)航模塊很有可能是在這樣的大背景下誕生的,，200多塊的造價(jià)，用雷動(dòng)云合自己的話(huà)說(shuō),，在沒(méi)有專(zhuān)利糾紛的前提下,，要把掃地機(jī)的價(jià)格降到2000塊之內(nèi)。

　　從價(jià)格的角度怎么看

　　目前專(zhuān)門(mén)給掃地機(jī)智能導(dǎo)航供貨的組件,，以激光導(dǎo)航方案商為例,，深圳鐳神那邊600多塊，思嵐科技那邊給的答案是是在千元級(jí)別,，除了單獨(dú)的激光雷達(dá)外包完整的算法（實(shí)際量產(chǎn)供貨應(yīng)該比這個(gè)價(jià)格低一些）；廠家自研的,，以?xún)?nèi)機(jī)器人現(xiàn)在用的方案從單純物理造價(jià)（一個(gè)攝像頭,、一個(gè)激光束）看，不超過(guò)300塊,。

　　但某掃地機(jī)業(yè)內(nèi)人士透露,，一般掃地機(jī)這個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)成本每增加100塊，它后面的銷(xiāo)售,、渠道成本要增加200-300塊,。按這個(gè)附加成本，那些自研如果不能保證使用效果比方案商提供的好,，價(jià)格還控制在200塊左右的廠家,，選擇從方案商那里拿貨會(huì)比自研的可能性大很多，特別是某一家廠商才用這個(gè)方案后,，其它廠家迫于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)壓力也會(huì)跟進(jìn)拿貨,。

　　所以，除了那些本身研發(fā)實(shí)力強(qiáng)大的掃地機(jī)廠或者激光雷達(dá)廠家,，200塊的價(jià)格如果被某個(gè)大牌掃地機(jī)廠家采納了,，對(duì)其它中小廠家會(huì)是個(gè)不小的壓力。相反,，如果被中小廠家采用了,，可能會(huì)讓大廠家的智能導(dǎo)航一下子顯得過(guò)于高價(jià)。

　　低價(jià)背后是家用機(jī)器人發(fā)展的緩慢

　　但雷鋒網(wǎng)很不解的是,，現(xiàn)在大家都提倡產(chǎn)品和技術(shù)創(chuàng)新,，既然它沒(méi)有抄襲，也沒(méi)有用什么不光彩的手段,，為什么雷動(dòng)云合一開(kāi)始就把自己往低價(jià)的路上拉,？

　　這兩年人機(jī)交互已經(jīng)進(jìn)步很多了，但有個(gè)前提,，5年之內(nèi),，大家還會(huì)覺(jué)得人工智能這個(gè)事情很low，管家機(jī)器人現(xiàn)在可以做很多實(shí)用性的東西,，用戶(hù)還會(huì)把它當(dāng)做一個(gè)玩具,，我們和投資人做了大量討論，他們說(shuō)你們?yōu)槭裁床蛔?萬(wàn)塊錢(qián)的機(jī)器人,，我說(shuō)你不論是做3萬(wàn),，3千還是30萬(wàn)的機(jī)器人，你的產(chǎn)品給人的感覺(jué)其實(shí)是一樣的,，這是對(duì)當(dāng)前人工智能技術(shù)的一個(gè)判斷,，現(xiàn)在我想現(xiàn)在先突破去量產(chǎn)，讓人掏3000塊錢(qián)的時(shí)候,，覺(jué)得這是一個(gè)讓人覺(jué)得不虧的價(jià)位,。

　　聽(tīng)罷，雷鋒網(wǎng)想起了家用機(jī)器人過(guò)去一年的尷尬狀況,，在中國(guó)智造的大旗下,，一些從事人工智能和機(jī)器人的有志青年很用心的做了一款產(chǎn)品,，價(jià)格也定的相當(dāng)?shù)挠兴疁?zhǔn)，滿(mǎn)心憧憬借著時(shí)代的覺(jué)悟,，中國(guó)終于可以賣(mài)出一些有產(chǎn)品和技術(shù)創(chuàng)新的新消費(fèi)電子,，一改過(guò)去山寨大國(guó)的本色。

　　但到了年底的時(shí)候,，真實(shí)的出貨量數(shù)字讓這些有志青年看到5年內(nèi)家用機(jī)器人的高端玩意兒還沒(méi)法普及,，要求生存必須眼下找到緩沖的方式，介于夢(mèng)想和求生存的煎熬當(dāng)中,，一些公司開(kāi)始調(diào)整,，開(kāi)始重新審視中國(guó)智造特色的“適者生存”，在中國(guó)智造剛剛開(kāi)始節(jié)點(diǎn)上做的這個(gè)決定,，是正確還是錯(cuò)誤呢,，我們只能說(shuō)曲線救國(guó)可以，但有個(gè)底線,，絕不能再次回歸山寨了,。