不知不覺(jué),，又快要到新一年度的 CES 了,。
在 2016 年的 CES,？最拉風(fēng)的,，莫過(guò)于是 Yuneec 與英特爾合作的 RealSense 無(wú)人機(jī)智能避障表演;然后 XIRO 展出了引入激光避障技術(shù)的 Xplorer 2，也引入了激光避障技術(shù);不久,，第一臺(tái)雙目避障的消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī),？Phantom 4，也在三月正式出貨,，揭開(kāi)了無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障的時(shí)代,。
避障技術(shù)，突然成為消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)界別在 2016 年的關(guān)鍵詞,。
但在 2016 年年底,，英特爾貌似集中精力于專業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)上，而愛(ài)范兒也報(bào)道過(guò),，Yuneec 最新一臺(tái)的自拍無(wú)人機(jī) Breeze 上也棄用了英特爾的 RealSense 避障,。另一方面，大疆盡管還是大賣,，但以自動(dòng)避障為賣點(diǎn)的 Phantom 4,，所受的關(guān)注程度遠(yuǎn)不及極度便攜的 Mavic Pro（上圖）。
消費(fèi)者看起來(lái),，對(duì)“自動(dòng)避障”興趣并沒(méi)想 像的那么大,，年初大出風(fēng)頭的自動(dòng)避障，也突然由主角變成了跑龍?zhí)住?/p>
無(wú)人機(jī)避障技術(shù)概況
無(wú)人機(jī)的障障技術(shù),，是怎樣的一回事,？
最初的無(wú)人機(jī)，能透過(guò)陀螺儀和加速器,，感知無(wú)人機(jī)的平穩(wěn)程度,，透過(guò)控制四個(gè)電機(jī)的輸出，穩(wěn)定自身的飛行和懸停形態(tài),。然后,，無(wú)人機(jī)引入 GPS 和氣壓計(jì)感器，結(jié)合陀螺儀和加速器定位;GPS 判斷自身的平面位置,，氣壓計(jì)判斷自身的垂直高度,，再透過(guò)控制電機(jī)輸出，把無(wú)人機(jī)保持在同一平面和垂直點(diǎn),。
雖然,，無(wú)人機(jī)已經(jīng)能成功找到三維的“絕對(duì)定位”（GPS 平面坐、氣壓垂直高度）,，但如何在四邊不靠的空中,，感知四周環(huán)境，知道無(wú)人機(jī)與鄰近事物的“相對(duì)定位”（與周遭四事的距離）,，成為了業(yè)界的最大課題,。誠(chéng)然,，最新的一批無(wú)人機(jī)的避障技術(shù)，其實(shí)骨子里就也就是：以傳感器判斷周遭事物與自身的距離,，然后透過(guò)控制電機(jī)輸出,，停止繼續(xù)接近障礙、甚至是繞過(guò)障礙,。
最初,，無(wú)人機(jī)常用的測(cè)距方式為“飛行時(shí)間 （TIme of Flight， TOF） ”,，無(wú)人機(jī)透過(guò)發(fā)射激光/紅外線/超聲波,，然后計(jì)算電波反射到傳感器的時(shí)差，估算障礙與自己的距離;但這種方法感知范圍狹窄,、距離也不夠遠(yuǎn),。愛(ài)范兒曾報(bào)道，2016 年的新一批無(wú)人機(jī),，主要建基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)：改用透過(guò)雙目攝影機(jī)或結(jié)構(gòu)光的造成的視差 （Parallax）（上圖）,，進(jìn)行即時(shí)的三維建模，判定障礙物與無(wú)人機(jī)之間的距離,。
但是,，為什么消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)避障變得先進(jìn)了，但仍然火不起來(lái),？
避障/飛行,，一個(gè)矛盾命題
避障之所以重要，是因?yàn)檎系K物的存在;沒(méi)有障礙物,，根本也不需要避障,。
無(wú)人機(jī)除了是一臺(tái)機(jī)器人，它更是一臺(tái)會(huì)飛的機(jī)器人;要拍機(jī)器人飛上天,，為的也是要躲開(kāi)各種地表的障礙,，以取得更直接的移動(dòng)路線、或是更廣闊而無(wú)遮擋的視野,。簡(jiǎn)言之,，避障是要用來(lái)回避障礙，但無(wú)人機(jī)飛得愈高,，障礙物就愈少,，對(duì)避障的需求就愈來(lái)愈低。
所以某程度上,，無(wú)人機(jī)加入避障能力,，本身還是矛盾命題。
為什么消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)避障技術(shù),，最后就火不了,？也就是因?yàn)椤氨苷?飛行”的矛盾,？──？目前消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)仍然以航拍為主,。用戶為了拍攝“上帝視角”,，需要把無(wú)人機(jī)飛往高空;但在高空里卻沒(méi)有太多的障礙要躲，航拍無(wú)人機(jī)飛行愈高,，景色愈壯觀，愈壯觀的景色,，愈與避障無(wú)關(guān)（上圖）,。
雖然如此，無(wú)人機(jī)的自動(dòng)避障技術(shù)在航拍上用處不大,，但它在行業(yè)無(wú)人機(jī)里仍然十分重要,。
舉例說(shuō)，植保無(wú)人機(jī)針對(duì)的是地面環(huán)境,，一般在農(nóng)作物的 1 – 2 米上空噴灑,，無(wú)人機(jī)飛高了，就難以集中的噴灑農(nóng)藥;不會(huì)自動(dòng)避障的話,，很容易就撞到樹(shù)了,。同樣地，專業(yè)電影無(wú)人機(jī)針對(duì)的也是地面的拍攝場(chǎng)景,，飛得太高的話,，什么俊男美女也變成小豆一顆;但飛得太低，明星們都身嬌肉貴,，不個(gè)不小心削到臉皮,，誰(shuí)來(lái)負(fù)責(zé)？其余像經(jīng)常穿梭災(zāi)場(chǎng)的救災(zāi)無(wú)人機(jī),、或是巡邏監(jiān)察的安防無(wú)人機(jī),，更不在話下了。
自動(dòng)避障技術(shù)真的沒(méi)有用嗎,？
所以,，無(wú)人機(jī)避障絕非沒(méi)用，只是在消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)上,，火不了起來(lái)而已,。
消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)，真的不需要避障嗎,？不是的,。航拍無(wú)人機(jī)在起飛、降落和和斷線后的自動(dòng)回航的情況下,，仍然需要一定程度的避障能力;何況消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的用戶,，不少都是新手,、是無(wú)人機(jī)的小白，更需要自動(dòng)避障保護(hù),。正如愛(ài)范兒指出,，不少新手在操控?zé)o人機(jī)的時(shí)候，最常犯的錯(cuò)誤就搞錯(cuò)操作方向,，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是“推前走左,、推右走后”，然后撞墻（上圖）,。
然而,，由于“視覺(jué)避障”對(duì)計(jì)算能力要求極高，超出消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)所能負(fù)擔(dān)的程度,。即使是高端如 Yuneec Typhoon H,、大疆 Phantom 4 或 Mavic Pro，在成本和續(xù)航力限制下,，只能提供單向的雙目避障能力（直至大疆年底推出的 Phantom 4 Pro,，才提供左右兩側(cè)的紅外線避障能力，然而作用仍有限）,。即使前向避障也許能防止失控回航時(shí)的撞墻意外,，但一般新手仍然經(jīng)常因?yàn)椴僮魇д`，從側(cè)向或后面撞上障礙,，然后炸機(jī),。
更諷刺的是，自拍無(wú)人機(jī)飛得更矮,，更需要自動(dòng)避障吧,？但偏偏是飛行高度最小、最接近地面,、需要面對(duì)最多障礙物,、最需要自動(dòng)避障能力的自拍無(wú)人機(jī)，更受限于體積,、成本和續(xù)航力,，更難以引入自動(dòng)避障功能。也許某程度上,，自拍無(wú)人機(jī)缺少自動(dòng)避障功能,，阻礙了它的普及;而自拍無(wú)人機(jī)沒(méi)能普及，也使消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)避障更提不起勁,。
為什么廠商要研發(fā)自動(dòng)避障,？
如是者，為什么無(wú)人機(jī)公司要如此積極研發(fā)自動(dòng)避障技術(shù),？因?yàn)樗俏磥?lái),。
正確一點(diǎn)來(lái)說(shuō),，Odin 說(shuō)的“未來(lái)”不是指自動(dòng)避障技術(shù)，而是“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”和“自動(dòng)化操作”,，避障只是它們的“應(yīng)用場(chǎng)景”,。“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”和“自動(dòng)化操作”,，均為未來(lái)機(jī)械人學(xué)及人工智能范疇的顯學(xué),，而自動(dòng)避障則是當(dāng)中的應(yīng)用方式。舉例說(shuō),，Mobileye 就把計(jì)算機(jī)視覺(jué)用于在輔助駕駛,，透過(guò)自動(dòng)避障技術(shù)，讓汽車在若干程度上能自主行走,。
但相比起無(wú)人駕駛汽車來(lái)說(shuō)，無(wú)人機(jī)對(duì)“自動(dòng)避障”的需求更大,、難度也更低,。舉例說(shuō)，我們要一人一臺(tái),、手動(dòng)遙控一定數(shù)量的無(wú)人機(jī),，并進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的飛行任務(wù)，絕非易事;故此,，像植?；虬卜赖刃袠I(yè)無(wú)人機(jī)，已經(jīng)開(kāi)始利用地面站集中管理,，進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的自動(dòng)化自動(dòng)噴灑或監(jiān)察任務(wù)（上圖）,。因此，行業(yè)無(wú)人機(jī)必須擁有可靠的自動(dòng)避障能力,，來(lái)讓無(wú)人機(jī)自己運(yùn)作,。
即使自動(dòng)避障能力沒(méi)能在消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)發(fā)揮很大效果，但背后的計(jì)算機(jī)視覺(jué)原理,，也在降低消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的操作難度,。
例如是大疆的雙目下視鏡頭，采用立體的視覺(jué)里程計(jì) （Visual Odometry） 技術(shù),，使無(wú)人機(jī)的定高能力更精準(zhǔn);而其 FlightAutonomy 五向感知技術(shù),，大幅提升無(wú)人機(jī)的室內(nèi)定位能力，也有雙目視覺(jué)和側(cè)向紅外線側(cè)距的功勞,，讓無(wú)人機(jī)更穩(wěn)定 ── 何況是基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的各種視覺(jué)跟隨和指點(diǎn)飛行功能（上圖）,，把無(wú)人機(jī)的操作變得更簡(jiǎn)單？
自動(dòng)避障的未來(lái),？
總體來(lái)說(shuō),，Odin 并不否認(rèn)消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)避障能力,，目前還是雞肋，食之無(wú)肉,，棄之有味,。但盡管目前消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)避障興趣不大，但由于目前計(jì)算機(jī)技術(shù)計(jì)算仍然有很大潛力,，未來(lái)在消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)上還有什么的發(fā)展空間,，仍然很不好說(shuō)。
所以,，無(wú)人機(jī)公司如果單純?yōu)榱撕脚氖袌?chǎng)用不上自動(dòng)避障,、或是因?yàn)樽耘臒o(wú)人機(jī)不蘊(yùn)不火而放棄計(jì)算機(jī)視覺(jué)，那就實(shí)在太短視了,。