目前在中國塑料制品行業(yè)機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及。通常塑料制品廠的操作工都需要經(jīng)過一段時(shí)間的培訓(xùn)才可以上崗,，而員工更換工作,、農(nóng)民工不定期返鄉(xiāng)會讓雇主十分頭疼，他們必須培訓(xùn)新的員工,，而且還會影響產(chǎn)品的生產(chǎn)效率,。機(jī)械手很好的解決了這個(gè)問題。首先,，機(jī)械手可以確保設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)周期的一貫性,；其次，機(jī)械手可以提高產(chǎn)品的品質(zhì),；第三,，機(jī)械手取代普通工人從模具中取零件更加穩(wěn)定，更加安全,。

　　不斷發(fā)展的模具技術(shù)也為機(jī)械手提供了更多的市場機(jī)會,。根據(jù)深圳塑料橡膠協(xié)會調(diào)查目前行業(yè)機(jī)械手普及率大約5％左右，可以看到行業(yè)的發(fā)展前景非常樂觀,。機(jī)械手在塑料機(jī)械行業(yè)使用廣泛,，本文章主要介紹臺達(dá)PLC、人機(jī)界面,、伺服等產(chǎn)品在塑料機(jī)械手行業(yè)的應(yīng)用實(shí)例,。

臺達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手介紹

1、臺達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手的功能優(yōu)勢

　　1) 采用EH2系列的PLC以脈沖方式控制伺服,，脈沖發(fā)送頻率達(dá)到200K,，在高效率前提下保證了控制精度。

　　2) 采用AE57CSTD人機(jī)界面于臺達(dá)B系列的交流伺服具有非常高的性價(jià)比,。

　　3)控制程序采用開放式結(jié)構(gòu)區(qū)別于其他廠家PLC開發(fā)的程序單一的控制功能,，用戶可以任意定義機(jī)械手的動作順序，更換模具或更改控制功能時(shí)無需修改PLC程序在人機(jī)界面上即可完成程序修改,。

2,、硬件組成

3、設(shè)備工藝簡介

　　臺達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手用于塑料盆（桶）取送料,，盆（桶）底部圖案標(biāo)簽的制作,、傳送，以及塑料產(chǎn)品成型后修邊處理,。

　　工藝流程是：第一步,，機(jī)械手將標(biāo)簽貼在模具上；第二步,，將成型設(shè)備加工好的盆（桶）從設(shè)備模腔中取出,，放在修邊位置進(jìn)行多于部分的修邊處理,。第三步，等修邊處理完畢,，將產(chǎn)品放在成品堆放處,；第四步，在切標(biāo)機(jī)上,，機(jī)械手取出下一個(gè)標(biāo)簽返回等待下一個(gè)模具,。四個(gè)步驟循環(huán)執(zhí)行。

以下是公模工藝具體流程圖：

3,、具體功能

　　1)與塑料成型機(jī)配合進(jìn)行全自動的取料,、貼標(biāo)、切標(biāo),、修邊和送料動作,。

　　2)手動操作，控制伺服及其設(shè)備上相關(guān)的氣動,、真空和直流調(diào)速電機(jī),。

　　3)人機(jī)界面上可以編寫用戶工藝程序，達(dá)到可以任意定義輸出點(diǎn)動作順序,、伺服位置和速度，可以在用戶程序中加入輸入點(diǎn)的邏輯判斷,。

　　4)用戶所編寫的工藝程序可以讀取顯示,，并可以修改。

　　5)可以存儲10組用戶定義的工藝程序,，并對其進(jìn)行自由調(diào)用,。

　　6)在自動運(yùn)行過程中可以監(jiān)控程序執(zhí)行步驟。

　　7)自動運(yùn)行具備暫停和繼續(xù)執(zhí)行功能,。

　　8)具備兩種原點(diǎn)定義方式：手動清零方式,，與接近開關(guān)定義機(jī)械原點(diǎn)過程定義工件原點(diǎn)。

臺達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手的應(yīng)用規(guī)劃及效果

1,、自定義程序?qū)崿F(xiàn)原理

　　1）PLC程序記錄用戶按鍵順序,，來確定執(zhí)行功能順序。

　　2）按鍵功能可以重復(fù)使用,，若程序輸入錯(cuò)誤可以按順序清除后重新輸入,，或者撤銷一步清除一個(gè)功能。

　　3）提供輸入點(diǎn)判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲功能目前最多可以存儲10組工藝程序,。

PLC程序實(shí)現(xiàn)方法：

　　M11對應(yīng)人機(jī)界面上按鍵取物氣動,，當(dāng)按下按鍵后將按鍵對應(yīng)的數(shù)值存儲在PLC，D500開始的區(qū)間內(nèi),，使用E1做地址修飾,。然后將E1自增1,，復(fù)位M11，表示一個(gè)動作已經(jīng)存儲完畢,。用戶只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC,，根據(jù)PLC中存儲的順序調(diào)用子程序。

　　當(dāng)自動運(yùn)行開始M1標(biāo)志有效,，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執(zhí)行用戶所輸入的第一個(gè)動作,，每執(zhí)行一個(gè)動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個(gè)位置。M100為調(diào)用子程序標(biāo)志,。每一個(gè)動作就是一個(gè)子程序,。

2、程序修改方法

　　當(dāng)按下清除一步M2636標(biāo)志位有效,，將指針計(jì)數(shù)E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當(dāng)前步的按鍵數(shù)值清除,，并且復(fù)位M2636。程序也提供程序全部清除功能,，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能,。

3、提供用戶所編寫工藝程序顯示畫面,，在編寫程序時(shí)候用戶可以隨時(shí)檢查輸入是否正確,。具體實(shí)現(xiàn)方法如下：

　　使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態(tài)總數(shù)設(shè)置成256如下圖,，數(shù)值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應(yīng)D500數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)值來顯示用戶所編寫的工藝程序,。

4、程序具有實(shí)時(shí)監(jiān)控功能

　　如上圖,，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執(zhí)行的步驟,，本界面也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序。目前該程序在設(shè)備上運(yùn)行穩(wěn)定,，用戶滿意,。已經(jīng)將原有PLC編寫的程序完全替換掉。