一,、工業(yè)機(jī)器人碰撞檢測系統(tǒng)
隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展人們對機(jī)器人的要求也越來越高,，特別是在機(jī)器人安全性能方面。最初使用的機(jī)器人只能完成一些簡單的重復(fù)任務(wù),，隨著技術(shù)水平的發(fā)展,，機(jī)器人能夠完成更加復(fù)雜的任務(wù)。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器為保證機(jī)器的安全運(yùn)行,，需要配備防護(hù)欄,，這樣能保證運(yùn)行時(shí)與人隔離開。
但是隨著技術(shù)發(fā)展,，機(jī)器人開始承擔(dān)越來越復(fù)雜的工作,。這些工作有時(shí)要求工作人員可以隨時(shí)介入，所以在這種情況下人機(jī)交互的安全是至關(guān)重要的問題,。為保證安全,，控制器需要實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人與工作人員之間是否存在碰撞，通過控制策略保證在碰撞的時(shí)候不會傷害到工作人員,。目前,，大多數(shù)檢測碰撞或碰撞力都是通過添加外部傳感器來實(shí)現(xiàn)的。
檢測碰撞的幾種方式,，采用腕力傳感器來檢測碰撞：可以精確檢測手抓末端的碰撞力,，但無法做到檢測機(jī)器人其它部位的碰撞，檢測范圍有局限性,，通常用在磨削力,、裝配力等手抓末端碰撞力方面的檢測采用感知皮膚來檢測碰撞：將感知皮膚覆蓋在機(jī)器人全身，就可以檢測到任意部位的碰撞,。但缺點(diǎn)是布線時(shí)比較復(fù)雜,，抗干擾能力較差,，整個(gè)過程中還增加了處理器的運(yùn)算量通過電機(jī)的電流或者反饋的力矩來檢測碰撞：這是一種廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)機(jī)器人的碰撞方案，不需要再額外使用別的傳感器,，優(yōu)點(diǎn)是檢測范圍能夠覆蓋到機(jī)器人的整個(gè)表面,。
二、工業(yè)機(jī)器人能為企業(yè)帶來什么
工業(yè)機(jī)器人給制造業(yè)帶來的好處有許多,，其中首要是提高生產(chǎn)效率,。相比人工勞動(dòng)AGV、機(jī)械臂等工業(yè)機(jī)器人能更快地完成作業(yè),，并且能24小時(shí)連續(xù)作業(yè),，無需休息。
其次是節(jié)省人工成本,。如在某印刷電路板行業(yè)應(yīng)用六軸機(jī)械手臂機(jī)器代替人工上下料,、打磨等簡單重復(fù)的作業(yè)，可以代替2~4個(gè)人工(白班/夜班兩班倒),，因此使用工業(yè)機(jī)器人,，確實(shí)能大幅降低人力成本。而且,，因?yàn)闄C(jī)器相對人的可靠性,，還能減少品質(zhì)缺陷帶來的報(bào)廢費(fèi)用，也沒有因?yàn)槿说膫€(gè)性帶來的管理問題,，從而節(jié)省管理費(fèi)用,。
提高生產(chǎn)的一致性。AGV,、機(jī)械臂等工業(yè)機(jī)器人一旦設(shè)置好就能準(zhǔn)確,、重復(fù)的運(yùn)動(dòng)，無需管理,，能保持質(zhì)量的高度一致性,。在某些方面，工業(yè)機(jī)器人既是員工又是質(zhì)量控制系統(tǒng),，他們沒有偏好,，消除了人為失誤的可能性，每次都會生產(chǎn)出可以預(yù)見的良好產(chǎn)品,。
減少人工流動(dòng)對工廠生產(chǎn)帶來的影響,，減少勞資糾紛。企業(yè)在運(yùn)營過程中需要花費(fèi)大量的精力來填補(bǔ)重復(fù)人工作業(yè)的崗位缺口,，臨時(shí)工穩(wěn)定性和可靠性差,，或需要花費(fèi)大量時(shí)間學(xué)習(xí)生產(chǎn)流程，且機(jī)械重復(fù)或有危險(xiǎn)性的操作過程影響員工的健康和安全。AGV,、機(jī)械臂等工業(yè)機(jī)器人無需培訓(xùn)直接上崗,，不會離職非常穩(wěn)定，能夠在保證安全的前提下提高工作效率,。
近年來,，在珠三角、長三角,、環(huán)渤海等制造業(yè)比較密集的地區(qū),，搬運(yùn),、碼垛,、上下料、包裝等單調(diào),、頻繁的作業(yè),，或是涂膠、焊接等危險(xiǎn),、惡劣環(huán)境下的作業(yè),，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人代替人工已經(jīng)成為比較常見的現(xiàn)象。尤其是AGV搬運(yùn)機(jī)器人,，因?yàn)榘徇\(yùn)高效,、準(zhǔn)確的運(yùn)行，能夠有效地銜接各生產(chǎn)環(huán)節(jié),，在指定時(shí)間,，將物料輸送至指定位置，使生產(chǎn)率得到了大幅度的提高,，因此得到很多企業(yè)的青睞,。
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