隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,，機(jī)器人正逐步應(yīng)用在航空制造領(lǐng)域，但是一些問題也暴露了出來,，比如工作過程中自動化程度低,、生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長以及機(jī)器人本體柔性不足，只能完成某些工作,，導(dǎo)致設(shè)備利用率較低,。

　　因此，工業(yè)機(jī)器人要更加智能化才能滿足航空制造領(lǐng)域生產(chǎn)的要求,，為此機(jī)器人需要具備以下其中核心技術(shù),。

　　1.末端精度補(bǔ)償技術(shù)

　　機(jī)器人末端精度受到機(jī)器人剛度、負(fù)載,、刀具磨損,、機(jī)械間隙以及熱效應(yīng)等多種因素影響，除了使用高精度的測量儀器外,，建立定位誤差模型和補(bǔ)償算法也是提高定位精度的重要手段,。因此，需要根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)剛度,、位置誤差,、溫度引起的變形等進(jìn)行參數(shù)辨識，獲得誤差模型或誤差矩陣,，進(jìn)而通過精度補(bǔ)償算法對末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正,。

　　2.高精度測量定位技術(shù)

　　工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度高但是絕對定位精度低，這樣是沒法滿足航空航天數(shù)字化安裝的絕對定位精度的要求,，因此需要高精度測量裝置引導(dǎo)機(jī)器人末端執(zhí)行器實現(xiàn)運(yùn)動軌跡的伺服控制,。目前,，大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS等，局部測量中單目視覺,、雙目視覺,、手眼視覺、激光測距傳感器等各有所長,，在某些特殊場合下,，聲覺、力覺傳感器也有用武之地,。

　　3.機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計

　　由于航空產(chǎn)品本身結(jié)構(gòu)的特殊性,，傳統(tǒng)的工廠級工業(yè)機(jī)器人無法滿足生產(chǎn)的嚴(yán)格要求，隨著機(jī)器人技術(shù)在航空制造領(lǐng)域的應(yīng)用,，專用的非標(biāo)機(jī)器人需求將會越來越多,，這就意味著將會有針對具體任務(wù)進(jìn)行機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新性產(chǎn)品，擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍,。

　　4.機(jī)器人控制技術(shù)

　　由于工業(yè)機(jī)器人是一個非線性,、多變量的控制對象，結(jié)合了位置,、力,、力矩、視覺等信息反饋,，柔順控制,、力位混合控制、視覺伺服控制等方法得到了大量應(yīng)用和研究,，面對高速度,、高精度、重載荷的作業(yè)需求,，機(jī)器人的控制方法仍將是研究重點(diǎn),。

　　5.智能規(guī)劃技術(shù)

　　機(jī)器人是自動化技術(shù)的載體，無論是哪種工作,，最終都只能依靠機(jī)器人末端嚴(yán)格按照預(yù)定軌跡運(yùn)動完成作業(yè)，因此軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機(jī)器人的工作效能和效率,，而軌跡規(guī)劃的效率和自動化程度則直接影響生產(chǎn)準(zhǔn)備時間,。為了提高機(jī)器人的智能化程度，圖像識別,、語音識別,、語音合成、自然語言理解等技術(shù)也會被廣泛應(yīng)用于增加,、改良人機(jī)交互方式,。此外隨著大數(shù)據(jù),、云計算技術(shù)的發(fā)展，將會為機(jī)器人智能化提供更多新的思路,。

　　6.數(shù)字化制造體系支持技術(shù)

　　在以基于模型定義為核心的數(shù)字化工藝設(shè)計和產(chǎn)品制造模式下,，由三維設(shè)計數(shù)模分別派生出的三維工藝數(shù)模、工裝數(shù)模和檢驗數(shù)模成為機(jī)器人作業(yè)規(guī)劃和離線編程的依據(jù),，因此基于三維數(shù)模的作業(yè)規(guī)劃,、基于輕量化模型的裝配過程可視化、基于MBD的數(shù)字化檢測和基于MBD的集成數(shù)據(jù)管理功能不可或缺,。

　　7.可重構(gòu)柔性加工單元技術(shù)

　　在航空器的制造過程之中,，工裝型架數(shù)量多、尺寸大,、種類多是一個大的開支,，未來的一個趨勢就是，通過移動各個動態(tài)模塊改變工裝格局,，適應(yīng)不同類型和尺寸的零件,。這樣可以在一定程度上增加生產(chǎn)線的柔性，極大地降低生產(chǎn)成本,。