王軍1,2,，曾獻輝1,2

　?。?. 東華大學 信息科學與技術學院，上海 201620; 2.數(shù)字化紡織服裝技術教育部工程研究中心,，上海 201620）

       摘要：RS-485總線與CAN總線是工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集最常用的有線組網(wǎng)方式,，它們均有各自的局限性。針對一類多節(jié)點網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)實時采集問題,，提出了基于主控同步的CAN總線多點實時數(shù)據(jù)采集技術,，將RS485總線主控思想應用于CAN總線的數(shù)據(jù)通信中，通過對各節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時間的同步,，有效地避免了節(jié)點間數(shù)據(jù)沖突問題。實驗結果證明了該方案能有效地提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)?a class="innerlink" href="http://forexkbc.com/tags/實時性" title="實時性" target="_blank">實時性和可靠性,，解決了CAN總線訪問沖突,。

　　關鍵詞：數(shù)據(jù)采集；CAN總線,；主控同步,；實時性

0引言

　　現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集一般有CAN總線與RS485總線［1］兩種有線組網(wǎng)方式，但是RS485采用主從多址輪詢的方式,，實現(xiàn)多址接入,，輪詢周期隨著節(jié)點數(shù)量的增大而加長，影響數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性,。而CAN總線是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡,，它可靠性高，且網(wǎng)絡內(nèi)的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制,，各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信,。CAN總線［2-3］具有多主發(fā)送、采用確定性的優(yōu)先級仲裁機制等特點，保證了CAN總線數(shù)據(jù)通信的可靠性,、實時性和靈活性,。在數(shù)據(jù)通信過程中，如果出現(xiàn)碰撞,，低優(yōu)先級的節(jié)點會主動退出,，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可以不受影響繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線訪問沖突［45］仲裁時間,，保證了傳輸數(shù)據(jù)的實時性,。但是，在數(shù)據(jù)采集這種特殊環(huán)境下,，由于各個節(jié)點的數(shù)據(jù)的優(yōu)先級都是相同的,，因此本文在標準CAN總線的基礎上，結合RS485的工作模式,，提出了基于主控同步的CAN總線多點實時數(shù)據(jù)采集技術,，它可以解決數(shù)據(jù)采集過程中總線沖突的問題，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃耘c實時性,。

　　1RS-485工作模式

　　RS-485是半雙工的工作模式,，任何時候只能有一點處于發(fā)送狀態(tài)，它采用主從式多址輪詢方式實現(xiàn)多址接入,，也就是說所有的節(jié)點共用一條總線,，主節(jié)點按照地址依次輪流查詢各個從節(jié)點，被查詢的從節(jié)點返回數(shù)據(jù)或者空操作,。由此可以看出,，隨著節(jié)點的增多，輪詢的周期也會變長,，這對數(shù)據(jù)的實時性傳輸具有很大的影響,。RS-485的網(wǎng)絡結構示意圖如圖1所示。

2CAN總線協(xié)議和仲裁機制

　　CAN是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡,，CAN總線具有多主發(fā)送,、采用確定性的優(yōu)先級仲裁機制等特點，保證了CAN總線數(shù)據(jù)通信［6-7］的可靠性,、實時性和靈活性,。CAN總線的網(wǎng)絡結構示意圖如圖2所示。

　　報文信號使用差分電壓［8］傳送,，可以提高CAN總線傳輸數(shù)據(jù)的可靠性和傳輸距離,。兩條信號線分別為CANH與CANL。這兩根線之間的電位差可以對應兩個不同的邏輯狀態(tài)進行編碼,。如果CANH-CANL>2,，此時狀態(tài)表示為邏輯 0,，也可以叫作顯性。如果CANH-CANL=0,，此時狀態(tài)表示為邏輯1,，也可以叫作隱性。當總線上２個不同節(jié)點在同一位時間分別強加顯性和隱性時,，總線上呈現(xiàn)顯性位,，即顯性位可以覆蓋修改隱性位。電平標稱值如圖3所示,。

　　在數(shù)據(jù)傳輸過程中,，如果出現(xiàn)碰撞，低優(yōu)先級的節(jié)點會主動退出,，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可以不受影響繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù),，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間，保證了傳輸數(shù)據(jù)的實時性,。但是這種靜態(tài)優(yōu)先級機制［9-10］的一個缺點就是不能均等地為高優(yōu)先級和低優(yōu)先級站點分配帶寬,，在網(wǎng)絡負載很大時，低優(yōu)先級站點會在多次競爭總線使用權時失敗,，從而導致低優(yōu)先級站點消息傳輸產(chǎn)生不確定的延時,，甚至無法發(fā)送。而在數(shù)據(jù)采集的環(huán)境下,，各個節(jié)點采集到的數(shù)據(jù)沒有優(yōu)先級之分,，所以CAN總線的靜態(tài)優(yōu)先級機制對于數(shù)據(jù)采集來說并不是最好的機制。

3主控同步的CAN總線

　　CAN總線的特點之一就是多主發(fā)送,，各個站點在任何時候都可以隨機發(fā)送數(shù)據(jù),，如果在某一個時刻有２個或２個以上的站點要發(fā)送數(shù)據(jù)，就要通過非破壞性仲裁機制進行仲裁來競爭總線的使用權,，標識符數(shù)值小的站點即優(yōu)先級較高的站點可以獲得總線使用權,，競爭失敗的站點則需等待下次重新競爭。在數(shù)據(jù)采集中,，每個節(jié)點的優(yōu)先級都是相同的，所以本文提出了主控同步的CAN總線多點實時數(shù)據(jù)采集技術,，流程圖如圖4所示,。

　　RS-485是主從結構，采用主從輪詢的方式,，主節(jié)點依次詢問每個從節(jié)點,。主從同步的CAN總線就是將主控節(jié)點應用在CAN總線上。

　　3.1靜態(tài)主控同步CAN總線

　　靜態(tài)主控同步CAN總線就是對CAN總線上的所有節(jié)點進行編號分別為1,2,3,，…,，n，所有節(jié)點都發(fā)送１次數(shù)據(jù)的時間稱為周期T，每個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時間為t=T/n,，主控節(jié)點可以控制開始發(fā)送數(shù)據(jù)的時間,，在總線空閑時，總線廣播一次,，此時可以發(fā)送數(shù)據(jù),，然后所有節(jié)點依次在自己規(guī)定的時間發(fā)送數(shù)據(jù)，第一個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)的時間為0-T/n,，如果它的數(shù)據(jù)沒有發(fā)送完就停止發(fā)送,，則在T/n時刻第二個節(jié)點開始發(fā)送數(shù)據(jù)，在2T/n時刻第三個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù),，以此類推下去,，直到最后個節(jié)點發(fā)送完數(shù)據(jù)，只要保證T/n合適,，就可以讓每個節(jié)點順利地傳輸數(shù)據(jù),。每個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)的時刻與時間段如圖5所示。

　　CAN總線上的節(jié)點并不一定都是同時在線或者不在線,，有可能突然故障或者斷線,，也有可能突然上線，這樣節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)就容易產(chǎn)生沖突,。所以規(guī)定每個節(jié)點都是T/n的時間,，不管該節(jié)點是否在線都占用T/n的時間段，以此來避免某個節(jié)點上線或者下線產(chǎn)生沖突,。這是最簡單的也是最容易實現(xiàn)的結構,，雖然提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃裕菚速M時間,，不管幾個節(jié)點在線都需要一個周期T的時間才能進行下次數(shù)據(jù)的發(fā)送,，傳輸?shù)男什桓撸瑢?shù)據(jù)的實時性有一定的影響,。

　　3.2動態(tài)主控同步CAN總線

　　由于靜態(tài)主控同步的缺陷性,，在其基礎上本文又提出動態(tài)主控同步CAN總線來提高數(shù)據(jù)發(fā)送的實時性。在CAN總線初始化的時候,，所有在線節(jié)點給主控節(jié)點報告自己在線的信息,，此時，主控節(jié)點知道總線中所有節(jié)點的狀態(tài),，然后將所有節(jié)點狀態(tài)廣播給每個節(jié)點,。總線上所有上下線的節(jié)點如圖6所示,。

　　假如此時3和4號節(jié)點未上線,，其余都正常上線且不會突然下線,，那么，1號和2號正常發(fā)送數(shù)據(jù),，5號節(jié)點在2t~3t時間段內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù),，其余的依次類推，則所有節(jié)點發(fā)完一次數(shù)據(jù)的時間為T-2t,，比靜態(tài)主控同步少了2t,，總線的周期從T變成了T-2t,提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性。w是每個上線節(jié)點給主控節(jié)點匯報所需要的時間,，V=Xw,，X是不在線節(jié)點的個數(shù)，Y為在線節(jié)點的個數(shù),，X+Y=n,，Y×t=T1。在實際情況中不可避免地會出現(xiàn)某些節(jié)點（假如節(jié)點5）突然下線的情況,如圖7所示,。

　　此時如果節(jié)點5突然從在線變成下線,，所有節(jié)點收到的廣播還是只有3和4不在線，其余都在線,，那么5號節(jié)點仍會占用一個t,，6號節(jié)點仍然在第4個時間段t發(fā)送數(shù)據(jù)，保證了所有節(jié)點都可以按照自己的編號依次發(fā)送數(shù)據(jù),，當所有在線節(jié)點發(fā)送完數(shù)據(jù)后,，主控節(jié)點根據(jù)收到的數(shù)據(jù)就可以判斷哪些節(jié)點（例如5號節(jié)點）中途下線，然后將這些信息再廣播到總線,，之后其余在線節(jié)點就可以調(diào)節(jié)自己發(fā)送數(shù)據(jù)的時刻,，那些下個周期下線的節(jié)點（5號）就不占用時間段，從而減少了時間的浪費,，縮短了數(shù)據(jù)發(fā)送時間周期,。

　　某個節(jié)點（4號）突然上線時，此時主控節(jié)點廣播的時候還是3與4號節(jié)點不在線,，其余節(jié)點都在線的狀態(tài),，如圖6所示。此時如果4號節(jié)點突然上線,，但是所有節(jié)點收到的廣播還是3與4號節(jié)點不在線,，實際上4號節(jié)點已經(jīng)在線，如圖8所示,。

　　所有節(jié)點在依次發(fā)送完數(shù)據(jù)后會暫停時間段V，使得上線節(jié)點可以及時向總線匯報,，使其在下個周期可以發(fā)送數(shù)據(jù),。

　　開始時主控節(jié)點廣播當前上線和下線的節(jié)點,，每個在線節(jié)點收到的信息應該還是3和4號節(jié)點不在線，其余節(jié)點都在線,，而實際上4號節(jié)點已經(jīng)上線,，要將自己的狀態(tài)匯報給主控節(jié)點，如果沒有緩沖時間片V,，在2號節(jié)點發(fā)送完數(shù)據(jù)后5號節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù),，此時就會出現(xiàn)5號節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，同時4號節(jié)點也發(fā)送自己上線的信息,，從而發(fā)生沖突,。時間片V就解決了發(fā)送數(shù)據(jù)與匯報狀態(tài)的沖突問題。如圖8所示,，如果只有3和4號節(jié)點不在線,，那么V=2w，在第一個w里,，由于4號節(jié)點上線,，會向主控節(jié)點匯報自己在線，下個周期主控節(jié)點會將最新的從節(jié)點狀態(tài)廣播到總線上,，因此從節(jié)點會重新安排上線節(jié)點（4號）發(fā)送數(shù)據(jù)的時刻與順序,。如果出現(xiàn)連續(xù)兩個節(jié)點上線，那么這兩個節(jié)點就會出現(xiàn)仲裁,，號數(shù)小的節(jié)點會優(yōu)先向主控節(jié)點匯報,，號數(shù)大的節(jié)點在下個w時間段內(nèi)匯報給主控節(jié)點。這樣就解決了匯報狀態(tài)與發(fā)送數(shù)據(jù)的沖突問題,。下個周期主控節(jié)點會刷新節(jié)點狀態(tài)廣播給所有的在線節(jié)點,，剛上線的節(jié)點就擁有一個t時間段來發(fā)送數(shù)據(jù)，這樣就解決了動態(tài)主控同步CAN總線的節(jié)點突然上下線的問題,。

4設計仿真實驗及結果分析

　　為了驗證在數(shù)據(jù)采集時,，主控同步的CAN總線可以解決沖突問題和提高數(shù)據(jù)可靠性，設計了圖9所示的仿真平臺,。

　　主控同步的CAN總線在采控集數(shù)據(jù)時,，當時間周期為T時，所有節(jié)點都發(fā)送一次采集的數(shù)據(jù)的時間就是T,，T越小,，每個節(jié)點所分到的時間t就越短，當T小到某一個值時,，可能會出現(xiàn)所有節(jié)點的數(shù)據(jù)都無法發(fā)送完,，就會出現(xiàn)數(shù)據(jù)采集失敗。所以只有當t≥tmax時,，每個節(jié)點都可以順利地向總線發(fā)送數(shù)據(jù),，tmax為所有測試節(jié)點中正常發(fā)送數(shù)據(jù)所需時間最長的時間,。同時T=T1+V=Yt+Xw，由于w<t,，因此T=T1+V<nt,，隨著X的增多，Y的減少,，T=T1+V越來越小,，動態(tài)地減小了數(shù)據(jù)發(fā)送的周期，提高了實時性,。

　　對于標準CAN,，由于每個節(jié)點之間是不相關的，因此它們是獨立同分布的,。假設總線空閑時每個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)的概率為P,，數(shù)據(jù)發(fā)送過程中會發(fā)生沖突的概率為Px，總線空閑同時也沒有節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)的概率為P0=C0nP0(1-P)n,，總線空閑同時只有一個節(jié)點會發(fā)送數(shù)據(jù)的概率為P1=C1nP1(1-P)n-1,，則Px=1-P0－P1=1-C0nP0(1-P)n-C1nP1(1-P)n-1=1-(1-P)n-nP(1-P)n-1。但是主控同步的CAN因為主控節(jié)點的緣故使得發(fā)生沖突的概率為0,。標準CAN與主控同步CAN的實驗結果對比如表1所示,。

　　通過表1對比可以看出主控同步CAN總線的沖突的概率為0，優(yōu)于標準CAN,，靜態(tài)主控同步CAN的數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性比動態(tài)的差,，因為在t和w變化的條件下，X和Y也動態(tài)地變化,，從而動態(tài)地改變了總體消耗的時間T=T1+V,，最終提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性，由此看出動態(tài)主控同步CAN更加適合數(shù)據(jù)采集的環(huán)境,。

5結論

　　本文通過分析RS485和CAN總線的仲裁機制,，在標準CAN的基礎上提出了基于主控同步的CAN總線，它能

　　夠解決數(shù)據(jù)沖突的問題,，避免了仲裁,，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性與可靠性。靜態(tài)主控同步的CAN總線可以提高數(shù)據(jù)的可靠性,，但是會浪費一些時間段T/n,，所以在此基礎上提出了動態(tài)主控同步的CAN總線。通過對比發(fā)現(xiàn),，動態(tài)主控同步可以提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性和可靠性,，所以在數(shù)據(jù)采集這個特殊的背景下，動態(tài)主控同步的CAN總線有著自己獨特的優(yōu)勢。

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