先看看工作原理

當 CAN 總線上的一個節(jié)點（站）發(fā)送數(shù)據(jù)時,，它以報文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點，對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其接收。

每組報文開頭的 11 位字符為標識符,，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式成為面向內(nèi)容的編制方案。同一系統(tǒng)中標識符是唯一的,，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文，當幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要,。

大體的工作原理我們搞清了，但是根本的協(xié)議我們還要花一番功夫,。下面介紹一個重要的名詞,，“顯性”和“隱性”：

在我看到的很多文章里,，有很多顯性和隱性的地方，為此我頭痛不已,，最終我把它們徹底弄明白了,。

首先 CAN 數(shù)據(jù)總線有兩條導(dǎo)線，一條是黃色的,，一條是綠色的 ------ 分別是 CAN_High 線和 CAN_Low 線,，當靜止狀態(tài)時，這兩條導(dǎo)線上的電平一樣,，這個電平稱為靜電平,，大約為 2.5 伏。

這個靜電平狀態(tài)就是隱形狀態(tài),，也稱隱性電平,，也就是沒有任何干擾的時候的狀態(tài)稱為隱性狀態(tài)。當有信號修改時,，CAN_High 線上的電壓值變高了,，一般來說會升高至少 1V；而 CAN_Low 線上的電壓值會降低一個同樣值,，也是 1v,。

那么這時候，CAN_High 就是 2.5v+1v=3.5v,，它就處于激活狀態(tài)了,。而 CAN_Low 降為 2.5v-1v=1.5v?？梢钥纯催@個圖

由此我們得到

在隱性狀態(tài)下,，CAN_High 線與 CAN_Low 沒有電壓差，這樣我們看到?jīng)]有任何變化也就檢測不到信號,。但是在顯性狀態(tài)時,，改值最低為 2V，我們就可以利用這種變化才傳輸數(shù)據(jù)了,。所以出現(xiàn)了那些幀,，那些幀中的場，那些場中的位,，云云,。

在總線上通常邏輯 1 表示隱性。而 0 表示顯性,。這些 1 啊,，0 啊，就可以利用起來為我們傳數(shù)據(jù)了,。利用這種電壓差,，我們可以接收信號,。

一般來說，控制單元通過收發(fā)器連接到 CAN 驅(qū)動總線上,，這個收發(fā)器（顧名思義,，可發(fā)送，可接收）內(nèi)有一個接收器,，該接收器是安裝在接收一側(cè)的差動信號放大器,。然后，這個放大器很自然地就放大了 CAN_High 和 CAN_Low 線的電平差,，然后傳到接收區(qū),。如下圖

由上圖可知，當有電壓差,，差動信號放大器放大傳輸,，將相應(yīng)的數(shù)據(jù)位轉(zhuǎn)化為 0。

下面我們進入重點難點 ----- 報文

所謂報文,，就是 CAN 總線上要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)報,，為了安全，我們要給我們傳輸?shù)臄?shù)據(jù)報編碼定一下協(xié)議,，這樣才能不容易出錯,，所以出現(xiàn)了很多的幀，以及仲裁啊,，CRC 效驗,。這些都是難點。

識別符的概念

識別符顧名思義,，就是為了區(qū)分不同報文的可以鑒別的好多字符位,。有標準的，和擴展的,。標準的是 11 位,，擴展的是 29 位。他有一個功能就是可以提供優(yōu)先級,，也就是決定哪個報文優(yōu)先被傳輸,，報文標識符的值越小，報文具有越高的優(yōu)先權(quán),。

CAN 的報文格式有兩種，不同之處其實就是識別符長度不同,，具有 11 位識別符的幀稱為標準幀,，而還有 29 位識別符的幀為擴展幀，CAN 報文有以下 4 個不同的幀類型,。分別是：

（1） 數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳎?/p>

（2） 遠程幀：總線節(jié)點發(fā)出遠程幀,，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀,；

（3） 錯誤幀：任何節(jié)點檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀；

（4） 過載幀：過載幀用已在先行的后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時,。

我們先研究數(shù)據(jù)幀吧,。

一，數(shù)據(jù)幀由 7 個不同位場組成（幀起始,、仲裁場,、控制場、數(shù)據(jù)場,、CRC 場,、應(yīng)答場、幀結(jié)尾）,。

這里的位場,，就是不同位的組合，這名字起的很爛,，讓人看了感覺很抽象,。我們來看看這些個不同的位場吧。一開始是一位幀起始,，也叫 SOF,。它用顯性位表示，也就是 0,；它告訴我們,，兩個線上有電壓差了，也就是有數(shù)據(jù)了,。

這個幀起始看起來只有一位,，其實不簡單了。為了讓所有的分站都同步于發(fā)送報文的發(fā)送站,，好接收數(shù)據(jù),，有很多要考慮的地方。

報文的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

然后下一個場是仲裁場,。這個仲裁很抽象,，其實在這里就是為了解決一個問題。如果 2 個或 2 個以上的單元同時開始傳送報文,，那么就會有總線訪問沖突,，那么仲裁機制就是用來根據(jù)標識符優(yōu)先級來一個一個的去掉低級別的數(shù)據(jù)。我們可以詳細的描述這場生動的爭搶總線的戰(zhàn)斗,。

當總線處于空閑狀態(tài)時呈隱性電平,，此時任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送顯性電平作為幀的開始。2 個或 2 個以上的節(jié)點同時發(fā)送開始爭搶總線，但是總線只能被一個人搶走,。這時候到底怎么決定誰留下,，誰滾蛋呢。我們開始思索,，我們以前定義了標識符,，標識符有優(yōu)先級，它越小,，它優(yōu)先級越高,。那么怎么實現(xiàn)的呢?？聪旅鎴D：

首先搞明白兩點,，

一、下圖中,， 低波形代表 0（顯性）,，高波形代表 1（隱性）；

二,、當隱性碰到顯性,，就變?yōu)轱@性。

如圖所示,，節(jié)點 A 和節(jié)點 B 的標識符的第 10,、9、8 位電平相同,，因此兩個節(jié)點偵聽到的信息和它們發(fā)出的信息相同,。第 7 位節(jié)點 B 發(fā)出一個“1”，但從節(jié)點上接收到的消息卻是“0”,。

為什么呢,，因為 A 節(jié)點同時發(fā)出顯性位，讓總線也變成

顯性了,，也就是 0,。節(jié)點 B 會退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點 A 成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制權(quán),，繼而發(fā)送全部消息,。

總線中的信號持續(xù)跟蹤最后獲得總線控制權(quán)發(fā)出的報文，本例中節(jié)點 A 的報文將被跟蹤,。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點在于,，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個節(jié)點被傳送前，報文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了,，因此具有高優(yōu)先級的節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸沒有任何延時,。

在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)過程中,，其他節(jié)點成為報文的接收節(jié)點，并且不會在總線再次空閑之前發(fā)送報文,，在這逐位的比較中，最終節(jié)點 B 因為第七位的偏差丟掉了總線,。從此單純監(jiān)聽,，江山就拱手讓給了節(jié)點 A 了。這就是仲裁機制,。

上面我們說過,，報文有兩種格式，標準和擴展,。這里,，不同的格式仲裁場是不一樣的。標準格式下,，仲裁場由 11 位識別符和 RTR 位組成,。

但在擴展格式里，包括 29 位識別符,、SRR 位,、IDE 位、RTR 位,。

RTR 位,，Remote Tranmission Request BIT 全稱為遠程發(fā)送請求位。它在數(shù)據(jù)幀里必須為顯性 0 ,，但在遠程幀里為隱性 1,。

我暈，為什么這么搞呢,，不急,，先留著這個問題。

SRR 位,，替代遠程請求位,，SRR 是一隱性位，也就是 1,，它在擴展格式的標準幀 RTR 位位置,，那么標準幀怪不得優(yōu)先于擴展幀了，因為在傳輸完 11 位標識符之后（擴展幀的后 18 位在最后發(fā)送,，先發(fā)送 11 位標識符）,，輪到標準幀的 RTR 位和擴展幀的 SRR 位了。

這時候,，標準幀的 RTR 為顯性,，而擴展幀 SRR 為隱性,，這樣，總線自然就被標準幀占據(jù),。

同時上面那個問題,，也一目了然了，CAN 總線協(xié)議設(shè)計者,，肯定是設(shè)計了數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀,。所以 IDE(Identifier Extension Bit)，全稱識別符擴展位,，它屬于擴展格式的仲裁場,。

對于擴展格式，IDE 位屬于仲裁場,；對于標準格式,，IDE 位屬于控制場。標準格式的 IDE 位為“顯性”,，而擴展格式的 IDE 位為“隱性”,。

標準格式中的數(shù)據(jù)幀

拓展格式中的數(shù)據(jù)幀

控制場

控制場由 6 個位組成，標準格式和擴展格式的控制場格式不同,。標準格式里的幀包括數(shù)據(jù)長度代碼,、IDE 位（為顯性位）及保留位 r0。擴展格式里的幀包括數(shù)據(jù)長度代碼和兩個保留位：r1 和 r0,。其保留位必須發(fā)送為顯性,，但是接收器認可“顯性”和“隱性”位的任何組合。其結(jié)構(gòu)如圖所示：

控制場結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)長度代碼（標準格式以及擴展格式）DLC,，如下表所示

數(shù)據(jù)幀長度代碼 DLC

數(shù)據(jù)長度代碼指示了數(shù)據(jù)場里的字節(jié)數(shù)量,。其中：d—“顯性”， r—“隱性”,，數(shù)據(jù)幀允許的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為{0,，1，...,，7,，8}。其他的數(shù)值不允許使用,。

數(shù)據(jù)場

數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀里的發(fā)送數(shù)據(jù)組成,。它可以為 0~8 個字節(jié)，每字節(jié)包含了 8 個位,，首先發(fā)送最高有效位（MSB）,。

循環(huán)冗余碼 CRC 場是數(shù)據(jù)通信領(lǐng)域中最常用的一種差錯校驗碼，其特征是信息字段和校驗字段的長度可以任意選定,。

CRC 場包括 CRC 序列（CRC Sequence）,，其后是 CRC 界定符（CRC Delimiter）,，結(jié)構(gòu)如圖：

生成 CRC 碼的基本原理：

任意一個由二進制位串組成的代碼都可以和一個系數(shù)僅為‘0’和‘1’取值的多項式一一對應(yīng)。例如：代碼 1010111 對應(yīng)的多項式為 x6+x4+x2+x+1,，而多項式為 x5+x3+x2+x+1 對應(yīng)的代碼 101111,。

參考一下下面的例題，自已再領(lǐng)悟一下吧,！已知信息位為 1101,，生成多項式 G(x)= x3+x+1，求 CRC 碼,。

要傳輸?shù)男畔⑿蛄袨?1101，在末尾添加所給多項式的最高次階個 0,，如本題為 x^3,，則添加 3 個 0,變?yōu)椋?101000；

由多項式 G(X)=X3+X+1,，得其階數(shù)為 1 的二進制編碼為：1011,；1101000 對 1011 進行模二除法，所得到的余數(shù)即為校驗碼,，把校驗碼添加在原數(shù)據(jù)尾部即為所求的編碼,則實際發(fā)送的數(shù)據(jù)序列為 1101001,。校驗碼計算過程如圖所示：

模二除法

應(yīng)答場（ACK Field）

應(yīng)答場長度為 2 個位，包含應(yīng)答間隙（ACK Slot）和應(yīng)答界定符（ACK Delimiter）,，如圖所示,。在 ACK 場（應(yīng)答場）里，發(fā)送節(jié)點發(fā)送兩個“隱性”位,。

當接收器正確地接收到有效的報文,，接收器就會在應(yīng)答間隙（ACK Slot）期間向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”位以示應(yīng)答。

幀結(jié)尾

每一個數(shù)據(jù)幀和遠程幀均由一標志序列界定,。這個標志序列由 7 個“隱性”位組成,。

二、遠程幀

通過發(fā)送遠程幀,，總線的節(jié)點發(fā)出遠程幀,，請求以前發(fā)送給它數(shù)據(jù)幀的節(jié)點再發(fā)送一遍。具體發(fā)送哪個數(shù)據(jù)幀,，由遠程幀的標識符決定,。

與數(shù)據(jù)幀類似，遠程幀也有標準格式和擴展格式,，而且都由 6 個不同的位場組成：幀起始,、仲裁場、控制場,、CRC 場,、應(yīng)答場,、幀結(jié)尾。

與數(shù)據(jù)幀相反,，遠程幀的 RTR 位是“隱性”的,。它沒有數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)長度代碼 DLC 的數(shù)值是不受制約的（可以標注為容許范圍０~8 里的任何數(shù)值）,，此數(shù)值是相應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度代碼,。遠程幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

遠程幀結(jié)構(gòu)

三、錯誤幀

錯誤幀由兩個不同的場組成,，第一個場是不同節(jié)點提供的錯誤標志（Error Flag）的疊加,，第二個場是錯誤界定符。

為了能正確地終止錯誤幀,，“錯誤認可”的節(jié)點要求總線至少有長度為 3 個位時間的總線空閑,。因此，總線的載荷不應(yīng)為 100%,。錯誤幀結(jié)構(gòu)如圖：

錯誤幀結(jié)構(gòu)（圖中統(tǒng)一起見出錯幀改為錯誤幀）

(1) 錯誤標志,，有兩種形式的錯誤標志：激活錯誤標志 和 認可錯誤標志

“激活錯誤”標志由 6 個連續(xù)的“顯性”位組成；“認可錯誤”標志由 6 個連續(xù)的“隱性”的位組成,，除非被其他節(jié)點的“顯性”位重寫,。

(2) 錯誤界定符，錯誤界定符包括 8 個“隱性”的位,。

錯誤標志傳送了以后,，每一個節(jié)點就發(fā)送一個“隱性”的位，并一直監(jiān)視總線直到檢測出一個“隱性”的位為止,，然后就開始發(fā)送其余 7 個“隱性”位,。

四、過載幀

過載幀（Overload Frame）包括兩個位場：過載標志 和 過載界定符,，其結(jié)構(gòu)如圖：

過載幀結(jié)構(gòu)圖

有三種過載的情況會引發(fā)過載標志的傳送：接收器的內(nèi)部情況,，需要延遲下一個數(shù)據(jù)幀和遠程幀。

在間歇（Intermission）的第 1 和第 2 字節(jié)檢測到一個“顯性”位,。這里有個間歇的概念,。我們可以講講。間歇屬于幀間空間的一部分,。它包含三個隱性位,。間歇期間，所有的站不允許傳送數(shù)據(jù)幀或遠程幀,。它唯一要做的就是標示一個過載條件,。

如果 CAN 節(jié)點在錯誤界定符或過載界定符的第 8 位（最后一位）采樣到一個顯性位，節(jié)點會發(fā)送一個過載幀,。該幀不是錯誤幀,，錯誤計數(shù)器不會增加,。

（1）過載標志（Overload Flag）

過載標志由 6 個“顯性”的位組成。過載標志的所有形式和“激活錯誤”標志的一樣,。

（2）過載界定符（Overload Delimiter）

過載界定符包括 8 個“隱性”的位,。

五、幀間空間

數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）與先行幀的隔離是通過幀間空間實現(xiàn)的,，無論此先行幀類型如何（數(shù)據(jù)幀,、遠程幀、錯誤幀,、過載幀）,。

幀間空間包括間歇、總線空閑的位場,。如果“錯誤認可”的節(jié)點已作為前一報文的發(fā)送器,，則其幀間空間除了間歇、總線空閑外,，還包括稱作“掛起傳送”（暫停發(fā)送）（Suspend Transmission）的位場。

對于不是“錯誤認可”的節(jié)點,，或作為前一報文的接收器的節(jié)點,，其幀間空間如圖：

非 “錯誤認可”幀間空間

對于作為前一報文發(fā)送器的“錯誤認可”的節(jié)點，其幀間空間如圖：

“錯誤激活”幀間空間

（1）總線空閑（Bus Idle）
總線空閑的時間是任意的,。只要總線被認定為空閑,，任何等待發(fā)送報文的節(jié)點就會訪問總線。在發(fā)送其他報文期間,，有報文被掛起,，對于這樣的報文，其傳送起始于間歇之后的第一個位,?？偩€上檢測到的“顯性”的位可被解釋為幀的起始。

（2）掛起傳送（Suspend Transmission）
“錯誤認可”的節(jié)點發(fā)送報文后,，節(jié)點就在下一報文開始傳送之前或總線空閑之前發(fā)出 8 個“隱性”的位跟隨在間歇的后面,。如果與此同時另一節(jié)點開始發(fā)送報文（由另一節(jié)點引起），則此節(jié)點就作為這個報文的接收器,。

最后用腦圖總結(jié)：

再來幾張實物圖：

CAN 總線接收芯片

CAN 總線控制器芯片

標準數(shù)據(jù)幀波形捕獲

擴展數(shù)據(jù)幀波形捕獲