荷蘭CT驅(qū)動中心最近完成了四臺浮動式抓斗起重機的改造。所有四臺起重機都安裝在阿姆斯特丹（Amsterdam）,，這四臺具有四繩索抓斗系統(tǒng)的起重機主要用于碼頭的散貨裝卸,。其中的兩臺起重量為16噸，采用Unidrive交流變速驅(qū)動器改造,；而另外兩臺起重量為25噸,，采用由Mentor II 直流驅(qū)動方案。
16噸浮動式抓斗起重機由Figee制造,，該起重機為雙扭線型,，安裝在駁船上。交流電機適合于各種運動標(biāo)準(zhǔn),，既可用于抓斗提升和閉合動作,，也可用于升降和回轉(zhuǎn)動作。所有電機配備Unidrive 交流驅(qū)動器,。
控制室中Unidrive之間的數(shù)據(jù)通信基于我們的高速網(wǎng)絡(luò)（CTNet）,。
艾默生CT提供全方位服務(wù)，服務(wù)內(nèi)容包括設(shè)計,、工程,、軟件和編程，面板的制造,、最終安裝以及在阿姆斯特丹的IGMA現(xiàn)場調(diào)試,。
該方案包括直流總線系統(tǒng)上的Unidrive交流驅(qū)動器，以及抓斗提升和抓斗閉合驅(qū)動之間的CTNet通信,。
鼠籠式交流電機通過兩個雙倍尺寸的5Unidrives驅(qū)動器控制提升/抓斗閉合動作（2×160kW）,，而升降動作（1×40kW）和回轉(zhuǎn)動作（2×39kW）則由一個55kW Unidrive來驅(qū)動。用單象限整流器和制動斬波器配置一個標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動系統(tǒng),。起重機由柴油引擎/發(fā)電機組供電,，因而系統(tǒng)中儲存的能量不像其他許多碼頭起重機一樣可再生。一個二極管電橋整流器可通過一個共直流母線為提升,、回轉(zhuǎn)和升降動作的逆變器供電,，以提供高可靠性。既然系統(tǒng)沒有能量再生功能,，就需要大型制動斬波器將系統(tǒng)提升的勢能和大型物體運動的動能轉(zhuǎn)換成熱能,。制動電阻安裝在控制面板外。起重機控制系統(tǒng)需求包括回轉(zhuǎn)控制,、抓斗提升控制,、閉合控制，以及基于負(fù)載的提升速度控制。將插入式可編程應(yīng)用模塊（該模塊內(nèi)置于驅(qū)動器）使用集成軟件方案,，可實現(xiàn)上述所有軟件功能,，而無需PLC。
回轉(zhuǎn)控制
許多傳統(tǒng)起重機的回轉(zhuǎn)運動都由滑環(huán)電機控制,?；h(huán)電機配備轉(zhuǎn)子電阻器可滿足大多數(shù)起重工作的驅(qū)動要求。這種方法在加速和減速時具有良好的電機扭矩控制,，當(dāng)控制器移動至零位時很可能出現(xiàn)慣性滑行,。然而，這種控制方法低速時表現(xiàn)糟糕,，電阻階躍時扭矩會突變,，浪費大量能量，且系統(tǒng)要求頻繁定期維護,。
用現(xiàn)代驅(qū)動器系統(tǒng)代替滑環(huán)電機時,，表現(xiàn)也令人失望。圖1展示了傳統(tǒng)速度控制驅(qū)動器系統(tǒng)的性能狀況,，幾乎無法控制負(fù)載晃動,。
速度控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動器
線性速度斜線
回轉(zhuǎn)電機速度
抓斗速度
圖1 速度控制
回轉(zhuǎn)驅(qū)動器
為解決這一問題，艾默生CT開發(fā)了一款無需PLC的優(yōu)化控制方案,，該方案主要針對晃動負(fù)載的起重驅(qū)動,。
回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)速度和電機扭矩的驅(qū)動控制。速度控制對于低速精確定位非常重要,。該系統(tǒng)也可謂補償風(fēng)力對負(fù)載的影響,。
扭矩控制對搖擺控制至關(guān)重要。此時,，驅(qū)動器必須能預(yù)計負(fù)載的運動并進行補償,。將控制器回零，運動可有效滑行,，以抑制負(fù)載的晃動（圖2）,。
速度控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動器
Time (Senconds)
回轉(zhuǎn)電機速度
抓斗速度
線性速度斜線
圖2 艾默生CT回轉(zhuǎn)控制
如果有現(xiàn)成的改造軟件，有兩種使用艾默生CT驅(qū)動器的改造選項,；如果沒有現(xiàn)成的改造軟件,，即可用艾默生CT驅(qū)動器本身的集成軟件進行改造。無論采用哪種改造,，都可微調(diào)系統(tǒng)以滿足起重機驅(qū)動要求,，從而構(gòu)成一個高效的方案。
抓斗控制
提升運動由兩個Unidrive交流驅(qū)動器控制,。一個驅(qū)動器驅(qū)動提升動作,，而另一個驅(qū)動抓斗閉合動作,。兩個驅(qū)動器都在一個閉環(huán)控制中運行，該閉環(huán)控制配備有標(biāo)準(zhǔn)增量編碼器而無需附加傳感器,。使用抓斗控制軟件，可控制從零至最大提升速度間所有速度的運動,，包括提升/閉合和提升/打開,、降下/閉合和降下/打開、抓斗插入散貨中,、以及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)增量編碼器控制提升和閉合驅(qū)動間的同步,。其他特性包括高速（電機磁場弱化）空載（1.5倍基本電機速度），抓斗打開和閉合位置“自學(xué)習(xí)”功能,。（打開和閉合位置都將存儲在可選模塊（UD70）的永久存儲器中,，該存儲器位于驅(qū)動器內(nèi)），負(fù)載的平衡通過閉合抓斗和提升重型設(shè)備到/離船來控制,。
升降控制
升降運動與回轉(zhuǎn)運動的控制方法相似,，但升降運動控制需要使用限位開關(guān)。
Unidrive模塊化驅(qū)動器——高級Unidrive SP技術(shù)的最新產(chǎn)品——尤其適合浮動式抓斗起重應(yīng)用,，由于不需使用附加PLC從而節(jié)省了成本,。該設(shè)計同時能滿足起重機生產(chǎn)商（標(biāo)準(zhǔn)尺寸，易于編程且高效節(jié)能）和用戶（可靠性強,、操作靈活,、維護簡易、安全性高且備件要求低）雙方的要求,。
主要優(yōu)勢
l 提升了起重機生產(chǎn)效率
l 無需PLC,，節(jié)省了成本
l 易于編程
l 高效節(jié)能
l 可靠性強，靈活性高
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