自2005年開始，我國的發(fā)電行業(yè)便面臨煤荒導(dǎo)致的電荒,。如今，煤電帶來的環(huán)境污染,、全球變暖以及我國承擔(dān)的減排任務(wù)都迫使我們必須尋求解決電源困局之道,，調(diào)整能源結(jié)構(gòu),優(yōu)先發(fā)展風(fēng)電、太陽能發(fā)電和生物質(zhì)能發(fā)電是現(xiàn)今技術(shù)條件下的最佳選擇,。本片案例是為太陽能光伏電池覆蓋鋼化玻璃板流水線作業(yè)打孔,，設(shè)備加工精度，效率要求高,，在不降低性能的前提下,，最大程度的控制了成本。

1  設(shè)備概況

全自動(dòng)玻璃打孔機(jī)包含6顆伺服,、定位軸,、X1及X2送料軸、Y軸,、Z1軸,、Z2軸。具體如圖1所示,。



圖1 全自動(dòng)打孔機(jī)示意圖

（1）定位軸：選用玻璃精確定位（B2伺服*1）,，經(jīng)減速機(jī)后由絲杠傳動(dòng)。計(jì)算打孔點(diǎn)到玻璃邊沿距離,，定位到位置后,，放下?lián)鯄K，實(shí)現(xiàn)玻璃板的精確定位,；

（2）X軸：玻璃傳送（B2伺服*2）,，經(jīng)減速機(jī)后直接驅(qū)動(dòng),。高摩擦力傳送帶,，同時(shí)配合壓夾裝置,，保證玻璃板傳送方向，傳送帶的位置和速度由前后兩個(gè)伺服控制,，通過計(jì)算打孔點(diǎn)到玻璃邊緣的位置,，傳送帶定位到對(duì)應(yīng)路徑位置；

（3）Y軸：打孔鉆頭定位（A2伺服*1）,，經(jīng)減速機(jī)后由絲杠傳動(dòng),。鉆頭安裝在Y軸上，根據(jù)Y坐標(biāo)點(diǎn),，計(jì)算打孔點(diǎn)到玻璃邊緣的距離,，控制Y軸的位置和速度到達(dá)指定打孔點(diǎn)；

（4）Z1,、Z2：鉆頭進(jìn)給定位（A2伺服*2）,，經(jīng)由大小輪及絲杠傳動(dòng)。Y軸定位后,，下鉆頭較高速度1接近玻璃表面,，再以速度2進(jìn)行距離1的倒邊，再以速度3進(jìn)行距離2攻進(jìn),，最后以速度4慢速退刀,；下鉆頭退刀后上鉆進(jìn)行與下鉆類似的動(dòng)作完成打孔。



圖2  X軸擋塊



圖3 Y軸及Z軸

2  技術(shù)參數(shù)

2.1 設(shè)備指標(biāo)

設(shè)備指標(biāo)如表1所示,。

表1 設(shè)備指標(biāo)



2.2 硬件清單

硬件清單如表2所示,。

表2 硬件清單



2.3 軟件清單

軟件清單如表3所示。

表3 軟件清單



4 輔助工具

輔助工具如表4所示,。

表4 輔助工具



3 工藝說明

3.1 定位軸

定位軸使用B2伺服驅(qū)動(dòng),，控制上采用絕對(duì)值定位DDRVA。確定基準(zhǔn)后,，采用絕對(duì)值定位可以靈活定位到指定位置,，避免一定量的數(shù)學(xué)計(jì)算；當(dāng)一次定位完成,，開始打孔后,，便進(jìn)行下一個(gè)孔位置的比較，如果X坐標(biāo)相同則不需要再次定位,，X坐標(biāo)不同,，則進(jìn)行下一次定位，定位到位前放下?lián)鯄K,，慢速進(jìn)入預(yù)定位置待命,；最后一個(gè)空定位完成后,，收起擋塊定位至第一孔位置，等待玻璃送出后放下?lián)鯄K,。

3.2 Y軸

Y軸使用A2伺服驅(qū)動(dòng),，控制上采用絕對(duì)值定位DDRVA。因?yàn)閅軸上有玻璃夾持壓盤,，所以Y定位或重新定位前壓盤必須解除,；孔的Y坐標(biāo)與下一個(gè)想同時(shí)，只需要壓盤,、壓緊,、定位和送料動(dòng)作后，即可以打孔,。

3.3 X1,、X2

X1、X2使用兩臺(tái)B2伺服分別驅(qū)動(dòng),，控制上采用增量式定位,，分送料后和送料前兩部份。送料過超聲波后,，X2不需要同步送料,，這時(shí)要高速補(bǔ)料到超聲波前光電位置，以提高工作效率,；送料到超聲波后,，以一般速度移動(dòng)，當(dāng)接近至一定距離時(shí),，再以慢速接近——最后貼上擋塊,。

3.4 Z1、Z2鉆頭位置定位

Z1,、Z2使用兩臺(tái)A2伺服分別驅(qū)動(dòng),，控制上采用PR觸發(fā)來控制鉆頭位置。位置1（6-03）,，高速（5-60）接近位置1,；位置2（6-05），速度1（5-61）攻進(jìn)1,；位置3（6-07）,，速度2（5-62）攻進(jìn)2；位置4（6-09）,，速度3（5-63）退刀,；因?yàn)椴ＡШ穸炔煌煌?guī)格的玻璃的鉆頭攻進(jìn)1位置,，攻進(jìn)2的位置需要進(jìn)行調(diào)整,，此時(shí),，對(duì)應(yīng)PR路徑參數(shù)通過通訊修改，以滿足加工需求,。

 



圖4 PR參數(shù)



圖5 通過軟件規(guī)劃PR路徑

通過Delta ASDA-Soft 規(guī)劃PR路徑,，使用絕對(duì)值定位，規(guī)劃加速和減速時(shí)間以及目標(biāo)速度索引,；需要修改路徑時(shí),，通過通訊修改對(duì)應(yīng)路徑的參數(shù)（例如06-03對(duì)應(yīng)路徑1的位置命令DATA）,。

4 工藝流程圖



圖6 工藝流程圖

在程序設(shè)計(jì)中,，因?yàn)楣に嚧┎灞容^靈活，所以選擇臺(tái)達(dá)步進(jìn)程序進(jìn)行設(shè)計(jì),，將整套設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行細(xì)分,，在每個(gè)步中設(shè)計(jì)獨(dú)立的控制動(dòng)作，這樣可以很好地提高工作效率,；除以上流程中的功能外,，設(shè)備中還有潤滑功能、修鉆功能,、修訂基準(zhǔn),、慢速前進(jìn)、慢速后退,，這些動(dòng)作因?yàn)榛诓竭M(jìn)的思路設(shè)計(jì),，所以可以靈活的穿插在程序中。

例如,，當(dāng)定位伺服電機(jī)完成最后一次定位,，同時(shí)設(shè)備開始打孔后，定位電機(jī)需要后退一定距離,，再定位到第一個(gè)孔前一定位置,，等待打孔完成，然后將玻璃送出一定距離后,，再把定位擋塊放下,，最后慢速靠近第一個(gè)孔的定位位置。這里因?yàn)椴捎貌竭M(jìn)程序設(shè)計(jì),，這部分程序獨(dú)立流程設(shè)計(jì),，形成一個(gè)專門的流程控制回路，就可以很容易實(shí)現(xiàn),，又不會(huì)影響原有控制的邏輯流程,。

 

5  系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)



圖7 結(jié)構(gòu)示意圖



圖8 系統(tǒng)實(shí)際布置

利用28SV的4路200K高速脈沖分別控制定位軸、Y軸,、X1送料,、X2送料四個(gè)伺服,；同時(shí)利用28SV的COM2通訊口通過485通訊，與Z1,、Z2進(jìn)行通訊,，修改PR位置參數(shù)和速度參數(shù)；與3臺(tái)變頻器進(jìn)行通訊,，修改變頻器的頻率參數(shù),。

6  HMI界面



圖9 HMI

HMI首頁顯示打孔數(shù)量和設(shè)備運(yùn)行狀況。設(shè)置孔數(shù)后（確定孔距參數(shù)通過其他頁面完成）,，通過控制柜面板按鈕啟動(dòng)開始打孔,。



圖10 設(shè)備參數(shù)

在參數(shù)設(shè)置界面，用戶設(shè)置各軸的機(jī)械補(bǔ)償及時(shí)間參數(shù),；玻璃送出距離是當(dāng)玻璃加工完畢后將玻璃送出的距離,，玻璃送出后定位軸才可以再次定位，否則將造成玻璃的擠壓和破損,。



 圖10 設(shè)備參數(shù)

在參數(shù)設(shè)置界面,，用戶設(shè)置各軸的機(jī)械補(bǔ)償及時(shí)間參數(shù)；玻璃送出距離是當(dāng)玻璃加工完畢后將玻璃送出的距離,，玻璃送出后定位軸才可以再次定位,，否則將造成玻璃的擠壓和破損。



圖11 孔參數(shù)設(shè)置1



圖12 孔參數(shù)設(shè)置2





7.2 Y軸位置計(jì)算

 Y軸位置計(jì)算如下：



圖14 Y軸計(jì)算示意圖

7.3 孔位置循環(huán)比較確定

X坐標(biāo)在400mm~1500mm范圍內(nèi)依次增大設(shè)置,；Y坐標(biāo)0mm~1500mm范圍內(nèi)任意設(shè)置,；鉆孔數(shù)量是36。定位到某個(gè)孔的坐標(biāo)并開始打孔,，此時(shí)比較當(dāng)前孔的X坐標(biāo)與下一個(gè)孔X坐標(biāo)是否相同,。相同時(shí)，定位軸保持不動(dòng),，Y軸重新定位后打孔,；不同時(shí)，定位移動(dòng)至下一定位位置,；同時(shí)Y打孔結(jié)束后比較當(dāng)前孔的X坐標(biāo)與下一個(gè)孔X坐標(biāo)是否相同,，根據(jù)比較結(jié)果決定是否再次送料與是否繼續(xù)打孔，相同則Y軸定位后打孔,；不同就送料到位,，Y軸定位后打孔，兩個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行以提高效率,。



圖15 孔位置循環(huán)設(shè)定

7.4 節(jié)拍控制

因?yàn)榭椎奈恢貌淮_定,，就必須設(shè)計(jì)一個(gè)可以實(shí)時(shí)計(jì)算坐標(biāo)位置，靈活跳轉(zhuǎn)在多個(gè)動(dòng)作中,；通過對(duì)設(shè)備工藝反復(fù)研究,，確定兩個(gè)重要的控制節(jié)拍：

（1）定位軸定位,，以上下盤壓緊時(shí)機(jī)為基準(zhǔn)，計(jì)算打孔定位次數(shù),；

（2）Y軸定位,，以打孔完畢時(shí)機(jī)為基準(zhǔn)，計(jì)算Y軸定位次數(shù),。



E5=（定位次數(shù)-1）*2

通過指針的循環(huán)計(jì)算,，靈活的對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)與下一筆數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。作為比較結(jié)果,，在同一步進(jìn)程序中,，可以跳轉(zhuǎn)到多個(gè)對(duì)應(yīng)的控制步中；以指針的方式,，可以在規(guī)劃一個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)區(qū)域后,，完成一批動(dòng)作設(shè)計(jì),。

8 結(jié)束語

本款全自動(dòng)數(shù)控打孔機(jī),，具有三大特點(diǎn)。第一,，重復(fù)的加工精度要求高（小于0.5mm）,；第二，浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算量大,；第三,，加工動(dòng)作靈活，需要柔性的編程,，需要適時(shí)靈活的滿足客戶的擴(kuò)充需求,。

來源于臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器的高精度和SV控制器強(qiáng)大的浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算能力，很好地實(shí)現(xiàn)了玻璃打孔加工中孔距,、孔數(shù)計(jì)算,；利用E指針偏移，可以實(shí)現(xiàn)靈活擴(kuò)充孔數(shù),，相鄰兩孔間依次比較等功能,，可以達(dá)到靈活擴(kuò)充打孔數(shù)量的柔性程序設(shè)計(jì)要求。借助臺(tái)達(dá)控制器靈活的步進(jìn)程序設(shè)計(jì),，可以處理控制動(dòng)作的交叉流程,，提高了程序設(shè)計(jì)效率。綜上所述,，該設(shè)備的控制精度和工藝要求在行業(yè)內(nèi)屬于較高的水平,。

此外，對(duì)于客戶工藝的熟悉程度,，決定了整個(gè)控制流程的質(zhì)量,；設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu),，也直接影響設(shè)備的控制精度。當(dāng)然,，相比其他成熟的自動(dòng)打孔設(shè)備,，該設(shè)備也有不足之處，主要表現(xiàn)在：校準(zhǔn)孔的位置采用485通訊讀取伺服位置方式速率及穩(wěn)定性低,，PLC的控制速度較數(shù)控低,；但是相比數(shù)控系統(tǒng)，使用臺(tái)達(dá)PLC可以保證電氣控制成本投入得到有效的控制,。同時(shí),，臺(tái)達(dá)小型PLC靈活的控制程序設(shè)計(jì)，大容量程序存儲(chǔ),，可以滿足用戶大量,、復(fù)雜的程序設(shè)計(jì)，給用戶帶來靈活的設(shè)計(jì)體驗(yàn),，體現(xiàn)了臺(tái)達(dá)小型控制器強(qiáng)大的控制和運(yùn)算處理能力,，突顯了臺(tái)達(dá)HMI產(chǎn)品、伺服產(chǎn)品,、變頻器產(chǎn)品的易用性和實(shí)用性,。