工業(yè)機器人是一種自動化設備,，機械臂是工業(yè)機器人的一種，工業(yè)機器人也有其它形式,，雖然兩者含義不同,，但是指代的內容有重合的部分。所以簡單來說,，工業(yè)機器人的形式有很多種,，機械臂只是其中一種。

　　什么是機械臂,？

　　機械臂是一種機械裝置,，可以是自動的也可以是人為控制的，是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強耦合的復雜系統(tǒng),；因其獨特的操作靈活性,， 已在工業(yè)裝配， 安全防爆等領域得到廣泛應用,。

　　機械臂是一個復雜系統(tǒng),， 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性,。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,，對于不同的任務， 需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡,，從而級聯(lián)構成末端位姿,。

　　什么是工業(yè)機器人？

　　工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置,，它能自動執(zhí)行工作,，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器,。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行,，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動,。

　　工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,。主體即機座和執(zhí)行機構,，包括臂部、腕部和手部,，有的機器人還有行走機構,。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度,，其中腕部通常有1～3個運動自由度,；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作,；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號,，并進行控制。

　　機械臂和工業(yè)機器人的區(qū)別

　　機械臂是機器人領域中使用最廣的一種機械裝置,，廣泛應用于工業(yè),、醫(yī)療甚至軍事、太空領域,。機械臂分四軸五軸六軸多軸,，3D／2D機器人，獨立機械臂,、油壓機械臂等,，雖然種類很多，但是它們有一個共同點就是能接收指令并精確定位到三維（或者二維）空間上的點進行作業(yè),。

　　機器人與機械臂不同的是,，機器人既可以接收人類的指令，還可以按照人類預先編排好程序執(zhí)行作業(yè),，還可以根據(jù)人工智能指定的原則行動,。在未來機器人將更多地協(xié)助或取代人類的工作，特別是一些重復性的工作,，危險的工作等,。

　　機械臂和工業(yè)機器人在應用范圍上的區(qū)別：

　　機械臂在工業(yè)界應用廣泛，其包含的主要技術是驅動和控制,，機械臂一般都是串聯(lián)結構,。

　　機器人主要分為串聯(lián)結構與并聯(lián)結構：并聯(lián)機器人（PM）多用于需要高剛度、高精度,、高速度,，無需大空間的場合,，具體應用于分揀、搬運,、模擬運動,、并聯(lián)機床、金屬切削加工,、機器人關節(jié),，航天器接口等；串聯(lián)機器人與并聯(lián)機器人在應用上構成互補關系,，串聯(lián)機器人的工作空間大,，可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸要獨立控制,，而且需要編碼器和傳感器來提高運動精準度,。