《電子技術(shù)應(yīng)用》
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基于Zynq-7000的自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)BSP設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2018年電子技術(shù)應(yīng)用第9期
宋 凱1,,2,高 寒1,,2
1.北京工業(yè)大學(xué) 信息學(xué)部,,北京100124,;2.北京工業(yè)大學(xué) 北京市物聯(lián)網(wǎng)軟件與系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心,北京100124
摘要: 實(shí)現(xiàn)一種基于Zynq-7000全可編程片上系統(tǒng)(AP SoC)的板級支持包(BSP)設(shè)計(jì)方法及應(yīng)用流程,。該BSP設(shè)計(jì)主要面向工業(yè)自動(dòng)化監(jiān)測領(lǐng)域,提供了一種行之有效的嵌入式系統(tǒng)BSP實(shí)現(xiàn)流程,,有利于提高工業(yè)自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)的開發(fā)效率,。針對使用串行通信方式的工業(yè)監(jiān)測設(shè)備,設(shè)計(jì)面向小型自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)的FPGA工程,并使用專門針對基于FPGA的片上系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的PetaLinx工具構(gòu)建嵌入式Linux系統(tǒng),。最后通過自行研制的基于Zynq XC7Z010系列型號芯片的硬件平臺(tái)驗(yàn)證了BSP設(shè)計(jì)的正確性及穩(wěn)定性,。
中圖分類號: TP271+.5
文獻(xiàn)標(biāo)識碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.180600
中文引用格式: 宋凱,高寒. 基于Zynq-7000的自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)BSP設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,,2018,,44(9):67-70,74.
英文引用格式: Song Kai,Gao Han. Design and implementation of the BSP for automated monitoring system based on Zynq-7000[J]. Application of Electronic Technique,,2018,,44(9):67-70,74.
Design and implementation of the BSP for automated monitoring system based on Zynq-7000
Song Kai1,,2,,Gao Han1,2
1.Faculty of Information Technology,,Beijing University of Technology,,Beijing 100124,China,; 2.Beijing Engineering Research Center for IoT Software & Systems,,Beijing 100124,China
Abstract: In this paper, the design method and application process of a Board Support Package(BSP) based on the Zynq-7000 All Programmable SoC(AP SoC) is implemented. The BSP design is mainly for the field of industrial automated monitoring. It provides an effective implementation process of embedded system BSP, which is beneficial to improve the development efficiency of industrial automated monitoring system. In this paper, In view of the industrial monitoring equipment that uses serial communication mode, the FPGA engineering for small automatic monitoring system is designed, and the embedded Linux system is built by PetaLinux tools, which are designed specifically for FPGA-based SoC. Finally, the correctness and stability of the BSP design are verified with the self-developed hardware platform based on Zynq XC7Z010 series model chip.
Key words : Zynq-7000,;BSP,;automated monitoring system;FPGA,;PetaLinux

0 引言

    物聯(lián)網(wǎng)及嵌入式技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)了信息化與工業(yè)化的快速融合,。作為一種新型產(chǎn)業(yè)模式,工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)(Industrial Internet of Things,,IIoT)在過去幾年的研究和實(shí)踐中受到很大關(guān)注[1-2],。IIoT的迅速發(fā)展使得自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研發(fā)成為新的科技熱點(diǎn)。IIoT將傳感器網(wǎng)絡(luò)與自動(dòng)化系統(tǒng)相結(jié)合,,已被用于多個(gè)行業(yè),,以提高生產(chǎn)力和安全性[3-4]。自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)在IIoT感知層與應(yīng)用層間起著重要作用,,隨著涉及的業(yè)務(wù)需求日益復(fù)雜,,它的實(shí)現(xiàn)也變得越來越具挑戰(zhàn)性。在工業(yè)應(yīng)用場景中軟件體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對于自動(dòng)化系統(tǒng)的高效運(yùn)行非常重要,。先進(jìn)的軟件工程解決方案對自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的效率影響很大[5],。Xilinx Zynq AP SoC通過集成處理器的軟件可編程性與FPGA的硬件可編程性,實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的設(shè)計(jì)靈活性,,可提供面向嵌入式領(lǐng)域可重配置的軟件工程解決方案,,從而加速生產(chǎn)力。

    BSP在嵌入式系統(tǒng)中扮演著關(guān)鍵角色,,主要用來適配特定類型的硬件平臺(tái),。它通常包含了用來配置可定制電路的硬件比特流、引導(dǎo)加載操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)支持代碼以及主板上所有設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序,。BSP開發(fā)目的在于屏蔽底層硬件,,提供操作系統(tǒng)與硬件驅(qū)動(dòng),,使操作系統(tǒng)能穩(wěn)定運(yùn)行于主板環(huán)境[6-7]。由于傳統(tǒng)BSP設(shè)計(jì)存在不可或不易修改,、難以復(fù)用以及設(shè)計(jì)流程復(fù)雜等問題,,本文面向工業(yè)監(jiān)測領(lǐng)域中的自動(dòng)化系統(tǒng),采用Xilinx提供的Vivado集成開發(fā)套件及用于構(gòu)建和部署嵌入式系統(tǒng)到Xilinx全可編程處理器平臺(tái)的PetaLinux工具,,完成了基于Zynq-7000 AP SoC的BSP設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),。

1 BSP總體結(jié)構(gòu)

    BSP設(shè)計(jì)最終生成對應(yīng)用層提供支撐的鏡像文件為BOOT.BIN和image.ub。BSP的總體架構(gòu)如圖1所示,。BOOT.BIN啟動(dòng)鏡像主要負(fù)責(zé)系統(tǒng)硬件部分配置,,用于上電后配置Zynq芯片的處理器系統(tǒng)(Processing System,PS)及可編程邏輯(Programmable Logic,,PL),,并為Linux操作系統(tǒng)準(zhǔn)備運(yùn)行環(huán)境。image.ub支持內(nèi)核升級,,功能可裁剪,,由PeteLinux工具編譯打包生成。

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    第一階段引導(dǎo)加載器(First Stage Boot Loader,,F(xiàn)SBL)在啟動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)之后運(yùn)行,,啟動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)在ARM核上電啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)執(zhí)行,負(fù)責(zé)加載FSBL至片上存儲(chǔ)器(On Chip Memory,,OCM)或在線性Flash存儲(chǔ)介質(zhì)上直接運(yùn)行,。對于運(yùn)行在Zynq平臺(tái)的Linux系統(tǒng)而言,第二階段引導(dǎo)加載器(Second Stage Boot Loader,,SSBL)即為通用引導(dǎo)加載器(Universal Boot Loader,,U-Boot)。Xilinx提供了用于適配不同系列Zynq主板的U-Boot,?;赯ynq-7000 AP SoC的BSP各個(gè)組成部分對應(yīng)的功能說明如下:

    (1)FSBL。FSBL負(fù)責(zé)初始化Zynq AP SoC PS端資源并使用硬件比特流文件配置PL端資源,。

    (2)硬件比特流,。硬件比特流由Vivado集成開發(fā)工具構(gòu)建的FPGA系統(tǒng)生成,包含F(xiàn)PGA編程信息,,用于配置FPGA器件,。

    (3)SSBL。SSBL負(fù)責(zé)初始化內(nèi)存和必要的外設(shè)資源,,設(shè)置Linux內(nèi)核的啟動(dòng)參數(shù)以及加載Linux系統(tǒng)到內(nèi)存中運(yùn)行。

    (4)Linux內(nèi)核鏡像,。Linux內(nèi)核鏡像是Linux操作系統(tǒng)的核心,,提供硬件抽象層,、進(jìn)程及內(nèi)存管理、磁盤與文件系統(tǒng)控制等功能,。

    (5)根文件系統(tǒng),。根文件系統(tǒng)基于BusyBox源碼構(gòu)建,負(fù)責(zé)管理Linux系統(tǒng)啟動(dòng)及運(yùn)行時(shí)所必需的目錄和關(guān)鍵性文件,。

    (6)設(shè)備樹,。設(shè)備樹文件用于描述部分硬件信息并在Linux系統(tǒng)加載設(shè)備驅(qū)動(dòng)時(shí)傳遞配置參數(shù)。

2 FPGA工程設(shè)計(jì)

    傳統(tǒng)工業(yè)監(jiān)測設(shè)備中很多是符合RS232,、RS422或RS485等串行數(shù)據(jù)通信標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備,。對于自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)而言,如何面向這些監(jiān)測設(shè)備提供可重配置的接口,,成為一個(gè)需要解決的關(guān)鍵問題,。許多傳統(tǒng)工業(yè)設(shè)備所提供的功能在出廠時(shí)便已在固件中完成燒錄定義,無法面向新的業(yè)務(wù)需求進(jìn)行修改或擴(kuò)展,。然而,,對于許多應(yīng)用場景,固定功能的硬件會(huì)因?yàn)殡y以進(jìn)行資源復(fù)用而導(dǎo)致成本提升,。FPGA器件因?yàn)榫哂袆?dòng)態(tài)可重構(gòu)的特性,,被認(rèn)為是數(shù)字可演化硬件系統(tǒng)一個(gè)很好的平臺(tái)[8]。Xilinx使用硅片堆疊技術(shù)設(shè)計(jì)出了高容量的FPGA,,用于滿足低功耗,、低延時(shí)及高帶寬的應(yīng)用需求。

2.1 工程構(gòu)建

    在進(jìn)行FPGA系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)往往需要重用已有的功能模塊,,于是類似于軟件開發(fā)庫文件的IP核應(yīng)運(yùn)而生,。IP核通常是預(yù)先設(shè)計(jì)好的電路功能模塊,主要被用于ASIC或FPGA系統(tǒng),。Xilinx提供了可連接到高級可擴(kuò)展接口(Advanced eXtensible Interface,,AXI)的通用異步收發(fā)器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter,UART)Lite,。每一個(gè)AXI UART Lite IP核都可以實(shí)際對應(yīng)一個(gè)串行通信接口,,為工業(yè)監(jiān)測設(shè)備接入自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)提供支持。AXI UART Lite IP核可以為異步串行數(shù)據(jù)傳輸提供控制器接口,。它的設(shè)計(jì)目的在于和 AXI4-Lite協(xié)議實(shí)現(xiàn)連接,。AXI UART Lite的主要性能和優(yōu)勢[9]如下:

    (1)基于AXI4-Lite 規(guī)格的AXI 接口;

    (2)一個(gè)發(fā)送通道和一個(gè)接收通道(全雙工),;

    (3)16個(gè)字符的發(fā)送和接收先進(jìn)先出隊(duì)列(First Input First Output,,F(xiàn)IFO);

    (4)單個(gè)字符的數(shù)據(jù)比特位(5~8)數(shù)量可配置,;

    (5)校驗(yàn)位(奇偶或無)可配置,;

    (6)波特率可配置,。

    Xilinx提供了Zynq7處理器系統(tǒng)IP封裝,用于加速嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與配置,。在Vivado集成開發(fā)環(huán)境中搭建基于Zynq-7000的小型自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)FPGA工程,,工程結(jié)構(gòu)如圖2所示。工程中添加了ZYNQ7處理器系統(tǒng)模塊,、3個(gè)AXI UART Lite模塊以及AXI互聯(lián)模塊等IP核,,AXI Interconnect IP負(fù)責(zé)將一個(gè)或多個(gè)AXI存儲(chǔ)器映射的主器件連接到一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器映射的從器件。在進(jìn)行FPGA系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)還預(yù)留了部分GPIO接口資源,,方便對系統(tǒng)功能進(jìn)行擴(kuò)展,。

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2.2 資源配置

2.2.1 PS端資源配置

    根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求配置Zynq XC7Z010處理器系統(tǒng),并規(guī)劃XC7Z010的PS端MIO資源,。MIO是I/O外設(shè)連接的基礎(chǔ),。XC7Z010芯片通過MIO最多可以引出54個(gè)三態(tài)通用輸入輸出(General Purpose Input Output,GPIO)引腳,。這些GPIO引腳都是在程序上可控的,,并且支持動(dòng)態(tài)修改配置。它們可以單獨(dú)配置為輸入,、輸出或中斷的功能,。PS端部分資源規(guī)劃結(jié)果如表1所示。

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2.2.2 PL端資源配置

    Zynq中的PL主要用于擴(kuò)展功能,。通過使用多個(gè)特殊引腳和信號,,可以將Zynq-7000內(nèi)的PS和PL緊密或松散地耦合在一起[10]。XC7Z010主芯片包含用于連接外設(shè)和某些特殊功能引腳的IO接口資源,。 特殊引腳最主要用于實(shí)現(xiàn)復(fù)位,、狀態(tài)指示、系統(tǒng)配置,、模式配置等功能,,通過特定引腳和功能復(fù)用引腳來實(shí)現(xiàn)。XC7Z010的主要特殊引腳的配置說明如表2所示,。

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3 PetaLinux工程設(shè)計(jì)

    使用PetaLinux工具構(gòu)建基于Zynq AP SoC的嵌入式Linux操作系統(tǒng),。PetaLinux工具包括定制的BSP生成工具、Linux配置工具以及軟件開發(fā)工具,。使用這些工具可以實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)加載程序,、Linux內(nèi)核以及Linux應(yīng)用程序的靈活配置,有利于開發(fā)者在Xilinx處理系統(tǒng)上定制,、構(gòu)建和調(diào)配嵌入式Linux解決方案,。

3.1 系統(tǒng)頂層配置

    基于Zynq工程模板創(chuàng)建PetaLinux工程,導(dǎo)入固件工程生成的硬件描述文件并進(jìn)行系統(tǒng)頂層配置,,系統(tǒng)頂層配置項(xiàng)包括Linux組件選擇,、自動(dòng)配置項(xiàng)設(shè)置,、子系統(tǒng)硬件自動(dòng)配置項(xiàng)設(shè)置、內(nèi)核引導(dǎo)參數(shù)設(shè)置,、U-Boot設(shè)置、鏡像文件打包配置等,。其中子系統(tǒng)硬件自動(dòng)配置項(xiàng)設(shè)置為必選項(xiàng),,允許自定義系統(tǒng)范圍的硬件設(shè)置,如:以太網(wǎng)卡設(shè)置,、Flash設(shè)置,、串口設(shè)置、實(shí)時(shí)時(shí)鐘(Real-Time Clock,,RTC)芯片設(shè)置,、SD卡設(shè)置等。Petalinux工具將根據(jù)系統(tǒng)頂層配置解析硬件描述文件,,以便更新設(shè)備樹所需的硬件信息,。

3.2 Linux內(nèi)核配置

    Linux內(nèi)核主要提供五大功能,分別為虛擬文件系統(tǒng),、網(wǎng)絡(luò)服務(wù),、內(nèi)存管理、進(jìn)程管理和設(shè)備管理,。Xilinx 提供了免費(fèi)的PetaLinux開發(fā)工具,,使開發(fā)人員可以輕松在Zynq AP SoC上配置、構(gòu)建和部署Linux系統(tǒng)及應(yīng)用,,提高軟硬件設(shè)計(jì)開發(fā)效率,。Linux內(nèi)核配置基于Linux 4.6.0內(nèi)核進(jìn)行,主要包括USB串口驅(qū)動(dòng)配置,、以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)配置,、GSM和CDMA調(diào)制解調(diào)器的USB驅(qū)動(dòng)配置、Xilinx-uartlite串口驅(qū)動(dòng)配置,、DS18B20溫度傳感器驅(qū)動(dòng)配置,、GPIO支持等。PetaLinux工程基于開源的協(xié)作軟件Yocto創(chuàng)建,。Yocto致力于創(chuàng)建可定制的嵌入式產(chǎn)品和統(tǒng)一嵌入式Linux系統(tǒng)的開發(fā)標(biāo)準(zhǔn),,它提供了許多模板、工具和方法,,使得開發(fā)者無需關(guān)心硬件體系,,避免許多重復(fù)工作,從而提高開發(fā)效率和產(chǎn)品質(zhì)量,。Linux內(nèi)核的更新以打補(bǔ)丁的方式實(shí)現(xiàn),,內(nèi)核源碼的更新不影響已修改的系統(tǒng)配置項(xiàng),。

3.3 設(shè)備樹配置

    Linux內(nèi)核通過設(shè)備樹文件獲取板級硬件的細(xì)節(jié)信息從而加載設(shè)備驅(qū)動(dòng)。設(shè)備樹可以對硬件進(jìn)行規(guī)范化描述,,支持多平臺(tái)內(nèi)核鏡像,,具備簡化的板卡端口,使用更少的平臺(tái)描述代碼以及更精簡的設(shè)備驅(qū)動(dòng)代碼[11],。PetaLinux設(shè)備樹配置關(guān)聯(lián)文件主要有pcw.dtsi,、plnx_aarch64-system.dts、system.dts,、system-conf.dtsi,、system-top.dts。這些文件統(tǒng)一由PetaLinux工程自動(dòng)生成,,開發(fā)者通過修改system-top.dts文件來滿足特定的系統(tǒng)需求,。基于Zynq-7000的小型自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)具備網(wǎng)口調(diào)試,、RTC時(shí)鐘支持,、溫濕度監(jiān)測、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?。需要在system-top.dts文件中進(jìn)行相應(yīng)節(jié)點(diǎn)信息的修改或添加新的硬件描述節(jié)點(diǎn),。例如在設(shè)備樹配置文件system-top.dts中添加RTC時(shí)鐘硬件描述信息及修改后的網(wǎng)卡芯片節(jié)點(diǎn)信息如下:

    &i2c0 {

    status = "okay";

    rtc@51 {

        compatible = "nxp,pcf8563";

        reg = <0x51>;

       };

  };

    &gem0 {

    compatible = "cdns,zynq-gem", "cdns,gem";

    status = "okay";

    phy-mode = "rgmii-id";

    xlnx,ptp-enet-clock = <0x69f6bcb>;

    local-mac-address = [00 0a 35 00 1e 53];

    };

4 BSP總體測試

    在基于XC7Z010的硬件平臺(tái)中對BSP進(jìn)行總體測試,設(shè)備上電后,,處理器自動(dòng)執(zhí)行片內(nèi)BootROM中的代碼,,初始化CPU和一些外圍設(shè)備,以便讀取燒錄在NOR Flash中的BOOT.BIN引導(dǎo)鏡像,,BOOT.BIN引導(dǎo)鏡像加載存儲(chǔ)在eMMC上image.ub到DDR3中運(yùn)行,。然后,文件系統(tǒng)中的mystartup.sh腳本啟動(dòng)存儲(chǔ)在eMMC中的系統(tǒng)初始化腳本文件,,執(zhí)行系統(tǒng)初始化配置,。PetaLinux系統(tǒng)部分啟動(dòng)信息如圖3所示。

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    圖3(a)為PL部分?jǐn)U展的AXI UART Lite模塊注冊加載信息,,在Linux下作為標(biāo)準(zhǔn)串口分別對應(yīng)設(shè)備文件描述符ttyUL1,、ttyUL2及ttyUL3。圖3(b)為內(nèi)存技術(shù)設(shè)備(Memory Technology Device,,MTD)驅(qū)動(dòng)加載信息,,MTD是用于訪問存儲(chǔ)介質(zhì)的Linux的子系統(tǒng),此處表示NOR Flash存儲(chǔ)器,,共創(chuàng)建了boot,、bootenv、kernel以及spare 4個(gè)MTD子分區(qū),其中spare分區(qū)為空閑分區(qū),,可用于燒錄設(shè)備唯一序列號,。圖3(c)為GSM模塊USB接口連接檢測信息及網(wǎng)口芯片啟動(dòng)狀態(tài)信息,其中GSM模塊對應(yīng)Linux系統(tǒng)下的設(shè)備文件描述符ttyUSB0,、ttyUSB1,、ttyUSB2、ttyUSB3及ttyUSB4,。

5 結(jié)論

    本文實(shí)現(xiàn)一種面向自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)的BSP設(shè)計(jì)方法,,并完成了面向小型微型自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)的BSP設(shè)計(jì)與實(shí)踐。用于評測BSP功能及性能的硬件平臺(tái)選用Xilinx Zynq XC7Z010芯片作為硬件系統(tǒng)主控制器,,BSP部分針對自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)具備的基本功能在嵌入式Linux系統(tǒng)中添加了相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng),可充分滿足工業(yè)監(jiān)測領(lǐng)域的業(yè)務(wù)需求,。實(shí)際測試結(jié)果表明,,該BSP具有開發(fā)便捷、通用性強(qiáng),、便于進(jìn)行功能擴(kuò)展和Linux內(nèi)核升級,、運(yùn)行穩(wěn)定等特點(diǎn),驗(yàn)證了基于Zynq-7000的自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)BSP設(shè)計(jì)的可行性與正確性,,對于工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的BSP設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)有一定的參考價(jià)值和實(shí)際指導(dǎo)意義,。由于自動(dòng)化監(jiān)測系統(tǒng)的功能日益復(fù)雜,該BSP設(shè)計(jì)仍需在實(shí)踐中不斷進(jìn)行完善,。

參考文獻(xiàn)

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作者信息:

宋  凱1,,2,高  寒1,,2

(1.北京工業(yè)大學(xué) 信息學(xué)部,,北京100124;2.北京工業(yè)大學(xué) 北京市物聯(lián)網(wǎng)軟件與系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心,,北京100124)

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