摘 要： 為了實(shí)現(xiàn)對(duì)重物提升的精確控制，設(shè)計(jì)中選擇了以Atmegal6單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng),。根據(jù)控制要求,，提出了實(shí)施以單片機(jī)主、從結(jié)構(gòu)的控制方式,。重點(diǎn)介紹了用光電編碼器作為傳感器,、對(duì)傳感器輸出的脈沖信號(hào)進(jìn)行整形、鑒相后送入單片機(jī)計(jì)數(shù)的硬件電路和單片機(jī)對(duì)計(jì)數(shù)脈沖,、設(shè)定位移量進(jìn)行計(jì)算處理的軟件程序,，根據(jù)計(jì)算結(jié)果完成相應(yīng)的智能化控制。
關(guān)鍵詞： Atmegal6單片機(jī),； 重物提升,； 光電編碼器； 硬件電路,； 軟件程序
隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,，電氣控制方式變得更加靈活多樣，控制精度越來(lái)越高,。智能化控制中越來(lái)越多地采用了以單片機(jī)為核心的控制單元實(shí)現(xiàn)設(shè)備的智能化控制,。介紹以Atmega16單片機(jī)為控制核心，實(shí)現(xiàn)重物提升位移量的精確控制,。
1 重物提升控制系統(tǒng)原理
重物提升控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目的是使用智能化的控制技術(shù),，將重物提升到預(yù)定高度。如圖1所示是系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)圖,，從控制結(jié)構(gòu)圖可以看出,，控制系統(tǒng)研究對(duì)象是重物的提升和降落。主要的控制對(duì)象是卷?yè)P(yáng)機(jī),，通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)的正,、反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)。
圖中傳感器選用光電編碼器,，光電編碼器的轉(zhuǎn)軸上安裝一個(gè)輪,，將其固定在導(dǎo)向輪上，這樣光電編碼器和導(dǎo)向輪同軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)光電編碼器轉(zhuǎn)過(guò)的角度與導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度相等,，重物提升的距離就是導(dǎo)向輪周長(zhǎng)和轉(zhuǎn)過(guò)總角度的乘積,。設(shè)導(dǎo)向輪的直徑為d，與其同軸連接的光電編碼器每圈輸出脈沖數(shù)設(shè)為k,那么脈沖當(dāng)量為：
2 單片機(jī)主從結(jié)構(gòu)的控制方式
工程設(shè)計(jì)研究對(duì)象是控制卷?yè)P(yáng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),提升重物到預(yù)定高度,需要在運(yùn)行前計(jì)算出運(yùn)行的總脈沖數(shù),；設(shè)計(jì)要求顯示屏能實(shí)時(shí)顯示重物的高度，需要在運(yùn)行中對(duì)采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理,，計(jì)算出移動(dòng)的距離,；還要求對(duì)重物高度和導(dǎo)向輪周長(zhǎng)進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定參數(shù)要能夠存儲(chǔ)和讀出,，這就需要帶有存儲(chǔ)功能的智能化器件,。Atmega16單片機(jī)能夠完成數(shù)據(jù)處理，內(nèi)含EEPROM存儲(chǔ)區(qū),，在掉電的情況下也能夠保存數(shù)據(jù),內(nèi)含2個(gè)外輸入計(jì)數(shù)器,，能夠?qū)崿F(xiàn)計(jì)數(shù)任務(wù)，可以簡(jiǎn)化硬件電路,。綜合考慮,，本設(shè)計(jì)選擇Atmega16單片機(jī)作為核心器件實(shí)現(xiàn)任務(wù)要求。為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),，突出模塊設(shè)計(jì),，采用雙芯片結(jié)構(gòu)，以主,、從機(jī)模式的設(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)控制要求,。主機(jī)單元負(fù)責(zé)傳感器信號(hào)的處理、人機(jī)界面參數(shù)設(shè)定,、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理等工作,。從機(jī)單元負(fù)責(zé)接收主機(jī)所發(fā)信號(hào)，響應(yīng)主機(jī)決定是否輸出實(shí)時(shí)的控制指令,。
3 光電編碼器測(cè)量位移
光電編碼器是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器,，這是目前高精度控制系統(tǒng)最常用的位移量測(cè)量傳感器。光電編碼器由光柵盤(pán)和光電檢測(cè)裝置組成,，光柵盤(pán)是在一定直徑的圓板上等分地開(kāi)通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔,。原理示意如圖2所示。通過(guò)計(jì)算光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能知道當(dāng)前拖動(dòng)的位移量,，還可以通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)實(shí)現(xiàn)速度測(cè)量,。
用光電編碼器測(cè)量位移時(shí),不僅要知道位移的大小，還要知道位移的正負(fù)方向,，判別方向是成功測(cè)量關(guān)鍵?，F(xiàn)在市場(chǎng)上見(jiàn)到的光電編碼器是4線接口或5線接口。4線接口的光電編碼器能輸出A、B兩路脈沖,，5線接口的能輸出A,、B、Z三路脈沖,。光電編碼器輸出的A,、B兩路脈沖在相位上差90°，正轉(zhuǎn)時(shí)A路超前B路90°,，反轉(zhuǎn)時(shí)B路超前A路90°,。測(cè)量中依據(jù)A、B之間的相位差,，就能夠判別位移的方向符號(hào),，通過(guò)帶符號(hào)的加運(yùn)算，可以知道輸出脈沖個(gè)數(shù),，計(jì)算出位移量,。
4 傳感器信號(hào)的提取電路設(shè)計(jì)
如圖3所示是傳感器信號(hào)提取電路。光電編碼器輸出的信號(hào)通過(guò)74LS244進(jìn)行整形后,，輸出理想的A,、B相波形，U3（74LS74）是D觸發(fā)器,，把傳感器輸出整形方波信號(hào)的A相輸入D1,B相作為D觸發(fā)器的時(shí)鐘信號(hào)CK,，U3與U9(7400)共同組成鑒相電路，判斷光電編碼盤(pán)是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn),。
當(dāng)光電編碼器正向旋轉(zhuǎn)時(shí),，通道A輸出波形超前通道B輸出波形90°，D觸發(fā)器輸出Q為高電平,，Q為低電平,，上面U9A與非門(mén)關(guān)閉保持高電平，計(jì)數(shù)脈沖不能通過(guò)U11,；此時(shí),，下面U9B與非門(mén)打開(kāi)，其輸出計(jì)數(shù)脈沖D能夠順利通過(guò)U12進(jìn)行傳輸,，如圖4(a)所示,。
當(dāng)光電編碼器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，通道A輸出波形比通道B輸出波形滯后90°,，D觸發(fā)器Q輸出為低電平,，Q為高電平，上面U9A與非門(mén)打開(kāi),，其輸出計(jì)數(shù)脈沖C能夠通過(guò)U11進(jìn)行傳輸,；此時(shí)，下面U9B與非門(mén)關(guān)閉保持高電平，計(jì)數(shù)脈沖不能通過(guò),，如圖4(b)所示,。
5 重物提升位移量的計(jì)算
Atmega16微處理器內(nèi)包含3個(gè)獨(dú)立的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器模塊，其中T/C0,、T/C2是8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器模塊,，T/C1是16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器模塊。硬件設(shè)計(jì)中選擇T0,、T1作為正反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器,，記錄光電編碼器輸出的正、負(fù)脈沖數(shù),。在軟件設(shè)計(jì)中一定要將T0、T1計(jì)數(shù)器進(jìn)行擴(kuò)展,，使其有足夠的計(jì)數(shù)空間,，擴(kuò)展位移測(cè)量范圍。筆者在設(shè)計(jì)軟件時(shí),，將T0,、T1進(jìn)行擴(kuò)展，使它們都是長(zhǎng)整數(shù)（32位）形式,，利用的就是計(jì)數(shù)器滿產(chǎn)生溢出中斷的形式擴(kuò)展的,。這樣T0計(jì)數(shù)256個(gè)脈沖產(chǎn)生中斷一次， T1計(jì)數(shù)65 536個(gè)脈沖產(chǎn)生中斷一次,。
T0,、T1控制寄存器設(shè)置及產(chǎn)生溢出中斷程序?yàn)椋?br />
…
TCCR0=0x06; //計(jì)數(shù)脈沖由T0引腳輸入,下降沿有效。
TCCR1B=0x06; //計(jì)數(shù)脈沖由T1引腳輸入,下降沿驅(qū)動(dòng)
有效,。
…
#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9//正計(jì)數(shù) 16bits
void timer1_ovf_isr(void){
cnt1++; //32位計(jì)數(shù)
}
#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10 //負(fù)計(jì)數(shù)8bits
void timer0_ovf_isr(void){
long c;
cnt0++; //32位計(jì)數(shù)
c=(cnt0>>8); //防止cnt0,cnt1溢出
if(c && (cnt1>=c))
{cnt1-=c; //計(jì)算計(jì)數(shù)差值
cnt0=cnt0&0xff; //只保留低8位
} }
設(shè)計(jì)中,，選擇型號(hào)為S38-J3V100光電編碼器，輸出編碼是500碼/轉(zhuǎn),，則脈沖當(dāng)量是πd/500,，當(dāng)前的位移量就是總脈沖數(shù)與脈沖當(dāng)量的乘積。軟件計(jì)算程序如下：
…
posicnt=(cnt1<<16)|TCNT1; //正脈沖數(shù)
negcnt=(cnt0<<8)|TCNT0; //負(fù)脈沖數(shù)
totalcnt =posicnt-negcnt; //產(chǎn)生位移量大的總脈沖數(shù)
curPosi=(totalcnt*(meterCyl*1000+ CentCyl));
curPosi/=PLS_PER_ROUND; //當(dāng)前的位移量
…
執(zhí)行運(yùn)行命令,，微處理器就要對(duì)設(shè)定的位移量進(jìn)行計(jì)算,，把位移量大小轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)的多少。在運(yùn)行中進(jìn)行脈沖數(shù)的比較,，如果相等,，則停止運(yùn)行，表示已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)位置,。軟件計(jì)算程序如下：
sysStatus = SYS_RUN;
PosiSet=meterPosi*1000+CentPosi; //毫米計(jì)算
cntSet=(PosiSet*PLS_PER_ROUND)/(CentCyl+
meter Cyl*1000);
if(cntSet>totalcnt) Command=CMD_FWD;
//執(zhí)行正轉(zhuǎn)命令
else if(cntSet<totalcnt) Command=CMD_REV;
//執(zhí)行反轉(zhuǎn)命令
else sysStatus=SYS_IDLE; //停止?fàn)顟B(tài)
本方案設(shè)計(jì)的重物提升控制系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中獲得了良好的動(dòng)態(tài)性能,控制精確,，智能化程度高。利用光電編碼器作為位移傳感器,能獲取高精度控制信號(hào)。高性價(jià)比的Atmega16單片機(jī)使成本大大降低,提高了軟件設(shè)計(jì)的靈活性,簡(jiǎn)化了硬件電路設(shè)計(jì),具有很好的實(shí)用價(jià)值,。
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