第一次管道中的現(xiàn)場測試
作者:
Ricardo Artigas Langer - EngeMOVI
行業(yè):
能源/電力, 石油與天然氣/ 煉油/ 化工
產(chǎn)品:
實時模塊, FPGA模塊, LabVIEW, cRIO-9014
挑戰(zhàn):
尋找石油或者天然氣管道的參考位置,,并確保空間誤差小于1米
解決方案:
通過使用LabVIEW實時模塊和NI CompactRIO,,設計和實現(xiàn)一個實時數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng),,以管理在石油或者天然氣管道內(nèi)部通行的慣性導航系統(tǒng)(INS)的數(shù)據(jù)。系統(tǒng)實現(xiàn)了對數(shù)據(jù)的采集,、預處理和儲存,,還可以利用LabVIEW對數(shù)據(jù)進行后處理,以獲得最終結(jié)果,。
"借助于LabVIEW,,我們很容易實現(xiàn)對PIG(檢管器)的編程,以滿足任務要求,。并且,,我們還使用了相同的程序設計語言開發(fā)一個后處理程序,以便轉(zhuǎn)換采集的大多數(shù)數(shù)據(jù),。"
PIG(檢管器)是一個用于石油和天然氣管道檢驗的工具,,它插入管道中并且借助于關內(nèi)液體流動產(chǎn)生的壓力前進。PIG可以檢驗管道的變形和異常腐蝕情況,,有助于排查可能造成生態(tài)事故的故障,。為了降低成本并且在監(jiān)測到異常情況后盡快更換管道,我們必須要知道異?,F(xiàn)象的參考位置,。慣性PIG被設計用于檢測由地形運動產(chǎn)生的管道移位。
由于慣性PIG在地面以下運行,,被管道所屏蔽,,我們不可能獲得連續(xù)的GPS信號。所以慣性PIG必須使用INS(慣性導航系統(tǒng))來測量加速度和角速度,,并通過綜合的數(shù)據(jù)分析,,獲得儀器的速度、位置和方向,。然而,,由系統(tǒng)中還夾雜了由偏移和噪音等因素造成的傳感器不精確的問題,隨著時間的推移,,定位準確度會下降,。
一種避免偏移的有效方式是添加輔助測量。我們使用里程表和一些沿管道的GPS參考導航點,,以便及時更新定位的位置,。這些GPS標記借助于管道外的傳感器采集到PIG通過的瞬間,并與檢管器的慣性導航系統(tǒng)同步,。GPS和INS的結(jié)合的測量方式被稱作GPS輔助慣性導航,。這種結(jié)構(gòu)允許根據(jù)用于動態(tài)系統(tǒng)的迭代狀態(tài)估計法(卡爾曼濾波器Kalman Filter)進行軌跡的尋跡和登記,。雖然設置更多GPS點可以減少系統(tǒng)誤差,但是這需要技術(shù)團隊花費更多的準備時間,。因此,,我們選擇了更節(jié)省成本的方案。
執(zhí)行慣性PIG任務的計算機必須滿足一些要求,,包括在啟動之前對現(xiàn)場所有傳感器進行復雜狀態(tài)檢查,,以避免影響整個任務。它還必須在高采集頻率下,,在60多個小時內(nèi)持續(xù)實現(xiàn)對20多個傳感器的管理,。由于系統(tǒng)對耐溫性要求高,并且必須能夠抵御超過20G的沖擊,,還需要足夠的小以放置到PIG內(nèi)部,,所以目前沒有任何現(xiàn)成可用的硬盤可以在管道內(nèi)存儲這些數(shù)據(jù)。因此,,我們在PIG內(nèi)實施了實時統(tǒng)計無損耗浮點數(shù)據(jù)壓縮法,。
我們采用了一個帶有現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的NI cRIO-9014控制器,它小巧靈活,,抗振性好,并且功能強大,,足以滿足PIG任務的苛刻要求,。我們還使用了強大而易用的LabVIEW開發(fā)平臺進行編程。圖一中展示了慣性PIG的硬件架構(gòu),。
圖1 PIG硬件架構(gòu)
借助于LabVIEW,,我們很容易對PIG進行編程,以滿足任務要求,,并且還開發(fā)一個后處理程序,,以便把采集到的大量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成管道中焊接點的參考位置。CompactRIO的FTP和TCP功能可以簡化所有采集的數(shù)據(jù)的采集,,還可以使用任何計算機或者PDA遠程配置任務參數(shù),。
通過對任務中計算機VI進行遠程訪問,我們可以很容易診斷原型機的可能故障,。這就使團隊能夠集中精神于開發(fā)數(shù)學算法,,而非通信協(xié)議,來進行數(shù)據(jù)融合和統(tǒng)計分析,。最終,,借助于LabVIEW對于多核的支持,這些算法在乘以經(jīng)過慣性導航和卡爾曼濾波器的狀態(tài)空間估計的數(shù)千個矩陣之后,,運行的更快,。
項目開發(fā)僅用了18個時間,,還包括了在完成機械設計之前所進行的一系列測試。因為我們設計的是能夠輸送液體而非固體的管道,,我們必須實現(xiàn)一個復雜的懸浮系統(tǒng),,以保證INS的正常工作。檢管器計算不正確,,在管道內(nèi)會有很多因素會導致PIG被破壞,,例如閥門、轉(zhuǎn)角,、縫隙,、限位器、液體流量,,甚至是非法安裝的用于偷竊燃料的閥門,。因此,硬件和軟件的開發(fā)必須與機械設計同時進行,,以避免造成整個項目延遲的,。
在開發(fā)過程中,我們需要一個平臺用于測試算法,。我們在一輛自行車上安裝了CompactRIO控制器和傳感器(圖2),,并且按照和在管道內(nèi)使用PIG繪制路徑地圖一樣的方式來繪制路徑地圖。
圖2 使用自行車進行現(xiàn)場試驗
雖然我們從這個試驗平臺收集了許多數(shù)據(jù),,但是自行車比管道具有更多的自由度,;因此最終我們用軌道小車(圖3)來代替自行車,它提供了一個更像最終真實運行條件的試驗平臺,。
圖3 使用軌道小車進行現(xiàn)場試驗
最后,,在裝配好PIG機械結(jié)構(gòu)后,我們在管道上進行了現(xiàn)場試驗,。之前所提到的每個現(xiàn)場試驗平臺都具有不同的特性,,而LabVIEW可以快速適應于每個現(xiàn)場試驗平臺,以保證項目按時完成,。我們利用NI的產(chǎn)品開發(fā)了所有軟件,,而一段文本代碼都不用寫。
在巴西和哥倫比亞,,在投入商業(yè)使用將近一年的時間里,,CompactRIO控制器經(jīng)受了各種苛刻的考驗。其中有一次,,由于對接收程序的錯誤操作造成慣性PIG與管道底部正面相撞,,撞擊力非常大,破環(huán)PIG小車間的聯(lián)軸器,。這些由8毫米粗的鋼條制成聯(lián)軸器完全扭曲,,并穿透了PIG外殼,,到達了放置CompactRIO的位置。裂口使整個隔間都充滿40大氣壓的增壓汽油,。雖然CompactRIO的數(shù)據(jù)采集卡被破環(huán)了,,但是實時控制器在弄干并且清潔后仍然能夠運行,使得我們搶救回了40小時任務的數(shù)據(jù),。這意味著,,即使PIG幾乎完全被破環(huán),我們也能夠收回所有的檢測數(shù)據(jù),,而無需進行重復實驗,。
EngeMOVI和NI工程師已經(jīng)經(jīng)過了多次合作,實現(xiàn)了各種不同的項目:包括慣性PIGs,、幾何和磁性PIGs,、用于深水管道檢查的水下機器人、具有冗余運動功能的焊接機器人以及最近由NI 9505運動控制模塊驅(qū)動的的機動PIG,,這些合作獲得了非常積極的結(jié)果,。
我們開發(fā)的首個慣性PIG可以在直徑為25.3~35.6厘米、長度為289.7英里的管道內(nèi)行進,。最大的可接受曲率是1.5D(D為管道直徑),,在管道內(nèi)部行進的最大速度是8米/秒。初始原型正在不斷被改進,,并在其之上已經(jīng)研制出完整的系列產(chǎn)品,,我們深信NI提供的產(chǎn)品將會不斷地在我們的新產(chǎn)品開發(fā)上扮演重要角色。