??? 摘? 要： 針對開發(fā)飛行器曲面加工智能工裝系統(tǒng)的需求，提出一種多點陣列分布式無線液壓控制方法,，并開發(fā)了基于MC68HC908微控制器" title="微控制器">微控制器的多點陣列分布式無線控制系統(tǒng)" title="控制系統(tǒng)">控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過數(shù)十個微控制器并行運行,，以軟件方法實現(xiàn)了整個液壓系統(tǒng)的分布式無線控制。文中對該系統(tǒng)的總體方案、硬件電路和軟件算法進行了介紹,。?
??? 關(guān)鍵詞： 智能工裝系統(tǒng),；分布式無線液壓控制,；MC68HC908；nRF2401A,；壓力閉環(huán)控制?
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??? 用于復雜曲面加工的陣列式智能柔性工裝系統(tǒng)由數(shù)十個甚至上百個可在X、Y,、Z空間運動的工作單元組成,，每個單元具有自治能力，其關(guān)鍵部位需采用液壓控制,。對于這種復雜的機-電-液系統(tǒng),，若采用傳統(tǒng)的集中式控制方案，不僅油路,、電路復雜,，實現(xiàn)難度大，而且嚴重影響整個系統(tǒng)的可靠性和擴展性,。同時對于這種復雜系統(tǒng)中的數(shù)十個甚至上百個陣列工作單元的通訊網(wǎng)絡(luò),，若采用有線連接，將導致線路復雜,，難以實現(xiàn)與管理,。為解決此問題，本文提出了一種多點陣列分布式無線液壓控制方法,，并基于MC68HC908 Microcontroller（微控制器）開發(fā)了多點陣列分布式無線控制系統(tǒng),。該系統(tǒng)中各個子單元以微控制器為核心構(gòu)成一個獨立的自治控制系統(tǒng)，分別控制單元內(nèi)液壓裝置的運行,；與上位機" title="上位機">上位機進行無線通信,，便可獲得所有控制指令，并向上級反饋現(xiàn)場狀態(tài)信息,；局部故障不會導致整個系統(tǒng)的癱瘓,；易于擴展，使用靈活,。?
1 系統(tǒng)總體方案與工作原理?
??? 本系統(tǒng)主要由上位機PC,、AT89S52、nRF2401A無線收發(fā)芯片,、監(jiān)控電路（診斷系統(tǒng)）,、驅(qū)動控制電路、MC68HC908微控制器及其液壓執(zhí)行單元和反饋電路,、精密步進電機" title="步進電機">步進電機等組成,，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1。其中,，上位機由VC++工具實現(xiàn)用戶界面的軟件設(shè)計,，通過RS232硬件接口將用戶輸入的控制命令串行輸出到主控制器AT89S52,，經(jīng)無線收發(fā)芯片nRF2401A與柔性工裝系統(tǒng)內(nèi)各主控制器AT89S52進行通信，再由主控制器與各自治子單元的MC68HC908微控制器進行通信,，傳遞上位機的控制命令,，同時反饋各自治子單元的工作狀態(tài)。?
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圖1? 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖
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??? 各自治子單元在接收到上位機的命令時,，通過驅(qū)動控制電路控制精密步進電機產(chǎn)生相應(yīng)的進給運動驅(qū)動液壓系統(tǒng),；反饋系統(tǒng)則把采集到的油壓電信號反饋到微控制器的A/D" title="A/D">A/D中,從而形成一個獨立閉環(huán)的自治控制系統(tǒng)。?
??? 液壓元件具有功率-重量比和力矩-慣量比大,、傳遞的力矩和功率很大的特點,，因此可以組成體積小、重量輕,、加速能力強和快速動作的驅(qū)動系統(tǒng),，以控制大功率和大負荷。同時液壓執(zhí)行元件響應(yīng)速度快,，在驅(qū)動控制中采用校正裝置可以使回路增益提高,、頻帶加寬。另外液壓執(zhí)行機構(gòu)還具有傳動平穩(wěn),、抗干擾能力強,，調(diào)速范圍廣，特別低速運行狀態(tài)下的控制工作性能好等優(yōu)點[1],。?
??? 近年來隨著大規(guī)模集成電路和微電子集成技術(shù)的飛速發(fā)展,，使得微控制器在可靠性、性價比以及功能等方面都有很大的提高,，這就為設(shè)計功能強,、價格低、性能優(yōu)越的步進電機控制系統(tǒng)提供了得天獨厚的條件,。同時隨著步進電機及其驅(qū)動系統(tǒng)的完善發(fā)展,，出現(xiàn)了體積越來越小、性能優(yōu)越的步進電機,。步進電機是將電脈沖信號變換成相應(yīng)的角位移或直線位移的機電執(zhí)行元件,。由于步進電機具有快速啟停、精確步進以及接收數(shù)字量的特點,，所以在工業(yè)系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用,。本文充分利用了液壓系統(tǒng)的力放大、隨動,、穩(wěn)定等特點來控制智能工裝系統(tǒng)的有關(guān)動作,，采用微控制器控制步進電機輸出扭矩來驅(qū)動液壓執(zhí)行單元。?
2 系統(tǒng)硬件電路?
2.1 無線收發(fā)模塊?
??? nRF2401A芯片是挪威Nordic公司推出的2.4GHz單片無線收發(fā)芯片，具有125個頻道可滿足多頻及跳頻需要,；能夠在全球無線市場暢通無阻,。該芯片支持多點間通信，其最高傳輸速率超過1Mb/s,，具有傳輸速率高,、接收靈敏度高、發(fā)射功率低,、功耗低等優(yōu)點,。它采用SoC方法設(shè)計，只需少量外圍元件便可組成射頻收發(fā)電路,。圖2所示為nRF2401A的外部接口電路。?
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??? nRF2401A芯片最突出的特點是有兩種通信模式：Direct Mode(直接模式)和ShockBurstTM Mode(突發(fā)模式),。由于ShockBurstTM Mode具有低數(shù)據(jù)率的時鐘同步和高數(shù)據(jù)率的傳輸以及功耗低的特點,，本系統(tǒng)選擇工作在該突發(fā)模式下。由于nRF2401A采用了DuoCeiver技術(shù),，因此可以由雙信道同時通過一個天線接口從相隔8MHz的兩個nRF2401A上接收數(shù)據(jù),。具體的兩個信道如下[2]：?
??? 數(shù)字信道1：CLK1，DATA,，DR1,；?
??? 數(shù)字信道2：CLK2，DATA,，DOUT2,；?
??? 其中數(shù)字信道2的頻率比數(shù)字信道1的頻率高出8MHz。?
2.2 微控制器主控模塊?
??? 微控制器主控模塊如圖3所示,，圖中微控制器通過芯片ULN2004A驅(qū)動步進電機,；壓力傳感器把采集到的壓力電信號sensor反饋到微控制器的A/D口中；微控制器MC68HC908通過feedback信號以光電隔離方式經(jīng)主控制芯片AT89S52和無線模塊實時反饋現(xiàn)場的狀態(tài)信息到上位機PC,，同時上位機PC通過主控制芯片AT89S52和無線模塊向控制系統(tǒng)下達控制指令,；MC68HC908通過CLK、LED,、DATA,、LEDSHOW、switch,、stop,、A、B與監(jiān)控電路進行通信,，實時反饋系統(tǒng)的運行狀態(tài)信息,。?
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??? 由于本系統(tǒng)在設(shè)計上采用了微控制器控制步進電機進給以驅(qū)動液壓系統(tǒng)，通過壓力傳感器采集壓力信號反饋到控制系統(tǒng)中，因此要求控制系統(tǒng)具有A/D采集功能,；在監(jiān)控電路上要求微控制器具有較大輸出電流以及灌電流,；同時本系統(tǒng)由于應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場，使用環(huán)境比較惡劣,，要求具有較好的穩(wěn)定性以及抗干擾能力,。基于這些考慮,，本文采用高性價比的Freescale八位微控制器MC68HC908QY4,。該微控制器有13個雙向I/O口，一個單向輸入口,，其中四路具有8位A/D轉(zhuǎn)換功能,；可使用5V或3V的供電電壓；具有4 096B的片內(nèi)Flash存儲器,，128B的片內(nèi)RAM,；雙通道16bit定時器模塊；自帶看門狗電路,，具有較高的性價比[3],。?
??? 對柔性智能工裝系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)而言，所需的壓力應(yīng)大于1kg/cm2,，以保證有足夠的夾持力,。本文選用了型號為17HD032-30N的步進電機，靜力矩為130mN.m,，額定電壓為12.3V,，額定電流為0.28A。步進電機最常采用的兩種驅(qū)動架構(gòu)是單極性和雙極性,。單極性驅(qū)動電路使用四顆晶體管驅(qū)動步進電機的兩組相位,，這類電機稱為四相電機，又稱雙相位六線式步進電機,；雙極性步進電機的驅(qū)動電路,，使用八顆晶體管來驅(qū)動兩組相位[4]。本文選用的17HD032-30N為雙相位六線式步進電機,。?
??? 由于所選的步進電機的額定電壓為12V,，額定電流為0.28A，因此本系統(tǒng)采用了最大驅(qū)動電流為1A的ULN2004A芯片,。該芯片可以提供足夠大的驅(qū)動電流,，輸入電壓范圍為6V～15V。ULN2004A具有7個開集極式輸出反相器,，而在每個輸出端都有一個連接到共同端（COM）的二極管,，作為放電保護電路,。?
??? 由于在工業(yè)現(xiàn)場中存在很大的干擾，這些干擾如不隔離就會竄入微機內(nèi)部造成破壞,。因此在電路的控制以及上位機的反饋信號上使用光藕進行光電隔離,，這樣可以消除地線干擾，同時還可去掉現(xiàn)場竄入的高頻干擾信號,，提高系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性,。?
3 軟件程序的設(shè)計?
3.1 整個系統(tǒng)的軟件流程?
??? 整個系統(tǒng)的軟件編程采用模塊化的設(shè)計方法，每個功能采用一個模塊表達,。本系統(tǒng)主要由無線收發(fā)模塊,、監(jiān)控模塊、A/D采集模塊,、濾波模塊,、加載模塊、卸載模塊,、壓力上限處理模塊,、壓力下限處理模塊等組成。系統(tǒng)軟件流程如圖4所示,。
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3.2 步進電機的軟件控制?
??? 在步進電機微控制器軟件控制系統(tǒng)中,，主要實現(xiàn)以下三個基本控制任務(wù)[5]：?
??? (1)控制換相順序：步進電機的通電換相順序要嚴格按照步進電機的工作方式進行,，也稱為脈沖分配,。實現(xiàn)脈沖分配有軟件法和硬件法，本系統(tǒng)采用軟件法,。?
??? (2)控制步進電機的轉(zhuǎn)向：通過改變通電相序?qū)崿F(xiàn),。?
??? (3)控制步進電機的轉(zhuǎn)速：通過調(diào)節(jié)脈沖頻率實現(xiàn)。?
??? 在步進電機控制系統(tǒng)中,，如果脈沖信號變化太快,，則步進電機由于慣性將不能跟上電信號的變化，這時就會產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步,。所以步進電機在啟動時,，必須有升速過程，在停止時必須有減速過程,。理想的升速曲線一般為指數(shù)曲線,，步進電機整個降速過程的頻率變化規(guī)律類似于整個升速過程頻率變化的規(guī)律。在實際編程過程中,，按照指數(shù)曲線進行編程較為繁瑣,，而用直線代替指數(shù)曲線進行編程較為容易，也能達到很好的啟動與停止效果,。同時,，由于本系統(tǒng)為保證液壓泵有足夠的壓力輸出,，對于步進電機的轉(zhuǎn)速要求不能過高，屬于低速運行的范疇,，平緩的啟動與停止會使系統(tǒng)具有很好的穩(wěn)定性,。圖5為勻加減速曲線圖，圖中的點劃線部分為指數(shù)升降速曲線,，實線為直線升降速曲線,。升速過程由突跳頻率加升速曲線組成(降速過程反之)。突跳頻率是指步進電機在靜止狀態(tài)時突然施加的脈沖啟動頻率,，此頻率不可太大,，否則也會產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和失步[5]。?
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3.3 A/D采集的控制算法?
??? 常用的A/D采集數(shù)字濾波算法有程序判斷法,、中值濾波法,、算術(shù)平均值濾波法、加權(quán)濾波法,、滑動濾波法,、低通濾波法和復合濾波法等[6]。本系統(tǒng)采用中值濾波法,，即對油壓進行連續(xù)采樣N次,，N一般為奇數(shù)，然后把N次采樣值按從小到大排隊,，再取中間值作為本次采樣值,。該方法對于去掉由偶然因素引起的波動和采樣器不穩(wěn)定而引起的脈動干擾具有很好的效果。對于測量變化比較緩慢的情況,，采用中值濾波法效果比較好,，但對于快速變化的數(shù)據(jù)，不宜采用中值濾波[6],。對于本系統(tǒng)而言,，與微控制器的運行速度相比較油壓的變化非常緩慢，因此采用中值濾波法具有很好的效果,。實踐證明本系統(tǒng)與不采用中值濾波方法以及與其他濾波方法相比較,，在穩(wěn)定性、抗干擾性以及魯棒性上有很大的提高與優(yōu)勢,。?
??? 本文詳細介紹了多點陣列分布式無線液壓控制系統(tǒng)的總體方案,、硬件控制電路及軟件實現(xiàn)流程。同時也詳細介紹了步進電機的軟件控制與A/D采集的模塊化算法,，該算法在很大程度上決定了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性,。監(jiān)控電路模塊能夠輔助工作人員較好地監(jiān)控系統(tǒng)的運行情況，如有故障能及時方便地進行排除與維修,。實驗表明,，本系統(tǒng)采用的多點陣列分布式無線控制系統(tǒng)控制靈活,、使用方便、成本低,、抗干擾能力強,、運行穩(wěn)定，能很好滿足項目總體控制的需要,，具有一定的實用價值以及參考意義,。?
參考文獻?
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