隨著PWM脈寬調(diào)制方式成為直流電機速度控制的主流,，在當(dāng)前的電機驅(qū)動控制設(shè)計中，集成驅(qū)動芯片逐漸取代了傳統(tǒng)晶體管驅(qū)動電路,，以其精確的數(shù)字控制,、較強的輸出能力等特點得到了廣泛的應(yīng)用。本設(shè)計中使用的TB6612FNG是一款新型驅(qū)動器件,，能獨立雙向控制2個直流電機,，它具有很高的集成度，同時能提供足夠的輸出能力,，運行性能和能耗方面也具有優(yōu)勢,，因此在集成化,、小型化的電機控制系統(tǒng)中，它可以作為理想的電機驅(qū)動器件,。
1 TB6612FNG簡介
TB6612FNG是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機驅(qū)動器件,，它具有大電流MOSFET-H橋結(jié)構(gòu)，雙通道電路輸出,，可同時驅(qū)動2個電機,。
TB6612FNG每通道輸出最高1．2 A的連續(xù)驅(qū)動電流，啟動峰值電流達2A／3．2 A(連續(xù)脈沖／單脈沖),；4種電機控制模式：正轉(zhuǎn)／反轉(zhuǎn)／制動／停止,；PWM支持頻率高達100 kHz；待機狀態(tài),；片內(nèi)低壓檢測電路與熱停機保護電路,；工作溫度：-20～85℃；SSOP24小型貼片封裝,。
如圖1所示，TB6612FNG的主要引腳功能：AINl／AIN2,、BIN1／BIN2,、PWMA／PWMB為控制信號輸入端；AO1／A02,、B01／B02為2路電機控制輸出端,；STBY為正常工作／待機狀態(tài)控制引腳；VM(4．5～15 V)和VCC(2．7～5．5 V)分別為電機驅(qū)動電壓輸入和邏輯電平輸入端,。
TB6612FNG是基于MOSFET的H橋集成電路,，其效率高于晶體管H橋驅(qū)動器。相比L293D每通道平均600 mA的驅(qū)動電流和1．2 A的脈沖峰值電流,，它的輸出負載能力提高了一倍,。相比L298N的熱耗性和外圍二極管續(xù)流電路，它無需外加散熱片,，外圍電路簡單,，只需外接電源濾波電容
就可以直接驅(qū)動電機，利于減小系統(tǒng)尺寸,。對于PWM信號,，它支持高達100 kHz的頻率，相對以上2款芯片的5 kHz和40 kHz也具有較大優(yōu)勢,。
2 電機控制單元設(shè)計
2．1 單元硬件構(gòu)成
圖2所示為TB6612FNG與AVR單片機組成的電機控制單元,。單片機定時器產(chǎn)生4路PWM輸出作為AIN1／AIN2和BIN1／BIN2控制信號，如圖2中OCxA,、0CxB對電機M1和M2的控制,。采用定時器輸出硬件PWM脈沖,，使得單片機CPU只在改變PWM占空比時參與運算，大大減輕了系統(tǒng)運算負擔(dān)和PWM軟件編程開銷,。輸入引腳PWMA,、PWMB和STBY由I／0電平控制電機運行或制動狀態(tài)以及器件工作狀態(tài)。電路采用耐壓值25 V的10μF電解電容和0．1μF的電容進行電源濾波,，使用功率MOSFET對VM和VCC提供電源反接保護,。
2．2 電機控制的軟件實現(xiàn)
脈寬調(diào)制方式產(chǎn)生占空比變化的PWM信號，通過對驅(qū)動器輸出狀態(tài)的快速切換,，實現(xiàn)電機的速度控制,。PWM占空比的大小決定輸出電壓平均值，進而決定電機的轉(zhuǎn)速,。文中采用單極性,、定頻調(diào)寬的PWM調(diào)制方式，保證電機調(diào)速控制的穩(wěn)定性,。TB6612FNG的邏輯真值表如表1所示,。該器件工作時STBY引腳置為高電平；IN1和IN2不變,，調(diào)整PWM引腳的輸入信號可進行電機單向速度控制,；置PWM引腳為高電平，并調(diào)整IN1和IN2的輸入信號可進行電機雙向速度控制,。表中A,、B兩通道的控制邏輯相同。
單片機定時器PWM輸出設(shè)置如圖3所示,。首先需設(shè)置T／C中斷屏蔽寄存器TIMSKx使能定時器溢出中斷,。其次分別設(shè)置T／C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB選擇PWM模式和預(yù)分頻比，最后將控制信號引腳I／0置為輸出,。程序運行時,，每當(dāng)定時器計數(shù)產(chǎn)生溢出，CPU響應(yīng)中斷,，定時器回零后重新開始計數(shù),。
以下列出的示例代碼設(shè)置為快速PWM反向輸出模式，當(dāng)系統(tǒng)時鐘記為fclk時,，PWM輸出頻率fPWM=fclk／64／256,。
TIMSKx |=1<
TCCRxB=Ox03,；
DDRx |=(1<
TCCRxA=0xF1：
TCCRxB=0x03,；
PWM占空比大小的改變通過對輸出比較寄存器OCRxx的數(shù)值操作來實現(xiàn)，例如當(dāng)OCRxx=203時,，占空比為204／256=80％,。編程時將速度變量值寫入OCRxx寄存器，從而達到改變占空比和對電機調(diào)速的目的,。
文中通過電位器調(diào)速試驗來檢測TB6612FNG的PWM控制與電機輸出轉(zhuǎn)速間的線性關(guān)系,。單片機ADC對精密多圈電位器的電壓值進行采樣，用于控制電機轉(zhuǎn)速,。程序流程如圖4所示,。首先進行電機控制信號的初始化，接著通過設(shè)置ADC控制狀態(tài)寄存器ADCSRA和ADC多路復(fù)用選擇寄存器ADMUX選擇ADC頻率和通道,，然后選取合適的樣本數(shù)量,，對ADC循環(huán)采樣并計算樣本均值作為當(dāng)前速度值，代入速度函數(shù),。
試驗中,，隨著電位器阻值的調(diào)整，TB6612FNG輸出端電壓測量值成比例變化,，同時對電機實現(xiàn)啟停和加減速控制,，達到了預(yù)期試驗效果，表明其輸出和PWM輸入之間具有良好的線性關(guān)系,。
3 TB6612FNG在輪式移動機器人平臺的應(yīng)用
為研究差速驅(qū)動方式的運動學(xué)特性和機器人路徑規(guī)劃算法,，開發(fā)了一個輪式移動機器人試驗平臺，在其中應(yīng)用TB6612FNG對機器人的2個驅(qū)動電機進行控制,。平臺以單片機為控制核心,，能實現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向、軌跡跟蹤,、路徑搜索等功能,，并通過按鍵開關(guān)、液晶顯示等單元進行操作和指示,，是一個較為完整的小型機電運動控制系統(tǒng),。
如圖5所示，系統(tǒng)硬件電路主要由電源,、控制,、傳感,、電機驅(qū)動、操作與指示等單元組成,。系統(tǒng)采用電池組供電,，通過穩(wěn)壓電路輸出VM和VCC2路電壓。穩(wěn)壓電路主要由開關(guān)型穩(wěn)壓器LM2576和三端穩(wěn)壓器7805構(gòu)成,，前者能提供輸出電流最高3 A的VM,，對電機驅(qū)動等單元供電，后者將電源穩(wěn)壓至VCC(+5 V),，對單片機及其外嗣電路供電,。
選用高性能低功耗的ATmega系列單片機作為控制核心，其運算速度高達1 MIPS／MHz,，具有多路PWM和ADC,，適用于小型機器人和電機控制系統(tǒng)的開發(fā)。單片機通過ADC或I／O連接傳感器,，同時定時器產(chǎn)生硬件PWM作為電機驅(qū)動控制信號,。傳感單元由光電和測距傳感器等構(gòu)成。移動機器人系統(tǒng)由按鍵開關(guān)和傳感信號等組成前向通道,，由PWM控制,、TB6612FNG、電機及液晶等組成后向通道,。
控制系統(tǒng)通過傳感器獲取機器人運行位置信息,，利用單片機對其進行讀取和計算，由數(shù)字PID方式得到控制信號并輸出至驅(qū)動器件,，實時調(diào)整電機轉(zhuǎn)速,。PID控制基本流程如圖6所示，其中比例項P為讀取位置與給定位置的偏差,；積分項I為P值的累加,；微分項D為相鄰P值之差；Kp,、Ki,、Kd為PID參數(shù)。C為PID計算得到的調(diào)節(jié)控制量,，B為設(shè)定的驅(qū)動電機基本轉(zhuǎn)速,，speedL和speedR分別為左右驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速信號。系統(tǒng)啟動后,，循環(huán)執(zhí)行流程,，當(dāng)運行位置發(fā)生偏離時，速度調(diào)節(jié)的計算結(jié)果由單片機輸出，經(jīng)AIN1／AIN2和BIN1／BIN2輸入至TB6612FNG,，對電機轉(zhuǎn)速進行快速調(diào)整,，實現(xiàn)機器人位姿的校正和位置偏差的糾正，直到終點標志或接收停止指令,。
試驗表明,，在系統(tǒng)高速運行時，TB6612FNG對驅(qū)動電機的調(diào)速能夠保持較好的連續(xù)性和平穩(wěn)性,。PID參數(shù)的設(shè)定對系統(tǒng)運行有很大影響,，應(yīng)根據(jù)運行控制要求，通過反復(fù)試驗調(diào)整確定PID參數(shù),，選取Kp,、Ki、Kd的最優(yōu)組合以取得良好的控制效果,。系統(tǒng)取消積分環(huán)節(jié),，采用PD控制時，也能夠得到較好的運行結(jié)果,。
4 運行性能和建議
1)器件輸出狀態(tài)在驅(qū)動／制動之間切換時,，電機轉(zhuǎn)速和PWM占空比之間能保持較好的線性關(guān)系，其運行控制效果好于器件在驅(qū)動／停止?fàn)顟B(tài)之間切換,，所以表1中的INl／IN2一般不采用L／L控制組合,。
2)fPWM較高時，電機運行連續(xù)平穩(wěn),、噪音小,，但器件功耗會隨頻率升高而增大；fPWM較低時,，利于降低功耗,，并能提高調(diào)速線性度，但過低的頻率可能導(dǎo)致電機轉(zhuǎn)動連貫性的降低,。通常fPWM>1 kHz時，器件能夠穩(wěn)定的控制電機,。
3)過大的PWM占空比會影響電機驅(qū)動電流的穩(wěn)定性和器件的輸出負載能力,，應(yīng)根據(jù)不同的速度要求合理設(shè)定占空比范圍。
4)器件工作溫度過高會導(dǎo)致其輸出功率的下降,，電路PCB設(shè)計中應(yīng)保證足夠面積的覆銅,，這樣有助于散熱，利于器件長時間穩(wěn)定工作,。
5 結(jié)束語
利用TB6612FNG和單片機構(gòu)成直流電機控制單元,，并將其應(yīng)用在差速驅(qū)動的輪式移動機器人系統(tǒng)中。試驗運行表明，這款器件與單片機結(jié)合應(yīng)用能夠?qū)崿F(xiàn)靈活穩(wěn)定的電機驅(qū)動控制,。TB6612FNG在集成性,、運行性能和輸出能力等方面達到了較好的平衡，適用于單,、雙直流電機數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計開發(fā),。