基于機(jī)器人的紅外線距離測(cè)量
摘要： 超聲波并不是測(cè)量機(jī)器人與物體間距離的唯一方法,，也可以利用紅外線,。和超聲波測(cè)量不同,，紅外線距離傳感器不會(huì)去探測(cè)線光束的傳播時(shí)間,。因?yàn)閷?duì)于我們感興趣的距離,，傳輸時(shí)間為10—15—10-12秒數(shù)量級(jí),。只有那些極為昂貴的電路才能應(yīng)付這樣的速度,。紅外線系統(tǒng)采用所謂視差技術(shù),。即測(cè)量已知光源和它的反射光束之間的反射角,。它的工作方式是：紅外線光束照射在一個(gè)場(chǎng)景上。光束經(jīng)過傳感器前的物體反射后。再照射到傳感器,。物體越接近,，由于視差引起的角度變化就越大。反射光束照在一個(gè)非常小的線性光檢測(cè)器矩陣上,。光檢測(cè)器矩陣連接分析物體距離的電路,。這個(gè)電路可以提供數(shù)字或模擬輸出。在這里我們將都做介紹,。
Abstract：
Key words :
</a>模擬輸出" title="模擬輸出">模擬輸出" title="模擬輸出">模擬輸出,。在這里我們將都做介紹。
最早制造供機(jī)器人使用的紅外線測(cè)距傳感器的廠家是日本的Sharp,，其中一種型號(hào)為GP2D02,，實(shí)際上,Sharp生產(chǎn)的傳感器經(jīng)常應(yīng)用在汽車和復(fù)印機(jī)的紙張檢測(cè)裝置上，而不是用于機(jī)器人工業(yè),。根據(jù)型號(hào)不同,。傳感器檢測(cè)距離從約4英寸(10cm)起到31．5英寸(80cm)。 我們將討論三種Sharp傳感器,， 它們都有各自特點(diǎn)： (1)GP2D05-高／低電平的數(shù)字輸出,，表示物體是否在預(yù)定的距離之內(nèi)。 (2)GP2D02-串行數(shù)字輸出,。用一個(gè)8位數(shù)值指示距離,。 (3)GP2D12-模擬輸出，以電平值表示距離,。 (還可以買到GP2D15,，測(cè)量距離在3—30cm之間，根據(jù)所探測(cè)物體的距離,，輸出數(shù)字值高／低,。雖然對(duì)于機(jī)器人來說，不像上面說的那幾種有用,，但工作原理是一樣的,。) 在各種條件下，Sharp紅外線傳感器對(duì)周圍的光的抗干擾性要強(qiáng)其他的傳感器,，所以在多種光照條件下都能使用(除了戶外非常強(qiáng)烈的光照),。傳感器采用調(diào)制后的光線而非連續(xù)的紅外線光束。以便抑制觸發(fā)錯(cuò)誤,。即使檢測(cè)物體吸收或散射紅外線,，如厚窗簾或是黑色的織物，它也很精確,。
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