首先,“嵌入式”這是個概念,,準(zhǔn)確的定義沒有,,各個書上都有各自的定義。但是主要思想是一樣的,,就是相比較PC機(jī)這種通用系統(tǒng)來說,,嵌入式系統(tǒng)是個專用系統(tǒng),結(jié)構(gòu)精簡,,在硬件和軟件上都只保留需要的部分,,而將不需要的部分裁去。所以嵌入式系統(tǒng)一般都具有便攜、低功耗,、性能單一等特性,。
然后,MCU,、DSP,、FPGA這些都屬于嵌入式系統(tǒng)的范疇,是為了實現(xiàn)某一目的而使用的工具,。
MCU俗稱”單片機(jī)“經(jīng)過這么多年的發(fā)展,,早已不單單只有普林斯頓結(jié)構(gòu)的51了,性能也已得到了很大的提升,。因為MCU必須順序執(zhí)行程序,,所以適于做控制,較多地應(yīng)用于工業(yè),。而ARM本是一家專門設(shè)計MCU的公司,,由于技術(shù)先進(jìn)加上策略得當(dāng),這兩年單片機(jī)市場份額占有率巨大,。ARM的單片機(jī)有很多種類,,從低端M0(小家電)到高端A8、A9(手機(jī),、平板電腦)都很吃香,,所以也不是ARM的單片機(jī)一定要上系統(tǒng),關(guān)鍵看應(yīng)用場合,。
DSP叫做數(shù)字信號處理器,,它的結(jié)構(gòu)與MCU不同,加快了運(yùn)算速度,,突出了運(yùn)算能力,。可以把它看成一個超級快的MCU,。低端的DSP,,如C2000系列,主要是用在電機(jī)控制上,,不過TI公司好像稱其為DSC(數(shù)字信號控制器)一個介于MCU和DSP之間的東西,。高端的DSP,如C5000/C6000系列,,一般都是做視頻圖像處理和通信設(shè)備這些需要大量運(yùn)算的地方,。
FPGA叫做現(xiàn)場可編程邏輯陣列,本身沒有什么功能,,就像一張白紙,,想要它有什么功能完全靠編程人員設(shè)計(它的所有過程都是硬件,,包括VHDL和Verilog HDL程序設(shè)計也是硬件范疇,一般稱之為編寫“邏輯”,。),。如果你夠NB,你可以把它變成MCU,,也可以變成DSP,。由于MCU和DSP的內(nèi)部結(jié)構(gòu)都是設(shè)計好的,所以只能通過軟件編程來進(jìn)行順序處理,,而FPGA則可以并行處理和順序處理,,所以比較而言速度最快。
那么為什么MCU,、DSP和FPGA會同時存在呢?那是因為MCU,、DSP的內(nèi)部結(jié)構(gòu)都是由IC設(shè)計人員精心設(shè)計的,在完成相同功能時功耗和價錢都比FPGA要低的多,。而且FPGA的開發(fā)本身就比較復(fù)雜,,完成相同功能耗費(fèi)的人力財力也要多。所以三者之間各有各的長處,,各有各的用武之地,。但是目前三者之間已經(jīng)有融合的態(tài)勢,ARM的M4系列里多加了一個精簡的DSP核,,TI的達(dá)芬奇系列本身就是ARM+DSP結(jié)構(gòu),,ALTERA和XINLIX新推出的FPGA都包含了ARM的核在里面。所以三者之間的關(guān)系是越來越像三基色的三個圓了,。
一言以蔽之“你中有我,,我中有你”。
硬件工程師學(xué)習(xí)從何開始?
單片機(jī):通常無操作系統(tǒng),,用于簡單的控制,,如電梯,空調(diào)等,。
dsp:用于復(fù)雜的計算,,像離散余弦變換、快速傅里葉變換,,常用于圖像處理,在數(shù)碼相機(jī)等設(shè)備中使用,。
arm:一個英國的芯片設(shè)計公司,,但是不生產(chǎn)芯片。只賣知識產(chǎn)權(quán),。
fpga:現(xiàn)場可編程門陣列,,以硬件描述語言(Verilog 或 VHDL)所完成的電路設(shè)計,,可以經(jīng)過簡單的綜合與布局,快速的燒錄至 FPGA 上進(jìn)行測試,,是現(xiàn)代 IC 設(shè)計驗證的技術(shù)主流,。
嵌入式 是相對于臺式電腦而言,系統(tǒng)可裁剪,,形態(tài)各異,,可能體積、功耗,、成本受限,、實時性要求高,如示波器,,手機(jī),,平板電腦,全自動洗衣機(jī),,路由器,、數(shù)碼相機(jī),這些設(shè)備中,,雖然看不到臺式機(jī)的存在,,但是都有一個或多個嵌入式系統(tǒng)在工作。
根據(jù)對象體系的功能復(fù)雜性和計算處理復(fù)雜性,,提供的不同選擇,。對于簡單的家電控制嵌入式系統(tǒng),采用簡單的8位單片機(jī)就足夠了,,價廉物美,,對于手機(jī)和游戲機(jī)等,就必須采用32位的ARM和DSP等芯片了,。FPGA是一種更偏向硬件的實現(xiàn)方式,。
所以要通過學(xué)習(xí)成為硬件工程師,要從單片機(jī)開始,,然后學(xué)習(xí)ARM和DSP之類,。
市面上七大主流單片機(jī)的詳細(xì)介紹
單片機(jī)現(xiàn)在可謂是鋪天蓋地,種類繁多,,讓開發(fā)者們應(yīng)接不暇,,發(fā)展也是相當(dāng)?shù)难杆伲瑥纳鲜兰o(jì)80年代,,由當(dāng)時的4位8位發(fā)展到現(xiàn)在的各種高速單片機(jī),。
各個廠商們也在速度、內(nèi)存,、功能上此起彼伏,,參差不齊~~同時涌現(xiàn)出一大批擁有代表性單片機(jī)的廠商:Atmel,、TI、ST,、MicroChip,、ARM…國內(nèi)的宏晶STC單片機(jī)也是可圈可點…
下面為大家?guī)?1、MSP430,、TMS,、STM32、PIC,、AVR,、STC單片機(jī)之間的優(yōu)缺點比較及功能體現(xiàn)……
51單片機(jī)
應(yīng)用最廣泛的8位單片機(jī)當(dāng)然也是初學(xué)者們最容易上手學(xué)習(xí)的單片機(jī),最早由Intel推出,,由于其典型的結(jié)構(gòu)和完善的總線專用寄存器的集中管理,,眾多的邏輯位操作功能及面向控制的豐富的指令系統(tǒng),堪稱為一代“經(jīng)典”,,為以后的其它單片機(jī)的發(fā)展奠定了基礎(chǔ),。
51單片機(jī)之所以成為經(jīng)典,成為易上手的單片機(jī)主要有以下特點:
特性:
1.從內(nèi)部的硬件到軟件有一套完整的按位操作系統(tǒng),,稱作位處理器,,處理對象不是字或字節(jié)而是位。不但能對片內(nèi)某些特殊功能寄存器的某位進(jìn)行處理,,如傳送,、置位、清零,、測試等,,還能進(jìn)行位的邏輯運(yùn)算,其功能十分完備,,使用起來得心應(yīng)手,。
2. 同時在片內(nèi)RAM區(qū)間還特別開辟了一個雙重功能的地址區(qū)間,使用極為靈活,,這一功能無疑給使用者提供了極大的方便,,
3. 乘法和除法指令,這給編程也帶來了便利,。很多的八位單片機(jī)都不具備乘法功能,,作乘法時還得編上一段子程序調(diào)用,十分不便,。
缺點:(雖然是經(jīng)典但是缺點還是很明顯的)
1.AD,、EEPROM等功能需要靠擴(kuò)展,增加了硬件和軟件負(fù)擔(dān)
2. 雖然I/O腳使用簡單,但高電平時無輸出能力,,這也是51系列單片機(jī)的最大軟肋
3. 運(yùn)行速度過慢,,特別是雙數(shù)據(jù)指針,如能改進(jìn)能給編程帶來很大的便利
4. 51保護(hù)能力很差,,很容易燒壞芯片
應(yīng)用范圍:
目前在教學(xué)場合和對性能要求不高的場合大量被采用
使用最多的器件:8051,、80C51
MSP430單片機(jī)
MSP430系列單片機(jī)是德州儀器1996年開始推向市場的一種16位超低功耗的混合信號處理器,給人們留下的最大的亮點是低功耗而且速度快,匯編語言用起來很靈活,尋址方式很多,指令很少,容易上手,。主要是由于其針對實際應(yīng)用需求,,把許多模擬電路、數(shù)字電路和微處理器集成在一個芯片上,,以提供“單片”解決方案,。其迅速發(fā)展和應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大,主要取決于以下的特點…
特性:
1.強(qiáng)大的處理能力,,采用了精簡指令集(RISC)結(jié)構(gòu),,具有豐富的尋址方式( 7 種源操作數(shù)尋址、 4 種目的操作數(shù)尋址),、簡潔的 27 條內(nèi)核指令以及大量的模擬指令;大量的寄存器以及片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲器都可參加多種運(yùn)算;還有高效的查表處理指令;有較高的處理速度,,在 8MHz 晶體驅(qū)動下指令周期為 125 ns 。這些特點保證了可編制出高效率的源程序
2.在運(yùn)算速度方面,,能在 8MHz 晶體的驅(qū)動下,,實現(xiàn) 125ns 的指令周期。16 位的數(shù)據(jù)寬度,、 125ns 的指令周期以及多功能的硬件乘法器(能實現(xiàn)乘加)相配合,,能實現(xiàn)數(shù)字信號處理的某些算法(如 FFT 等)
3.超低功耗方面,MSP430 單片機(jī)之所以有超低的功耗,,是因為其在降低芯片的電源電壓及靈活而可控的運(yùn)行時鐘方面都有其獨到之處,。電源電壓采用的是 1.8~3.6V 電壓。因而可使其在 1MHz 的時鐘條件下運(yùn)行時,, 芯片的電流會在 200~400uA 左右,,時鐘關(guān)斷模式的最低功耗只有 0.1uA
缺點:
1.個人感覺不容易上手,不適合初學(xué)者入門,,資料也比較少,,只能跑官網(wǎng)去找
2.占的指令空間較大,因為是16位單片機(jī),程序以字為單位,有的指令竟然占6個字節(jié)。雖然程序表面上簡潔, 但與pic單片機(jī)比較空間占用很大
應(yīng)用范圍:
在低功耗及超低功耗的工業(yè)場合應(yīng)用的比較多
使用最多的器件:MSP430F系列,、MSP430G2系列,、MSP430L09系列
TMS單片機(jī)
這里也提一下TMS系列單片機(jī),雖不算主流,。由TI推出的8位CMOS單片機(jī),具有多種存儲模式,、多種外圍接口模式,適用于復(fù)雜的實時控制場合。雖然沒STM32那么優(yōu)秀,,也沒MSP430那么張揚(yáng),,但是TMS370C系列單片機(jī)提供了通過整合先進(jìn)的外圍功能模塊及各種芯片的內(nèi)存配置,,具有高性價比的實時系統(tǒng)控制。同時采用高性能硅柵CMOS EPROM和EEPROM技術(shù)實現(xiàn),。低工作功耗CMOS技術(shù),,寬工作溫度范圍,噪聲抑制,,再加上高性能和豐富的片上外設(shè)功能,,使TMS370C系列單片機(jī)在汽車電子,工業(yè)電機(jī)控制,,電腦,,通信和消費(fèi)類具有一定的應(yīng)用。
STM32單片機(jī)
由ST廠商推出的STM32系列單片機(jī),,行業(yè)的朋友都知道,,這是一款性價比超高的系列單片機(jī),應(yīng)該沒有之一,,功能及其強(qiáng)大,。其基于專為要求高性能、低成本,、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計的ARM Cortex-M內(nèi)核,,同時具有一流的外設(shè):1μs的雙12位ADC,4兆位/秒的UART,,18兆位/秒的SPI等等,,在功耗和集成度方面也有不俗的表現(xiàn),當(dāng)然和MSP430的功耗比起來是稍微遜色的一些,,但這并不影響工程師們對它的熱捧程度,,由于其簡單的結(jié)構(gòu)和易用的工具再配合其強(qiáng)大的功能在行業(yè)中赫赫有名…其強(qiáng)大的功能主要表現(xiàn)在:
特性:
1.內(nèi)核:ARM32位Cortex-M3CPU,最高工作頻率72MHz,,1.25DMIPS/MHz,,單周期乘法和硬件除法
2.存儲器:片上集成32-512KB的Flash存儲器。6-64KB的SRAM存儲器
3.時鐘,、復(fù)位和電源管理:2.0-3.6V的電源供電和I/O接口的驅(qū)動電壓,。POR、PDR和可編程的電壓探測器(PVD),。4-16MHz的晶振,。內(nèi)嵌出廠前調(diào)校的8MHz RC振蕩電路。內(nèi)部40 kHz的RC振蕩電路,。用于CPU時鐘的PLL,。帶校準(zhǔn)用于RTC的32kHz的晶振
4、調(diào)試模式:串行調(diào)試(SWD)和JTAG接口。最多高達(dá)112個的快速I/O端口,、最多多達(dá)11個定時器,、最多多達(dá)13個通信接口
使用最多的器件:STM32F103系列、STM32 L1系列,、STM32W系列
PIC單片機(jī)
PIC單片機(jī)系列是美國微芯公司(Microship)的產(chǎn)品,,共分三個級別,即基本級、中級,、高級,是當(dāng)前市場份額增長最快的單片機(jī)之一,,CPU采用RISC結(jié)構(gòu),分別有33,、35、58條指令,屬精簡指令集,,同時采用Harvard雙總線結(jié)構(gòu),運(yùn)行速度快,它能使程序存儲器的訪問和數(shù)據(jù)存儲器的訪問并行處理,這種指令流水線結(jié)構(gòu),在一個周期內(nèi)完成兩部分工作,一是執(zhí)行指令,二是從程序存儲器取出下一條指令,這樣總的看來每條指令只需一個周期,這也是高效率運(yùn)行的原因之一,,此外PIC單片機(jī)之所以成為一時非常熱的單片機(jī)不外乎以下特點:
特點:
1.具有低工作電壓、低功耗,、驅(qū)動能力強(qiáng)等特點,。PIC系列單片機(jī)的I/O口是雙向的,其輸出電路為CMOS互補(bǔ)推挽輸出電路。I/O腳增加了用于設(shè)置輸入或輸出狀態(tài)的方向寄存器,從而解決了51系列I/O腳為高電平時同為輸入和輸出的狀態(tài),。
2.當(dāng)置位1時為輸入狀態(tài),且不管該腳呈高電平或低電平,對外均呈高阻狀態(tài);置位0時為輸出狀態(tài),不管該腳為何種電平,均呈低阻狀態(tài),有相當(dāng)?shù)尿?qū)動能力,低電平吸入電流達(dá)25mA,高電平輸出電流可達(dá)20mA,。相對于51系列而言,這是一個很大的優(yōu)點
3.它可以直接驅(qū)動數(shù)碼管顯示且外電路簡單。它的A/D為10位,能滿足精度要求,。具有在線調(diào)試及編程(ISP)功能,。
不足之處:
其專用寄存器(SFR)并不像51系列那樣都集中在一個固定的地址區(qū)間內(nèi)(80~FFH),而是分散在四個地址區(qū)間內(nèi)。只有5個專用寄存器PCL,、STATUS,、FSR、PCLATH,、INTCON在4個存儲體內(nèi)同時出現(xiàn),,但是在編程過程中,少不了要與專用寄存器打交道,得反復(fù)地選擇對應(yīng)的存儲體,也即對狀態(tài)寄存器STATUS的第6位(RP1)和第5位(RP0)置位或清零。數(shù)據(jù)的傳送和邏輯運(yùn)算基本上都得通過工作寄存器W(相當(dāng)于51系列的累加器A)來進(jìn)行,而51系列的還可以通過寄存器相互之間直接傳送,因而PIC單片機(jī)的瓶頸現(xiàn)象比51系列還要嚴(yán)重,這在編程中的朋友應(yīng)該深有體會
使用最多的器件:PIC16F873,、PIC16F877
AVR單片機(jī)
AVR單片機(jī)是Atmel公司推出的較為新穎的單片機(jī),其顯著的特點為高性能,、高速度、低功耗,。它取消機(jī)器周期,以時鐘周期為指令周期,實行流水作業(yè),。AVR單片機(jī)指令以字為單位,且大部分指令都為單周期指令。而單周期既可執(zhí)行本指令功能,同時完成下一條指令的讀取,。通常時鐘頻率用4~8MHz,故最短指令執(zhí)行時間為250~125ns,。AVR單片機(jī)能成為最近仍是比較火熱的單片機(jī),主要的特點:
特點:
1.AVR系列沒有類似累加器A的結(jié)構(gòu),它主要是通過R16~R31寄存器來實現(xiàn)A的功能。在AVR中,沒有像51系列的數(shù)據(jù)指針DPTR,而是由X(由R26,、R27組成),、Y(由R28、R29組成),、Z(由R30,、R31組成)三個16位的寄存器來完成數(shù)據(jù)指針的功能(相當(dāng)于有三組DPTR),而且還能作后增量或先減量等的運(yùn)行,而在51系列中,所有的邏輯運(yùn)算都必須在A中進(jìn)行;而AVR卻可以在任兩個寄存器之間進(jìn)行,省去了在A中的來回折騰,這些都比51系列出色些
2.AVR的專用寄存器集中在00~3F地址區(qū)間,無需像PIC那樣得先進(jìn)行選存儲體的過程,使用起來比PIC方便,。AVR的片內(nèi)RAM的地址區(qū)間為0~00DF(AT90S2313) 和0060~025F(AT90S8515,、AT90S8535),它們占用的是數(shù)據(jù)空間的地址,這些片內(nèi)RAM僅僅是用來存儲數(shù)據(jù)的,通常不具備通用寄存器的功能。當(dāng)程序復(fù)雜時,通用寄存器R0~R31就顯得不夠用;而51系列的通用寄存器多達(dá)128個(為AVR的4倍),編程時就不會有這種感覺,。
3.AVR的I/O腳類似PIC,它也有用來控制輸入或輸出的方向寄存器,在輸出狀態(tài)下,高電平輸出的電流在10mA左右,低電平吸入電流20mA,。這點雖不如PIC,但比51系列還是要優(yōu)秀的…
缺點:
1.是沒有位操作,都是以字節(jié)形式來控制和判斷相關(guān)寄存器位的
2.C語言與51的C語言在寫法上存在很大的差異,,這讓從開始學(xué)習(xí)51單片機(jī)的朋友很不習(xí)慣
3.通用寄存器一共32個(R0~R31),前16個寄存器(R0~R15)都不能直接與立即數(shù)打交道,因而通用性有所下降,。而在51系列中,它所有的通用寄存器(地址00~7FH)均可以直接與立即數(shù)打交道,顯然要優(yōu)于前者。
使用最多的器件:ATUC64L3U,、ATxmega64A1U,、AT90S8515
STC單片機(jī)
說到STC單片機(jī)有人會說到,STC也能算主流,,估計要被噴了~~我們基于它是國內(nèi)還算是比較不錯的單片機(jī)來說,。STC單片機(jī)是宏晶生產(chǎn)的單時鐘/機(jī)器周期的單片機(jī),說白了STC單片機(jī)是51與AVR的結(jié)合體,,有人說AVR是51的替代單片機(jī),,但是AVR單片機(jī)在位控制和C語言寫法上存在很大的差異。而STC單片機(jī)洽洽結(jié)合了51和AVR的優(yōu)點,,雖然功能不及AVR那么強(qiáng)大,,但是在AVR能找到的功能,在STC上基本都有,,同時STC單片機(jī)是51內(nèi)核,,這給以51單片機(jī)為基礎(chǔ)的工程師們提供了極大的方便,省去了學(xué)習(xí)AVR的時間,,同時也不失AVR的各種功能…
STC單片機(jī)是高速,、低功耗、超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)51單片機(jī),,指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,,但速度快8~12倍,內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路,。4路PWM 8路高速10位A,、D轉(zhuǎn)換,,針對電機(jī)電機(jī) 的供應(yīng)商控制,強(qiáng)干擾場合,,成為繼51單片機(jī)后一個全新系列單片機(jī)…
特性:
1.下載燒錄程序用串口方便好用,,容易上手,擁有大量的學(xué)習(xí)資料及視頻,,最著名的要屬于杜老師的那個視頻了,,好多對單片機(jī)有興趣的朋友都是通過這個視頻入門的,同時具有寬電壓:5.5~3.8V,,2.4~3.8V, 低功耗設(shè)計:空閑模式,,掉電模式(可由外部中斷喚醒)
2.STC單片機(jī)具有在應(yīng)用編程,調(diào)試起來比較方便;帶有10位AD,、內(nèi)部EEPROM,、可在1T/機(jī)器周期下工作,速度是傳統(tǒng)51單片機(jī)的8~12倍,,價格也較便宜
3.4 通道捕獲/比較單元,STC12C2052AD系列為2通道,,也可用來再實現(xiàn)4個定時器或4個外部中斷,,2個硬件16位定時器,兼容普通8051的定時器,。4路PCA還可再實現(xiàn)4個定時器,,具有硬件看門狗、高速SPI通信端口,、全雙工異步串行口,兼容普通8051的串口,,同時還具有先進(jìn)的指令集結(jié)構(gòu),兼容普通8051指令集
PS:STC單片機(jī)功能雖不及AVR,、STM32強(qiáng)大,,價格也不及51和ST32便宜,但是這些并并不重要,,重要的是這屬于國產(chǎn)單片機(jī)比較出色的單片機(jī),,但愿國產(chǎn)單片機(jī)能一路長虹…
使用最多的器件:STC12C2052AD
Freescale單片機(jī)
主要針對S08,S12這類單片機(jī),當(dāng)然Freescale單片機(jī)遠(yuǎn)非于此,。Freescale系列單片機(jī)采用哈佛結(jié)構(gòu)和流水線指令結(jié)構(gòu),,在許多領(lǐng)域內(nèi)都表現(xiàn)出低成本,高性能的的特點,,它的體系結(jié)構(gòu)為產(chǎn)品的開發(fā)節(jié)省了大量時間,。此外Freescale提供了多種集成模塊和總線接口,可以在不同的系統(tǒng)中更靈活的發(fā)揮作用!Freescale單片機(jī)的特有的特點如下:
1.全系列:從低端到高端,,從8位到32位全系列應(yīng)有盡有,,其推出的8位/32位管腳兼容的QE128,可以從8位直接移植到32位,彌補(bǔ)單片機(jī)業(yè)界8/32 位兼容架構(gòu)中缺失的一環(huán)
2.多種系統(tǒng)時鐘模塊:三種模塊,七種工作模式,。多種時鐘源輸入選項,,不同的mcu具有不同的時鐘產(chǎn)生機(jī)制,可以是RC振蕩器,,外部時鐘或晶振,,也可以是內(nèi)部時鐘,多數(shù)CPU同時具有上述三種模塊!可以運(yùn)行在FEI,,F(xiàn)EE,,F(xiàn)BI,F(xiàn)BILP,,F(xiàn)BE,,F(xiàn)BELP,STOP這七種工作模式
3.多種通訊模塊接口:Freescale單片機(jī)幾乎在內(nèi)部集成各種通信接口模塊:包括串行通信接口模塊SCI,,多主I2C總線模塊,串行外圍接口模塊 SPI,,MSCAN08控制器模塊,通用串行總線模塊(USB/PS2)
4.具有更多的可選模塊:具有LCD驅(qū)動模塊,,帶有溫度傳感器,,具有超高頻發(fā)送模塊,含有同步處理器模塊,,含有同步處理器的MCU還具有屏幕顯示模塊OSD,,還有少數(shù)的MCU具有響鈴檢測模塊RING和雙音多頻/音調(diào)發(fā)生器DMG模塊
5.可靠性高,抗干擾性強(qiáng),,多種引腳數(shù)和封裝選擇
6.低功耗,、也許Freescale系列的單片機(jī)的功耗沒有MSP430的低,但是他具有全靜態(tài)的“等待”和“停止”兩種模式,,從總體上降低您的功耗!新近推出的幾款超低功耗已經(jīng)與MSP430的不相上下!
使用最多的器件:MC9S12G系列
如果真要在這些單片機(jī)中分個一二三等,,那么如果你想跟隨大眾,無可厚非51單片機(jī)還是首選;如果你追求超高性價比,,STM32將是你理想選擇;如果你渴望超低功耗,,MSP430肯定不會讓你失望;如果你想支持國產(chǎn),STC會讓你興奮…