HK-MR340系列

　　助力實(shí)現(xiàn)前列腺活檢過程自動化

　　01

　　應(yīng)用&要求

　　前列腺癌是男性中與癌癥有關(guān)的第二大死因,。PSA血液篩查和直腸指檢是初步檢測可能存在前列腺癌的典型方法。如果檢查結(jié)果呈陽性,，就會進(jìn)行活檢和/或MRI成像以進(jìn)行驗(yàn)證,。癌癥治療費(fèi)用的增加為改進(jìn)早期檢測，提供更加可行的方案創(chuàng)造了機(jī)會,。

　　目前,，前列腺活檢如經(jīng)直腸超聲引導(dǎo) （TRUS） 使用聲波來制作前列腺圖像。 然而,，TRUS不能區(qū)分正常組織和癌癥,，因此醫(yī)生需要自行插入導(dǎo)管至直腸壁中采集活檢樣本。這個(gè)過程需要重復(fù)幾次,，以確保前列腺的每個(gè)區(qū)域都被采樣,，但仍可能會有遺漏。同時(shí),，由于直腸壁不能消毒,，TRUS活檢會有小部分幾率會導(dǎo)致嚴(yán)重感染。

　　MRI活檢術(shù)可以在MRI的直接引導(dǎo)下非常精確地手動放置活檢針,。高分子機(jī)器人通過開發(fā)經(jīng)會陰MRI引導(dǎo)的活檢機(jī)器人,，將通過會陰（陰囊和肛門之間）進(jìn)入的低感染風(fēng)險(xiǎn)和實(shí)時(shí)MRI引導(dǎo)的高分辨率和準(zhǔn)確性結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)了前列腺活檢過程的自動化,。

　　Falcon 高分子機(jī)器人是世界上第一個(gè)用于前列腺癌的經(jīng)會陰MRI引導(dǎo)的靶向系統(tǒng),。Falcon需要5個(gè)自由度（DOF），這要求高精度的非金屬反饋傳感器能夠在MRI鉆孔的極端磁場環(huán)境中運(yùn)行,。

　　要求

　　直線行程可達(dá)16英寸

　　分辨率為0.1mm

　　非金屬的

　　耐用性和可重復(fù)性超過200,，000次循環(huán)

　　啟動后位于絕對位置

　　須承受 MRI 產(chǎn)生的振動和聲音引起的振動

　　02

　　解決方案&所用產(chǎn)品

　　2014年初，高分子機(jī)器人研發(fā)公司找到Micronor時(shí),，Micronor提議使用增量式線性傳感器,。目前，此類傳感器用于開發(fā)焊接機(jī)器人,。在已獲得專利的2相/2波長光學(xué)編碼器系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,，設(shè)計(jì)了一種新型的微型“讀數(shù)頭”。該讀數(shù)頭由用于高精度光學(xué)元件的陶瓷副載體和縮醛塑料制成的導(dǎo)膜器組成,。這種新型光學(xué)讀數(shù)頭體積極小，可以放入非常狹窄的空間,。

　　樣品的成功促成了MR343 MRI安全線性編碼器和MR340-2 OEM控制器的最終設(shè)計(jì),。對于5軸自由度，客戶需要4套傳感器和控制器用于Falcon概念驗(yàn)證。第一套機(jī)加工塑料主體的裝置于2014年5月交付,。其模具隨后完成,，第一批生產(chǎn)零件也順利運(yùn)行。更多的Falcon系統(tǒng)已經(jīng)組裝完成,，用于第二階段和隨后的人體測試,。

　　接著對線性編碼器進(jìn)行了環(huán)境測試，結(jié)果滿足所有的要求,。傳感器/薄膜條組合的耐久性測試顯示,，在初始測試的250，000次循環(huán)運(yùn)行中,，性能沒有下降,。隨后的測試驗(yàn)證了在模擬MRI引起的聲音振動下，耐久性可超過 500,，000 次循環(huán),。

　　由于醫(yī)療設(shè)備的專有性質(zhì)，無法獲得 Falcon 機(jī)器人的內(nèi)部細(xì)節(jié),，但MR343 位置反饋符合預(yù)期,。照片顯示了MR343的兩個(gè)傳感器和MRI兼容的氣動驅(qū)動系統(tǒng)的部分。

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