摘要：生活中許多目標的高度和水平距離需要進行測量,。目前主要的測量方法，仍以傳統(tǒng)的皮尺丈量為主,，測量效率不高,，有時還很不方便，沒有技術成熟的數(shù)字式測高測距產(chǎn)品,。以基本的數(shù)學方法為理論依據(jù),，利用遙控小車做為載體，采用角度傳感器測量角度,、霍爾傳感器測量水平距離等,，通過單片機LM3S615進行數(shù)據(jù)計算，實現(xiàn)了對待測目標物體的高度,、水平距離等數(shù)據(jù)的快速,、精確和數(shù)字式的測量，高度測量精度可達99．06％,，水平測量精度則可迭98．06％,。
關鍵詞：測高；測距,；LM3S615,；角度傳感器,；霍爾傳感器；LCD液晶顯示
目前,，國內(nèi)外對于測高,、測距的研究主要集中在基于對衛(wèi)星、雷達等信號進行的處理,，其應用范圍主要集中在軍事,、海洋或地質(zhì)等數(shù)據(jù)的測量及勘測。應用于解決日常生活的研究則很少,，比如測量難于用傳統(tǒng)方法測量的定目標高度,、水平距離等。即使有研究也主要是采用機械方法或對傳統(tǒng)方法進行改進或修繕,。目前發(fā)達的電子信息科學技術,，給這些日常生活中的高度和距離測量，提供了新的思路和解決方案,。本設計將利用遙控小車做為測量工具,，分別采用角度傳感器、霍爾傳感器等傳感器來獲得測量物理數(shù)據(jù)并通過單片機進行數(shù)據(jù)處理及計算,，從而實現(xiàn)對待測目標物體的高度,、水平距離等數(shù)據(jù)的快速、精確和數(shù)字式的測量,。
1 理論分析與計算
1．1 設計原理分析及計算
小車自動測高測距的過程及相關參數(shù)如圖1所示,。當小車停放在A點時，遙控小車的裝置調(diào)整角度,，使測量光點定點到C點,，測量并存儲此時的角度α；之后,，遙控控制小車前進,，使小車沿直線行進到達B點，并再次調(diào)整測量裝置,，使測量光點再次定點到C點,，并測量記錄此時的角度β。并對從A到B的行進距離L進行測量和記錄,。利用以上數(shù)據(jù),，就可以計算出待測目標的高度H及小車距離待測目標的距離S，計算式如下式(1)所示,。
1．2 系統(tǒng)設計思想
從測量過程看,，需要進行測量的數(shù)據(jù)有角度α、角度β和小車行進距離L,。通過對器件的反復比較,，在本設計中,，采用安裝在舵機上的激光光源作為定點C點的裝置；采用角度傳感器來進行角度的測量,；采用霍爾傳感器作為距離測量的傳感器,；采用單片機作為主要控制單元，來控制小車直線行進,、舵機轉動定點,、角度及距離數(shù)據(jù)的獲取和計算及測量數(shù)據(jù)的LCD顯示等。
2 系統(tǒng)設計
1)總體設計方案 通過以上分析,，可將系統(tǒng)分為5部分：角度檢測模塊,、水平距離檢測模塊和遙控控制模塊、LCD液晶顯示模塊,、信號處理以及控制模塊,。系統(tǒng)框圖如圖2所示。
總體設計方案為LM3S615處理器通過角度傳感器,，采集第1次角度傳感器測量信號并存儲,，遙控控制小車并調(diào)節(jié)角度通過一段距離，采集第2次角度傳感器測量信號,，同時利用霍爾傳感器對兩次測量間的小車行進距離進行測量,，最終通過LM3S615處理器通過算法公式得出具體高度并送入LCD12864液晶顯示模塊進行顯示。
2)角度信號檢測方案設計 本設計采用巨磁電阻角度傳感器,，它是利用巨磁電阻在一定的磁場下電阻值急劇減小這一特性開發(fā)的角度測量傳感器,。它具有線性好、線性范圍寬,、體積小,、靈敏度高(分辨率可以達到12位，精度達到10位,，最低分辨率為0．01度)、響應頻率高等一系列的優(yōu)點,。缺點是成本較高,。
3)水平距離檢測方案設計 本設計采用霍爾傳感器計數(shù)的方法進行水平距離測量，它具有體積小,、靈敏度高等優(yōu)點,，而且集成化的霍爾傳感器在感應到磁場變化時，會有一個數(shù)字量的高低電平跳變的特性,，可以利用這個特性達到計數(shù)的目的,。
4)控制器模塊設計 采用LM3S615ARM作為控制器，Luminary Micro StellarisTM系列的微控制器是首款基于ARM Cortex-M3的控制器,，它將高性能的32位計算引入到對價格敏感的嵌入式微控制器應用中,?？紤]到精度以及運行速度要求不太高等諸多因素，決定采用LM3S168ARM作為本設計的處理器模塊,。
3 系統(tǒng)實現(xiàn)
本系統(tǒng)共包含電源,、角度數(shù)據(jù)信號采集、距離數(shù)據(jù)信號采集,、遙控控制,、數(shù)據(jù)信號控制、數(shù)據(jù)信號顯示6個主要模塊,。具體介紹如下,。
1)控制部分電路設計 控制部分必須完成紅外控制部分軟件解碼功能、電機運行控制功能,、舵機控制功能,、霍爾傳感器計數(shù)功能、激光器控制,、角度傳感器數(shù)據(jù)采集功能以及LCD控制,。控制部分電路如下圖3所示,。
2)驅動電路 本車采用原車自帶的雙直流減速電機,，74V就能很好的工作。電機驅動選用專用驅動芯片L298N,，該芯片分別獨立控制兩路電機的起停和轉向,，保證兩路電路的參數(shù)的對稱，有利于保持小車行駛的穩(wěn)定性和精確性,，也降低了電路的設計難度,。電機驅動電路如圖4所示。
4 系統(tǒng)軟件設計
本系統(tǒng)采用LM3S615ARM作為控制芯片,，通過紅外遙控控制小車水平行走,，調(diào)節(jié)角度傳感器采集數(shù)據(jù)，每次測量一組數(shù)據(jù)將角度數(shù)據(jù)和水平行駛距離存儲并等待下一次操作,。程序流程圖如圖5所示,。
5 系統(tǒng)調(diào)試與測試
5．1 系統(tǒng)調(diào)試
1)舵機調(diào)試 將舵機、角度傳感器和激光器安裝好,。安裝舵機時必須保證舵機能順時針旋轉90°以上,，激光器與小車水平，角度傳感器的輸出電壓小于2 V,。
2)小車速度控制 為使小車能走直線,，系統(tǒng)使用了兩個PWM端口控制小車的左右輪速度，將其PWM占空比設為相同，然后測試修改占空比直至小車能走直線,。
3)紅外軟件解碼 紅外編碼采用了脈沖位置調(diào)制方式(PPM),，利用脈沖之間的時間間隔來區(qū)分“0”和“1”。調(diào)試時通過改變碼字所對應的時間,，直至能接收到正確的數(shù)據(jù),。
5．2 測試結果和結果分析
5．2．1 測試結果
1)離被測點水平距離9．26 m，以L=1 m為差值不斷前進,，測同一點高度,，記錄如表1所示。
2)離被測點水平距離9．26 m,，以L=2 m為差值不斷前進,，測同一點高度記錄，如表2所示,。
3)離被測點水平距離9．26 m,，以L=3 m為差值不斷前進，測同一點高度記錄,，如下表3所示,。
5．2．2 結果分析
從以上3表的測量結果來看其整體測量平均值為H=(3．96+4．11+4．22)／≈4．10 m，其絕對誤差約為16 cm,，測量精度為96．24％,。同時從3表可以看出隨著水平間距的增大其誤差漸漸變小，因此說明角α,，β差值越大測量越精確,，高度測量的最高精度可99．06％，水平距離最高精度可達98．06％,。
6 結論
本產(chǎn)品基本上達到了設計要求的精度,，在選擇好適當?shù)牟竭M參數(shù)時，高度測量精度可達99．06％,，水平距離精度可達98．06％,，相對傳統(tǒng)的測量方法更加簡單直觀；進行一些改裝就能應用于實際生活中,，可減少對目標物體的高度和水平距離的測量時間和提高測量精度,，具有很高的經(jīng)濟價值。