隨著數(shù)字式聲納系統(tǒng)的發(fā)展,，聲納基陣越來越大,，系統(tǒng)功能日趨復(fù)雜，一部現(xiàn)代聲納要對(duì)幾十路甚至幾百路的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集,，大容量數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)距離傳輸成為聲納設(shè)計(jì)的重要課題,。以往采用的以太網(wǎng)傳輸方式為超時(shí)重發(fā)機(jī)制，單點(diǎn)的故障容易擴(kuò)散,，造成整個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的癱瘓,。由于CAN總線傳輸距離遠(yuǎn)、速度快,，有較強(qiáng)的抗電磁干擾能力,，已成為國(guó)際上應(yīng)用最廣的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。CAN為多主方式工作,，其節(jié)點(diǎn)分成不同的優(yōu)先級(jí),，采用非破壞仲裁技術(shù)，報(bào)文采用短幀結(jié)構(gòu),，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低,，節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下可自動(dòng)關(guān)閉輸出。本系統(tǒng)利用雙層CAN總線實(shí)現(xiàn)聲納數(shù)據(jù)通信,，具有突出的可靠性,、實(shí)時(shí)性和靈活性。
1 設(shè)計(jì)原理
本數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)要同時(shí)對(duì)多區(qū)域,、多單元的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行傳輸及管理控制,，因此采用分層,、分區(qū)域的思想實(shí)現(xiàn)通信。系統(tǒng)采用單片機(jī)中間控制器作為各采集區(qū)域的核心控制器,，實(shí)現(xiàn)上下層間的數(shù)據(jù)交換,。采集單元自身具有微控制器和存儲(chǔ)器，既可作為系統(tǒng)的重要組成部分,，參與系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn),，也可作為獨(dú)立單元來完成數(shù)據(jù)采集功能，即在系統(tǒng)出現(xiàn)通信等故障的情況下,，采集單元仍可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集功能,，并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，提高了系統(tǒng)的可靠性,。單片機(jī)中間控制器是數(shù)據(jù)通信的區(qū)域控制器,，提供上層網(wǎng)絡(luò)和下層網(wǎng)絡(luò)通訊的雙接口。一方面通過底層網(wǎng)絡(luò)(Bot-CAN Bus)與各個(gè)采集單元進(jìn)行通訊,，實(shí)現(xiàn)對(duì)本區(qū)域數(shù)據(jù)的傳輸與處理,；另一方面通過上層網(wǎng)絡(luò)(Top-CAN Bus)與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)各個(gè)采集區(qū)域和采集單元的信息采集和控制,。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理框圖如圖1所示,。
2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
系統(tǒng)主要由上位機(jī)、單片機(jī)中間控制器PIC18F4580,、CAN總線控制器MCP2510,、收發(fā)器TJA1040T、高速光耦HCPL0600,、各采集單元等組成,。接口包括采集單元的CAN總線接口、單片機(jī)中間控制器的雙CAN總線接口和上位機(jī)的CAN總線接口,。采集單元的CAN總線接口采用標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線接口,。上位機(jī)采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，可通過CAN適配卡連接到CAN總線網(wǎng)絡(luò)上,。單片機(jī)中間控制器的雙層CAN總線接口電路是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵,，其原理框圖，如圖2所示,。
2．1 雙層CAN總線接口電路
單片機(jī)中間控制器PIC18F4580自身就集成了一路CAN控制器，該路CAN總線與各采集單元進(jìn)行通信,。為了實(shí)現(xiàn)兩路獨(dú)立的CAN總線,，需要通過單片機(jī)的SPI口向外擴(kuò)展一路CAN控制器，該路CAN總線實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的通信,。
外擴(kuò)展CAN控制器選用MieroChip生產(chǎn)的獨(dú)立可編程CAN控制器芯片MCP2510,，MCP2510是一種帶有SH接口的CAN控制器,，它支持CAN2．0A／B協(xié)議，并能夠發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)及擴(kuò)展的信息幀,，同時(shí)具有接收濾波和信息管理的功能,。MCP2510通過SPI接口與PIC18F4580進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，最高數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)5 MB／s,，PIC18F4580可通過MCP2510與CAN總線上的其他MCU單元通訊,。MCP2510內(nèi)含3個(gè)發(fā)送緩沖器、兩個(gè)接收緩沖器,，同時(shí)還具有靈活的中斷管理能力,，這些特點(diǎn)使得MCU對(duì)CAN總線的操作變得靈活簡(jiǎn)便。為提高系統(tǒng)的抗干擾能力,，在CAN控制器和CAN收發(fā)器之間加入高速光耦HCPL0600,，其數(shù)據(jù)傳輸速率為10 MB／s，隔離電壓為2 500 V,。CAN數(shù)據(jù)收發(fā)器選用Philips公司生產(chǎn)的TJA1040T,，具有功耗低和電磁兼容性好的特點(diǎn)。使用MCP2510擴(kuò)展CAN總線的接口電路原理圖,，如圖3所示,。
圖3中，單片機(jī)只給出部分管腳來說明具體的設(shè)計(jì)方法,。使用單片機(jī)的RA5管腳來輸出MCP2510的片選信號(hào),，單片機(jī)的INT1管腳作為接收到有效數(shù)據(jù)包時(shí)的中斷輸入腳，利用單片機(jī)的SPI端口SDO,，SDI和SCK與MCP251O實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送,。為了增強(qiáng)CAN總線節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，MCP2510的TXCAN和RXCAN并不是直接與TJA1040的TXD和RXD相連,，而是通過高速光耦HCPL0600連接,，這樣可實(shí)現(xiàn)總線上各CAN節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離。另外,，CAN總線兩端接有一個(gè)120 Ω的電阻,，其作用是匹配總線阻抗。實(shí)驗(yàn)證明,，忽略匹配電阻的接入會(huì)使數(shù)據(jù)通信的抗干擾性以及可靠性降低,，甚至無法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。
單片機(jī)與各采集單元之間的通信利用自身集成的CAN控制器實(shí)現(xiàn),，只需將高速光耦HCPL0600與PIC18F4580的CAN控制器部分直接接口即可,，不再贅述。為方便系統(tǒng)測(cè)設(shè),，設(shè)置了3個(gè)發(fā)光管指示燈,，分別對(duì)CPU狀態(tài)和兩層CAN總線網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行顯示,。
2．2 電源監(jiān)測(cè)與隔離電路
電源是通信系統(tǒng)的能量保證，電源電路的可靠性和穩(wěn)定性對(duì)系統(tǒng)能否正常工作起著至關(guān)重要的作用,。為最大限度減小噪聲和干擾,，光耦部分采用的兩個(gè)電源VCC與VDD必須完全隔離，否則采用光耦也就失去了意義,。
系統(tǒng)采用ICL7665對(duì)5 V電源進(jìn)行監(jiān)測(cè),，當(dāng)電源電壓在4．8～5．2 V之間時(shí)，OUT1和OUT2均輸出高電平,；當(dāng)電源電壓高于5．2 V時(shí),，OUT1輸出低電平，OUT2輸出高電平,；當(dāng)電源電壓低于4．8 V時(shí),，OUT1輸出高電平，OUT2輸出低電平,。ICL7665的輸出信號(hào)通過光電耦合器TLP281接入PIC18F4580的I／O口,，實(shí)現(xiàn)對(duì)電源電壓的監(jiān)控，使電源電壓誤差<4％,。TLP281通過電光和光電傳遞信號(hào),，在電氣上隔離信號(hào)的發(fā)送端和接收端。這種隔離作用能有效抑制噪聲,，消除接地回路的干擾,。電源監(jiān)測(cè)與隔離電路原理圖如圖4所示。
2．3 軟件設(shè)計(jì)
通信程序主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序,、數(shù)據(jù)發(fā)送程序,、數(shù)據(jù)接收程序以及CAN總線出錯(cuò)處理程序等。為便于移植和資源共享,，系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用C語言實(shí)現(xiàn),，軟件遵循模塊化設(shè)計(jì)思想，采用結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)方案,，使其具有良好的擴(kuò)展性,。
在CAN通信過程中，初始化包括設(shè)置SPI接口的數(shù)據(jù)傳輸速率,、CAN通信的波特率,、MCP2510的接收過濾器和屏蔽器以及發(fā)送和接收中斷允許標(biāo)志位等。內(nèi)部和外部CAN控制器在接收數(shù)據(jù)時(shí)采用中斷方式,，發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)采用查詢方式,。與內(nèi)部CAN控制器不同的是，讀,、寫MCP2510的發(fā)送和接收緩沖器必須通過SPI接口協(xié)議的讀寫命令來實(shí)現(xiàn),。寫指令首先被發(fā)送到MCP2510的SI引腳，并在SCK的上升沿鎖存每個(gè)數(shù)據(jù)位,，然后發(fā)送地址和數(shù)據(jù),。指令執(zhí)行完畢后，數(shù)據(jù)被寫進(jìn)指定的地址單元中,，再通過SPI接口協(xié)議的寫命令來設(shè)置發(fā)送位以啟動(dòng)發(fā)送,。讀操作時(shí)，首先將讀指令和地址發(fā)送到MCP2510的SI引腳,，并在SCK的上升沿鎖存每個(gè)數(shù)據(jù)位,。同時(shí)把存貯在這個(gè)地址單元中的數(shù)據(jù)在SCK的下降沿輸出到SO引腳。當(dāng)執(zhí)行讀寫操作時(shí),，CS引腳應(yīng)始終保持在低電平,。外部擴(kuò)展CAN總線軟件設(shè)計(jì)的流程圖，如圖5所示,。
3 系統(tǒng)測(cè)試
CAN總線協(xié)議有很好的錯(cuò)誤校驗(yàn)措施,，當(dāng)硬件檢測(cè)到數(shù)據(jù)在傳送過程中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)自動(dòng)重新發(fā)送數(shù)據(jù),，當(dāng)某一節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤嚴(yán)重時(shí),，總線會(huì)自動(dòng)關(guān)閉該節(jié)點(diǎn)，且不影響其他節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳送,。
為了驗(yàn)證系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集及通信可靠性,，分別對(duì)CAN總線上位機(jī)與各中間控制器節(jié)點(diǎn)、中間控制器與各采集單元節(jié)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真測(cè)試,。仿真通信介質(zhì)采用100 m長(zhǎng)屏蔽電纜,，采用多種數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)，選用總線速率為20 kB／s,，傳送數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度為8 bit的數(shù)據(jù)幀,。分別進(jìn)行上位機(jī)與節(jié)點(diǎn)的單幀和多幀通信。從主控狀態(tài)顯示情況來看,，無數(shù)據(jù)傳送出錯(cuò)和數(shù)據(jù)丟失現(xiàn)象,，性能穩(wěn)定，驗(yàn)證系統(tǒng)具有一定的可靠性,。
4 結(jié)束語
本文結(jié)合CAN總線在航海領(lǐng)域的應(yīng)用狀況,，在研究CAN總線技術(shù)和PIC單片機(jī)功能的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種基于雙層CAN總線的聲納數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),。本系統(tǒng)通過結(jié)合PIC18F4580內(nèi)置CAN控制器及外擴(kuò)展CAN控制器的方式,，以具有雙CAN總線接口的單片機(jī)中間控制器為核心，采用分級(jí),、分區(qū)域組合的思想實(shí)現(xiàn)兩級(jí),、多區(qū)域數(shù)據(jù)信息的采集,。系統(tǒng)充分融合了CAN總線傳輸距離遠(yuǎn)，傳輸速率高,，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn),，通過實(shí)驗(yàn)檢測(cè)，文中所提出的設(shè)計(jì)方案可行,，完全滿足聲納數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)高穩(wěn)定性,、高可靠性的要求。系統(tǒng)不僅適用于船舶聲納數(shù)據(jù)的采集,，而且可對(duì)CAN總線在航空領(lǐng)域的應(yīng)用提供參考,。