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基于Linux的機(jī)械臂實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)研究[其他][其他]

針對(duì)我國(guó)自主研發(fā)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)較少,，多依賴于國(guó)外價(jià)格昂貴的商用系統(tǒng)，采用在Linux中加入RT補(bǔ)丁的實(shí)時(shí)改造方法,，以六自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象,，在下位機(jī)上進(jìn)行系統(tǒng)架構(gòu)搭建，實(shí)現(xiàn)一個(gè)包括TCP通信進(jìn)程,、譯碼進(jìn)程,、插補(bǔ)逆解進(jìn)程、I/O進(jìn)程的一個(gè)多任務(wù)處理的機(jī)械臂控制系統(tǒng),；同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的上位機(jī)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì),，實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面指令輸入、狀態(tài)顯示,、通信等功能,，為機(jī)械臂的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)提供了一種有效開發(fā)方案。通過采用RT測(cè)試工具集進(jìn)行實(shí)時(shí)性檢驗(yàn),，其結(jié)果滿足實(shí)時(shí)性,，同時(shí)利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)空間及軌跡進(jìn)行仿真,，得到了連續(xù)平穩(wěn)的末端曲線,，仿真結(jié)果證明了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性以及可行性。

發(fā)表于：12/17/2020 2:30:00 PM

采茶機(jī)器人SCARA機(jī)械手的軌跡規(guī)劃與控制[其他][其他]

考慮到采茶機(jī)器人的整體性能,，采用SCARA機(jī)械手作為其采摘機(jī)構(gòu),，以滿足名優(yōu)茶自動(dòng)化采摘的需求。首先采用D-H法建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,，并結(jié)合MATLAB Robotic Toolbox建立其空間仿真模型,；其次采用五次多項(xiàng)式插值算法對(duì)機(jī)械手主要關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃；最后將SCARA機(jī)械手簡(jiǎn)化為XOY平面內(nèi)的兩關(guān)節(jié)機(jī)械手,，結(jié)合其一般動(dòng)力學(xué)模型,，在MATLAB/Simulink中采用S函數(shù)設(shè)計(jì)基于自適應(yīng)算法補(bǔ)償?shù)腜D控制系統(tǒng)，進(jìn)行軌跡跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明自適應(yīng)魯棒PD控制策略能夠精確地跟蹤機(jī)械手大臂和小臂關(guān)節(jié)的控制輸入,，使得各關(guān)節(jié)能夠快速地跟蹤到期望位置,，跟蹤誤差較小。

發(fā)表于：12/17/2020 2:26:00 PM

基于深度回歸的指針儀表讀數(shù)識(shí)別方法[人工智能][其他]

現(xiàn)有儀表讀數(shù)識(shí)別方法通過檢測(cè)指針和刻度獲取讀數(shù),，對(duì)輸入的儀表圖像質(zhì)量要求較高,，為此提出一種新的基于深度回歸的指針儀表讀數(shù)識(shí)別方法。該方法首先由儀表圖像獲取圖像特征,，然后通過方向回歸模塊預(yù)測(cè)指針方向,，最后根據(jù)指針角度計(jì)算儀表讀數(shù)。相比于其他方法,，該方法采用端到端的回歸方式進(jìn)行直接學(xué)習(xí),，具有更強(qiáng)的識(shí)別能力。在較大規(guī)模變電站儀表圖像數(shù)據(jù)集上,，該方法取得了97.2%的讀數(shù)精度,，相比于基于Mask R-CNN的儀表讀數(shù)識(shí)別方法提高了7.4%。定性分析和定量分析結(jié)果表明,，相比于現(xiàn)有的儀表讀數(shù)識(shí)別方法,，該方法對(duì)表盤圖像干擾具有更強(qiáng)的魯棒性。

發(fā)表于：12/17/2020 2:23:28 PM

基于LTE-V2X技術(shù)的PKI系統(tǒng)架構(gòu)探討[模擬設(shè)計(jì)][信息安全]

V2X(Vehicle to Everything)業(yè)務(wù)安全的關(guān)鍵在于對(duì)消息的真實(shí)性校驗(yàn)和個(gè)人隱私的保護(hù),，在建立身份認(rèn)證體系時(shí)要合理定義各個(gè)參與方的安全邊界及責(zé)任,，防止來自內(nèi)部及外部的攻擊。在借鑒國(guó)外SCMS,、CCMS體系的基礎(chǔ)上,，基于LTE-V2X技術(shù)特點(diǎn)和道路交通管理體系，通過分析V2X證書管理體系的實(shí)際需要,，針對(duì)證書管理的關(guān)鍵過程給出相應(yīng)的安全策略建議,，提出面向LTE-V2X的PKI架構(gòu)參考建議，可實(shí)際應(yīng)用于LTE-V2X業(yè)務(wù)部署及相關(guān)系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計(jì),。

發(fā)表于：12/17/2020 2:20:35 PM

一種28 Gb/s無電感限幅放大器設(shè)計(jì)[其他][其他]

基于TSMC 40 nm CMOS工藝,，提出了一種28 Gb/s無電感器限幅放大器設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)采用一種改進(jìn)的交織有源反饋(interleaving active feedback)技術(shù)擴(kuò)展電路帶寬,。直流失調(diào)消除電路采用一種改進(jìn)的低通負(fù)反饋技術(shù)衰減直流失調(diào)電壓,。蒙特卡洛仿真結(jié)果表明限幅放大器輸出端的直流失調(diào)電壓均值為200.1 μV，標(biāo)準(zhǔn)差為5.8 mV,。在1 V的電源電壓下,，限幅放大器增益為39 dB，帶寬為30.2 GHz,，輸入靈敏度為2.7 mVpp,，誤碼率為10-12,。限幅放大器不包括輸出緩沖器的功耗為37.7 mW。

發(fā)表于：12/17/2020 2:20:00 PM

基于立體視覺的無人機(jī)動(dòng)態(tài)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤[人工智能][其他]

針對(duì)小型四旋翼飛行器的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤問題,，提出了連續(xù)自適應(yīng)橢圓檢測(cè)(Continuously Adaptive Ellipse Detector,，CAED)算法的飛行器目標(biāo)定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法。首先,，雙目相機(jī)拍攝的圖像通過CAED算法得到目標(biāo)的像素中心點(diǎn),，利用三角測(cè)量原理，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)位置的有效估計(jì),。其次,，針對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤任務(wù)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)級(jí)聯(lián)串級(jí)PID的四旋翼位置姿態(tài)控制律,。最后,，在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結(jié)合，進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn),，驗(yàn)證了本文所提出的檢測(cè)和控制方法。

發(fā)表于：12/17/2020 2:17:55 PM

安全態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)中K-Means算法的并行化研究[其他][信息安全]

大數(shù)據(jù)環(huán)境下的網(wǎng)絡(luò)安全事件層出不窮,，安全態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)的應(yīng)用勢(shì)在必行,。通過挖掘日志數(shù)據(jù)并進(jìn)行安全分析，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)異常事件的追責(zé)與溯源,，有效地減少網(wǎng)絡(luò)安全事故的發(fā)生,。針對(duì)傳統(tǒng)K-Means算法時(shí)間開銷大、執(zhí)行效率低的問題,，將改進(jìn)K-Means算法在大數(shù)據(jù)計(jì)算框架Hadoop上實(shí)現(xiàn)并行化,，來滿足大數(shù)據(jù)下安全態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)日志安全分析的需求。實(shí)驗(yàn)表明,，改進(jìn)后的算法在有效性和時(shí)間復(fù)雜度方面都優(yōu)于傳統(tǒng)算法,。

發(fā)表于：12/17/2020 2:11:58 PM

輕量級(jí)序列密碼研究進(jìn)展[通信與網(wǎng)絡(luò)][信息安全]

隨著移動(dòng)通信和物聯(lián)網(wǎng)的快速發(fā)展，在硬件資源受限和功耗較低的應(yīng)用場(chǎng)景中對(duì)密碼保護(hù)的需求越來越大,，密碼算法的輕量化成為必然要求,，近年來，輕量級(jí)序列密碼的設(shè)計(jì)與分析是一個(gè)研究熱點(diǎn),。首先介紹了四個(gè)新型的輕量級(jí)序列密碼,，它們共同的特點(diǎn)是內(nèi)部狀態(tài)小于密鑰長(zhǎng)度的兩倍；其次介紹了每種算法的最新安全性評(píng)估結(jié)果,；最后探討了輕量級(jí)序列密碼的發(fā)展趨勢(shì),。

發(fā)表于：12/17/2020 2:11:47 PM

基于鏈路穩(wěn)定性的Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)多播路由協(xié)議仿真與分析[其他][其他]

在分析現(xiàn)有典型Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)多播路由協(xié)議MAODV基礎(chǔ)上，針對(duì)協(xié)議消息利用率不高以及收集的信息量有限等問題,，提出了改進(jìn)協(xié)議SMAODV,。采用HELLO響應(yīng)機(jī)制以提高消息的利用率，完成協(xié)議所需的相關(guān)數(shù)據(jù)采集，基于鏈路穩(wěn)定性來構(gòu)建和維護(hù)路由,，并根據(jù)鏈路穩(wěn)定性向量的綜合度量來選擇更優(yōu)的路由路徑,。此外采用了主動(dòng)鏈路切換機(jī)制，即采用預(yù)測(cè)的思想主動(dòng)在鏈路失效之前進(jìn)行鏈路切換,，從而減少因鏈路失效造成的路由修復(fù)甚至重構(gòu)的開銷,。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出方案是正確和可行的,，且在多種網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中均表現(xiàn)出更優(yōu)的綜合性能,。

發(fā)表于：12/17/2020 2:05:00 PM

基于信息安全管理體系的技術(shù)脆弱性管理探討[其他][信息安全]

脆弱性是可能被一個(gè)或多個(gè)威脅利用的資產(chǎn)或控制的弱點(diǎn)。脆弱性識(shí)別是組織實(shí)施風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估活動(dòng)中最重要的一個(gè)環(huán)節(jié),，可從管理和技術(shù)兩個(gè)方面進(jìn)行識(shí)別,。探討了技術(shù)方面脆弱性的管理和軟件安裝限制兩方面的最佳實(shí)踐。提供一個(gè)關(guān)于技術(shù)方面脆弱性的實(shí)際審核案例,，描述了主要的審核發(fā)現(xiàn),、溝通過程、受審核組織主要的改進(jìn)方法等,。

發(fā)表于：12/17/2020 2:04:45 PM