現(xiàn)代社會(huì)中機(jī)器人這個(gè)詞語(yǔ)已經(jīng)不再新鮮,，而且形形色色的機(jī)器人出現(xiàn)在我們的日常生活中。為了提高廣大單片機(jī)愛(ài)好者學(xué)習(xí)單片機(jī)的興趣,，在凌陽(yáng)科技教育推廣中心的興趣產(chǎn)品智能機(jī)器人的基礎(chǔ)上,，配合超聲波傳感器的使用，使機(jī)器人具有障礙檢測(cè)功能,。本文對(duì)這個(gè)避障機(jī)器人的軟硬件制作進(jìn)行介紹,。
1 引言
為了提高廣大單片機(jī)愛(ài)好者學(xué)習(xí)單片機(jī)的興趣，凌陽(yáng)科技教育推廣中心推出了應(yīng)用SPCE061A作為主控制器,，外加電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路制作的智能機(jī)器人,。該機(jī)器人采用特定人語(yǔ)音識(shí)別對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，可以完成向前走,、倒退,、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn),、跳兩首舞曲,、向左瞄準(zhǔn),、向右瞄準(zhǔn)、發(fā)射,、連續(xù)發(fā)射等功能,。在此基礎(chǔ)上，配合凌陽(yáng)科技教育推廣中心推出的超聲波測(cè)距模組,，為機(jī)器人增加了活動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)前方障礙物,、遇到障礙停止運(yùn)動(dòng)并向前方發(fā)射飛盤(pán)等功能，進(jìn)一步豐富了機(jī)器人的功能,，可以大大提高在校學(xué)生學(xué)習(xí)單片機(jī)的興趣,。
2 模組特性簡(jiǎn)介
2.1 SPCE061A特性簡(jiǎn)介
SPCE061A是凌陽(yáng)科技研發(fā)生產(chǎn)的性?xún)r(jià)比很高的一款十六位單片機(jī)，使用它可以非常方便靈活的實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音的錄放系統(tǒng),，該芯片擁有8路10位精度的ADC,，其中一路為音頻轉(zhuǎn)換通道，并且內(nèi)置有自動(dòng)增益電路,。這為實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音錄入提供了方便的硬件條件,。兩路10位精度的DAC，只需要外接功放（SPY0030A）即可完成語(yǔ)音的播放,。另外凌陽(yáng)十六位單片機(jī)具有易學(xué)易用的效率較高的一套指令系統(tǒng)和集成開(kāi)發(fā)環(huán)境,。在此環(huán)境中，支持標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言,，可以實(shí)現(xiàn)C語(yǔ)言與凌陽(yáng)匯編語(yǔ)言的互相調(diào)用,，并且，提供了語(yǔ)音錄放的庫(kù)函數(shù),，只要了解庫(kù)函數(shù)的使用,，就會(huì)很容易完成語(yǔ)音錄放，這些都為軟件開(kāi)發(fā)提供了方便的條件：
特性：
16位μ'nSP微處理器,；
工作電壓：內(nèi)核工作電壓VDD為3.0～3.6V(CPU),，IO口工作電壓VDDH為VDD～5.5V(I/O)；
CPU時(shí)鐘：0.32MHz～49.152MHz,；
內(nèi)置2K字SRAM,；
內(nèi)置32K閃存ROM；
可編程音頻處理,；
晶體振蕩器,；
系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài)),，耗電小于2μ[email protected],；
2個(gè)16位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器(可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值)；
2個(gè)10位DAC(數(shù)-模轉(zhuǎn)換)輸出通道,；
32位通用可編程輸入/輸出端口,；
14個(gè)中斷源可來(lái)自定時(shí)器A / B,，時(shí)基，2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入,，鍵喚醒,；
具備觸鍵喚醒的功能；
使用凌陽(yáng)音頻編碼SACM_S240方式(2.4K位/秒),，能容納210秒的語(yǔ)音數(shù)據(jù),；
鎖相環(huán)PLL振蕩器提供系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)；
32768Hz實(shí)時(shí)時(shí)鐘,；
7通道10位電壓模-數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音模-數(shù)轉(zhuǎn)換器,；
聲音模-數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益控制(AGC)功能；
具備串行設(shè)備接口,；
低電壓復(fù)位(LVR)功和低電壓監(jiān)測(cè)(LVD)功能,；
內(nèi)置在線(xiàn)仿真板(ICE，In- Circuit Emulator)接口,。
2.2 超聲波模組簡(jiǎn)介
2.2.1 功能簡(jiǎn)介
三種測(cè)距模式選擇跳線(xiàn)J1（短距,、中距、可調(diào)距）：
短距：20cm～100cm左右（根據(jù)被測(cè)物表面材料決定）,，精度1cm,；
中距：70cm～400cm左右（根據(jù)被測(cè)物表面材料決定）；
可調(diào)：范圍由可調(diào)節(jié)參數(shù)確定,，當(dāng)調(diào)節(jié)在合適的值時(shí),，最遠(yuǎn)測(cè)距700cm左右；
2.2.2 電氣參數(shù)
超聲波傳感器諧振頻率：40KHz
模組傳感器工作電壓：4.5V～9V
模組接口電壓：4.5V～5.5V
2.2.3 超聲波發(fā)射電路原理圖
圖 2-1 超聲波諧振頻率調(diào)理電路原理圖
由單片機(jī)產(chǎn)生40KHz的方波,，并通過(guò)模組接口（J4）送到模組的CD4049,，而后面的CD4049則對(duì)40KHz頻率信號(hào)進(jìn)行調(diào)理，以使超聲波傳感器產(chǎn)生諧振,。
2.2.4 超聲波回波接收處理電路
圖 2-2 超聲波回波接收處理電路
超聲波接收處理部分電路前級(jí)采用NE5532構(gòu)成10000倍放大器,，對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行放大；后級(jí)采用LM311比較器對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行調(diào)整,，比較電壓為L(zhǎng)M311的3管腳的輸入,，可由J1跳線(xiàn)選擇不同的比較電壓以選擇不同的測(cè)距模式。
2.2.5 電源接口
圖 2-3 超聲波模組的電源接口電路
為外部電源接口,，最高電壓不要超過(guò)12V,，J2為電源選擇跳線(xiàn)，VCC_5即為由61板通過(guò)10PIN排線(xiàn)引入模組的電源,；VCC即為模組的放大器,、調(diào)理電路的供電電源。當(dāng)用戶(hù)使用61板為其供電時(shí),，要把VCC與VCC_5V短接,；而使用外部電源時(shí),，要把VCC與VCC_IN短接。
2.2.6 測(cè)距模式選擇跳線(xiàn)
圖2-4 超聲波測(cè)距模式選擇跳線(xiàn)電路
模組提供了測(cè)距模式選擇跳線(xiàn)J1,，可以選擇短距測(cè)量模式,、中距測(cè)量模式,，或距離可調(diào)模式,。跳線(xiàn)選擇LOW時(shí)為近距測(cè)量模式，選擇HIG時(shí)為中距測(cè)量模式,；選擇SET時(shí)為距離可調(diào)模式,。凌陽(yáng)科技大學(xué)計(jì)劃提供了短距測(cè)量模式和中距測(cè)量模式的完整程序（其中ultrasonic_Low為短距測(cè)量模式程序,；ultrasonic_long為中距測(cè)量模式程序）。
2.2.7 模組接口
圖 2-5 超聲波模組接口電路
用戶(hù)只需要把前面的電源輸入跳線(xiàn)J2,、測(cè)量模式選擇跳線(xiàn)J1設(shè)置好后,，用排線(xiàn)把J5與SPCE061A的IOB口低八位相接，J4與IOB口高八位相接,，即可使用了,。
2.2.8 注意事項(xiàng)
◆提供給模組的電源必須在4.5V以上，而且盡量保持電源電壓的穩(wěn)定,。
◆模組外接電源接口J3接入的電源不要超過(guò)12V,。
◆模組工作的性能與被測(cè)物表面材料有很大關(guān)系，如毛料,、布料對(duì)超聲波的反射率很小,，會(huì)嚴(yán)重影響測(cè)量結(jié)果。
◆模組的中距測(cè)距模式的精度與程序設(shè)計(jì)有關(guān),，提供的范例程序中沒(méi)有對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行標(biāo)定,，所以有3～5cm的距離誤差時(shí)是正常的。
2.3 機(jī)器人簡(jiǎn)介
2.3.1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖如圖2-6所示：
圖 2-6 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路圖
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路采用功率較大的三極管搭成H橋來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī),，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正向旋轉(zhuǎn)與電機(jī)的反向旋轉(zhuǎn),。這些電機(jī)包括2個(gè)用于走路的電機(jī)與一個(gè)頭部轉(zhuǎn)向的電機(jī)。另外用了一個(gè)三極管驅(qū)動(dòng)單向旋轉(zhuǎn)的電機(jī),，包括加速電機(jī)與發(fā)射電機(jī),，驅(qū)動(dòng)電路比較簡(jiǎn)單。
2.3.2 主要功能
◆通過(guò)語(yǔ)音命令對(duì)其進(jìn)行控制,；
◆可以跳兩首舞曲,；
◆走步功能、轉(zhuǎn)向功能,、轉(zhuǎn)頭功能,；
◆發(fā)射飛盤(pán)功能；
2.3.3 機(jī)器人實(shí)物圖
圖 2-7 機(jī)器人實(shí)物圖
2.3.4 注意事項(xiàng)
◆機(jī)器人在發(fā)射飛盤(pán)時(shí)不要面向人，避免受傷
◆機(jī)器人要輕拿輕放應(yīng)該避免摔打
◆在安裝電池時(shí)注意正負(fù)極,，否則容易燒壞機(jī)器人電機(jī)或主控制板
3 系統(tǒng)總體方案介紹
用61板來(lái)控制機(jī)器人，使用了IOA7-IOA15以及IOB2和IOB9資源,，另外使用了揚(yáng)聲器,。如圖3-1所示：
圖 3-1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖
系統(tǒng)主要由61板、超聲波測(cè)距模組和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成,。61板作為整個(gè)系統(tǒng)的主控板,，超聲波測(cè)距模組在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)期間定期檢測(cè)前方是否存在障礙物，驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī),，在主控板61板的控制下完成各個(gè)動(dòng)作,。另外增加了特定人語(yǔ)音識(shí)別的功能，通過(guò)命令來(lái)控制機(jī)器人,，使機(jī)器人智能化,。
4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
在主函數(shù)中調(diào)用相關(guān)函數(shù)完成特定人語(yǔ)音的訓(xùn)練，然后在訓(xùn)練成功后進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別,，根據(jù)識(shí)別的命令執(zhí)行相關(guān)的操作,。程序流程如圖4-1所示：
圖 4-1 主程序流程圖
根據(jù)FLASH中的標(biāo)志位來(lái)進(jìn)行判斷是否為第一次下載。使用庫(kù)函數(shù)BSR_ExportSDWord(uiCommandID)將訓(xùn)練好的語(yǔ)音模型導(dǎo)出存儲(chǔ)到FLASH中進(jìn)行操作,，然后再調(diào)用讀寫(xiě)FLASH函數(shù),。在進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別時(shí)，首先讀取FLASH將語(yǔ)音模型取得,，然后調(diào)用BSR_ImportSDWord(uiCommandID)函數(shù)將語(yǔ)音資源載入內(nèi)存,。在識(shí)別出命令后，執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作,，相關(guān)動(dòng)作操作就是操作電機(jī)的正向或反向旋轉(zhuǎn)同時(shí)配合延時(shí)與播放聲音組合起來(lái)形成不同的動(dòng)作,。
避障的實(shí)現(xiàn)是在機(jī)器人活動(dòng)期間完成的。
在機(jī)器人活動(dòng)期間會(huì)播放背景聲音或音樂(lè),。播放采用后臺(tái)方式,，使用4096Hz時(shí)基中斷處理語(yǔ)音解碼。這樣可以釋放大量CPU資源在前臺(tái)處理其他事務(wù),。
語(yǔ)音播放函數(shù)流程圖如圖4-2所示,。
圖 4-2 語(yǔ)音播放程序流程圖
在4096Hz時(shí)基中斷中進(jìn)行的處理流程如圖4-3所示。
圖 4-3 語(yǔ)音播放中斷服務(wù)程序流程圖
在播放背景音樂(lè)的同時(shí),，程序?qū)⒄{(diào)用超聲波測(cè)距函數(shù)進(jìn)行機(jī)器人前方障礙物檢測(cè),。測(cè)距函數(shù)利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射傳感器。當(dāng)接收傳感器接收到回波后經(jīng)過(guò)處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷,，計(jì)算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時(shí)間,，即可計(jì)算出目標(biāo)物體的距離。測(cè)距函數(shù)流程如圖4-4所示。
圖 4-3 語(yǔ)音播放中斷服務(wù)程序流程圖
在播放背景音樂(lè)的同時(shí),，程序?qū)⒄{(diào)用超聲波測(cè)距函數(shù)進(jìn)行機(jī)器人前方障礙物檢測(cè),。測(cè)距函數(shù)利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射傳感器。當(dāng)接收傳感器接收到回波后經(jīng)過(guò)處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷,，計(jì)算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時(shí)間,，即可計(jì)算出目標(biāo)物體的距離。測(cè)距函數(shù)流程如圖4-4所示,。
圖4-5 編譯,、鏈接圖
步驟二：下載程序代碼到機(jī)器人的61板上。
步驟三：打開(kāi)機(jī)器人的電源,，進(jìn)行語(yǔ)音訓(xùn)練,，訓(xùn)練過(guò)程按照下面進(jìn)行：
按順序訓(xùn)練以下15條指令："名稱(chēng)"，"開(kāi)始",，"準(zhǔn)備",，"跳舞"，"再來(lái)一曲",，"開(kāi)始",，"向前走"，"倒退",，"右轉(zhuǎn)",，"左轉(zhuǎn)"，"準(zhǔn)備",，"向左瞄準(zhǔn)",，"向右瞄準(zhǔn)"，"發(fā)射",，"連續(xù)發(fā)射",。每條指令要訓(xùn)練兩遍。當(dāng)一條指令被正確識(shí)別時(shí)會(huì)提示進(jìn)入下一條,；如沒(méi)有被識(shí)別會(huì)要求重復(fù)該指令,，直到正確識(shí)別為止。
步驟三：如果訓(xùn)練成功則進(jìn)入語(yǔ)音識(shí)別狀態(tài),，如果訓(xùn)練沒(méi)有成功則重復(fù)訓(xùn)練,。由于SPCE061A的FLASH存儲(chǔ)器只有32K，所以15條指令需要分組存放,。在這里分成3組,，每組5條指令。在不同組指令中交換需要根據(jù)觸發(fā)名稱(chēng),，所以在識(shí)別狀態(tài),，要執(zhí)行動(dòng)作首先需要觸發(fā)名稱(chēng)，就是訓(xùn)練的第一條命令，然后可以識(shí)別第一組的其余四條命令,。在觸發(fā)第一條指令,，然后再觸發(fā)第二條指令，就可以識(shí)別第三條指令,，參考下圖：
圖 4-6 機(jī)器人操作示意圖
步驟四：在機(jī)器人前進(jìn),、倒退、跳舞時(shí),，用手或其他物體靠近機(jī)器人前方，機(jī)器人會(huì)發(fā)出"HoHooHoHoo"的聲音,，并停止動(dòng)作,，接著，向前方發(fā)射飛盤(pán),。
應(yīng)用SPCE061A外加電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電機(jī)的控制,，完成機(jī)器人的許多動(dòng)作。配合超聲波傳感器等感測(cè)裝置,，可以為機(jī)器人增加更多的功能,。單片機(jī)愛(ài)好者可以自己制作電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，選擇多式多樣的傳感器,，發(fā)揮想象力制作出自己的機(jī)器人,。