引言
小區(qū)域坐標(biāo)測量技術(shù)有著重要的工程應(yīng)用價(jià)值，坐標(biāo)傳感器是這一領(lǐng)域的關(guān)鍵部件，采用光電元件設(shè)計(jì)是因?yàn)橐云涓呔?、高分辨率,、大動態(tài)范圍，利用光敏元件上的光電流隨光強(qiáng)變動而變化這一現(xiàn)象實(shí)現(xiàn)幾何增量,，設(shè)計(jì)成光電傳感器,，可廣泛地應(yīng)用于靜態(tài)測量、動態(tài)測量及自動化控制等領(lǐng)域,。為了滿足實(shí)際工程的需要,，小區(qū)域坐標(biāo)測量技術(shù)正逐步受到重視，但是目前關(guān)于傳感器應(yīng)用的文獻(xiàn)中,，對此方面論述的不多,。本文就傳感器的工作原理,、電路設(shè)計(jì),、及其應(yīng)用和檢測信息的處理方法進(jìn)行了論述。
1,、光電傳感器工作原理
光電傳感器的基本轉(zhuǎn)換原理是將被測量參數(shù)轉(zhuǎn)換成光信號的變化,，然后將光信號作用于光電元件轉(zhuǎn)換成電信號的輸出。常用的光電傳感器是采用發(fā)光二極管作為光源,，光源經(jīng)過透鏡聚焦于空間某一點(diǎn),。如果在該點(diǎn)有障
礙物，光就照不到光敏二極管上,，電路處于偏置狀態(tài),，PN結(jié)截止，反向電流很小,。當(dāng)沒有障礙物遮擋時(shí),，光照到光敏二極管上時(shí)，PN結(jié)附近產(chǎn)生電子——空穴對,，并在外.電場和內(nèi)電場的共同作用下,，漂移過PN結(jié)，產(chǎn)生光電流,。此時(shí),，光電流與光照強(qiáng)度成正比，光敏二極管處于導(dǎo)通狀態(tài),。
具體方法是在光源側(cè)使用發(fā)光二極管,，在受光側(cè)使用光敏二極管，并將信號處理電路集成制作在一塊芯片上,。它的特點(diǎn)是體積小,，可靠性高，工作電源電壓范圍寬，接口電路的復(fù)雜程度大幅度減少,，可直接與TTL,，LSTTL和CMLS電路芯片連接。
2,、光電傳感器測量位移和方向的工作原理
2.1傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
如果將被測旋轉(zhuǎn)圓盤置于光電斷續(xù)器的發(fā)光與受光側(cè)之間,，圓盤上有許多狹縫，圓盤旋轉(zhuǎn),，光源發(fā)出的光間隔地被狹縫遮擋,，受光側(cè)得到斷續(xù)的強(qiáng)光和弱光信號。如圖1所示,，若旋轉(zhuǎn)圓盤沒有旋轉(zhuǎn),，光路檢測的光束沒有被遮擋，測量電路中,，X光敏二極管上輸出電壓波形,，Y光敏二極管上的輸出電壓波形是相同的，相位是相差π/2的,。若圓盤旋轉(zhuǎn),，雙輸出型的輸出電壓波形如圖2所示，（僅畫出Q1的時(shí)序圖,，Q2的時(shí)序圖道理一樣）圓盤轉(zhuǎn)動方向若向左,，Q2輸出電壓相位落后被屏蔽；反之,，圓盤向右旋轉(zhuǎn),，Q1輸出電壓相位超落后被屏蔽。因此,，兩個(gè)輸出電壓的相位關(guān)系反映圓盤的旋轉(zhuǎn)方向,，圓盤的位移可以通過Q1，Q2輸出脈沖個(gè)數(shù)的代數(shù)和得到,。
圖1
圖2
2.2傳感器的電路設(shè)計(jì)
X光敏二極管與Y光敏二極管在相位上相差π/2,，所以它們在光電元件上取得的信號必是相差π/2。當(dāng)圓盤作正向轉(zhuǎn)動時(shí),，X信號超前Y信號,。因?yàn)殡娐繁容^復(fù)雜，采用美國Lattice半導(dǎo)體公司推出的ispEXPXRT軟件對CPLD器件進(jìn)行硬件編程,，如圖3所示電路圖是基于CPLD設(shè)計(jì)的,。或門C1產(chǎn)生的信號作為D鎖存器Q1的置位端只許X產(chǎn)生的正脈沖通過,，而D鎖存器Q2因?yàn)镃1作用時(shí)Y信號尚在低電平,，信號被屏蔽,，Q2輸出低電平，門電路在加減計(jì)數(shù)器中作加法運(yùn)算,。當(dāng)圓盤作反方向轉(zhuǎn)動時(shí),，則Y產(chǎn)生的負(fù)值信號超前X產(chǎn)生的信號，或門C1產(chǎn)生的信號作為D鎖存器Q2的置位端只讓Y產(chǎn)生的負(fù)脈沖通過,，而D鎖存器Q1因?yàn)镃1作用時(shí)X信號尚在低電平,，信號被屏蔽，Q1輸出低電平,，門電路在可逆計(jì)數(shù)器中作減法運(yùn)算,。這樣就完成了辨向過程。OUT0是輸出,，OUT1是進(jìn)位,，Z是控制端輸入。工作原理圖如圖4所示,。
圖3
圖4
3,、光電式坐標(biāo)傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及坐標(biāo)算法
3.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
在實(shí)際的設(shè)計(jì)過程中，首先根據(jù)需要設(shè)計(jì)傳感器的測量精度及范圍,。精度可以通過計(jì)算圓盤上的狹縫密度完成,，傳感器圓盤的形狀及尺寸大小由測量范圍來確定,，整個(gè)傳感器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖5所示,。
圖5
測量結(jié)構(gòu)如圖6所示，由四個(gè)光敏二極管(元件1,、2,、4、6),、兩個(gè)光源（發(fā)光二極管3,、5）、位移圓盤7,、方向圓盤9及傳動軸8組成,。將傳感器垂直配置，分別代表位移z和Φ移動方向,，組成一個(gè)二維傳感器,。
圖6
3.2坐標(biāo)算法
當(dāng)被測物坐標(biāo)發(fā)生時(shí)，圓盤7轉(zhuǎn)動,，光敏二極管4和光敏二極管6通道的信號發(fā)生變化,，通過接口電路自動傳輸?shù)接?jì)算機(jī)里，計(jì)算機(jī)自動對輸入通道的信號進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,。如果前進(jìn)或者后退的角度發(fā)生變化,，位移圓盤9角度也隨著發(fā)生變化,，通過傳動軸轉(zhuǎn)動帶動方向圓盤產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，使得圓盤9上的狹縫通斷光敏二極管上的光照,，發(fā)出與前進(jìn)或后退相應(yīng)的電脈沖信號,，通過接口電路自動傳輸?shù)接?jì)算機(jī)里，對輸入通道的信號進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,。并將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲存,，形成數(shù)據(jù)庫，以備計(jì)算機(jī)通過數(shù)據(jù)計(jì)算確定自身的坐標(biāo)位置,，并通過相應(yīng)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)輸出,。相對坐標(biāo)XN、YN計(jì)算公式如下：
XN=Z*cosYN=Z*sin
為了確保測量精度,，計(jì)算機(jī)的采樣時(shí)間不能太大,，應(yīng)該接近光電傳感器的反映時(shí)間，最好同步,，或者成倍數(shù)關(guān)系,。
3.3坐標(biāo)與電壓的轉(zhuǎn)換
根據(jù)光——電轉(zhuǎn)換原理，輸出的電壓變化規(guī)律也正好是周期變化,，變化的靈敏度與狹縫之間的距離有關(guān),，狹縫之間的距離可以根據(jù)需要加工，但受到工藝和技術(shù)水平的限制,，也可以通過計(jì)算機(jī)特性補(bǔ)償?shù)玫健?/p>
3.4輸入信號的線性化處理
若輸入與輸出量之間為直線性比例關(guān)系,，稱為線性關(guān)系。然而理想的線性關(guān)系的傳感器極少,。為了實(shí)現(xiàn)其線性化可采用電子電路,，也可以使用計(jì)算機(jī)的修正功能。
4,、測試結(jié)果
將自行設(shè)計(jì)的傳感器,，應(yīng)用于足球機(jī)器人場地與球門的坐標(biāo)位置測試，在1.000m×1.000m的平面場地上進(jìn)行測試,，測量數(shù)據(jù)與實(shí)際數(shù)據(jù)比較如下：
上圖表明在較小的區(qū)域內(nèi),，采用低成本的組合傳感器完成坐標(biāo)的自動檢測，并且輸出比較穩(wěn)定,，抗干擾能力強(qiáng),，達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)要求。
5,、結(jié)論
通過本文給出的設(shè)計(jì)方法,，設(shè)計(jì)出光電式坐標(biāo)傳感器，它具有集成化特點(diǎn),，靈敏度高,，抗干擾性強(qiáng),、體積小等特點(diǎn)，可廣泛地應(yīng)用于靜態(tài)測量,、動態(tài)測量及自動化控制等領(lǐng)域,。因此，光電式坐標(biāo)傳感器具有廣泛的實(shí)用性,。缺點(diǎn)：測量中注意傳感器測量地連續(xù)性,，不可中途中斷使用，需要專業(yè)安裝技能,，光源應(yīng)與使用場合匹配,。需要今后在此方面不斷的努力，改進(jìn)和完善坐標(biāo)傳感器的功能,。