摘  要： 在MCL算法的基礎(chǔ)上，結(jié)合改進(jìn)的基于多維定標(biāo)MDS（Multidimensional Scaling）的定位算法引進(jìn)新的濾波條件,，提出了一種移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定位算法,。該算法通過(guò)在循環(huán)濾波部分引入新的限定條件，可以保留更靠近真實(shí)距離的預(yù)測(cè)樣本,，減小定位誤差,。仿真實(shí)驗(yàn)表明，該算法具有更好的定位精度,。
關(guān)鍵詞： 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò),；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)；定位算法,；蒙特卡羅;多維定標(biāo)

    無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)WSN(Wireless Sensor Networks)綜合了無(wú)線通信技術(shù),、傳感器技術(shù),、嵌入式計(jì)算技術(shù)和分布式信息處理技術(shù)，已經(jīng)成為當(dāng)前國(guó)際上備受關(guān)注的,、多學(xué)科高度交叉,、知識(shí)高度集成的前沿研究領(lǐng)域[1]。通過(guò)部署大量傳感器節(jié)點(diǎn)至目標(biāo)區(qū)域,，WSN將改變?nèi)藗兣c客觀世界的交互方式,，其在環(huán)境監(jiān)測(cè)方面的應(yīng)用尤其具有廣泛前景[2]。
    鑒于WSN的應(yīng)用背景,，定位技術(shù)成為實(shí)現(xiàn)其功能的關(guān)鍵技術(shù)之一,，如何使定位指標(biāo)達(dá)到最優(yōu)始終是WSN定位算法的研究目標(biāo)。
    近年來(lái),，對(duì)WSN定位問(wèn)題有了許多新穎的思想和解決方案,，但多是針對(duì)解決固定節(jié)點(diǎn)的定位問(wèn)題。若將這些算法應(yīng)用于移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的定位,，雖然也可以通過(guò)每隔一段時(shí)間的更新來(lái)進(jìn)行定位,，但節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)性會(huì)導(dǎo)致算法的定位精度降低。雖然移動(dòng)性給節(jié)點(diǎn)定位帶來(lái)了困難,，但也可以利用其來(lái)提高定位精度,。參考文獻(xiàn)[3]提出了一種基于MCL（Monte Carlo Localization）的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定位算法，其核心思想是在貝葉斯濾波位置估計(jì)基礎(chǔ)上,，用若干個(gè)帶權(quán)重的采樣點(diǎn)來(lái)描述移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在布置區(qū)域的可能位置分布,。
    多維定標(biāo)技術(shù)MDS（Multidimensional Scaling）是一種運(yùn)用于心理學(xué)領(lǐng)域的技術(shù)，后由Shang等人引入WSN定位技術(shù)中[4],。基于MDS技術(shù)的定位算法在不需要知道節(jié)點(diǎn)間測(cè)量距離的情況下,，可以充分利用節(jié)點(diǎn)間連通性信息,，在即使沒(méi)有錨節(jié)點(diǎn)的情況下也可以得到節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置坐標(biāo)。
    本文提出一種MDS-MCL定位算法,，通過(guò)結(jié)合MCL和MDS-RC[5]兩種方法,，得到一種新的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定位算法。通過(guò)將MDS-RC定位算法引入MCL算法,，在定位過(guò)程中利用MDS-RC定位算法給出的定位位置作為新的限定條件進(jìn)行濾波,，保留更接近節(jié)點(diǎn)真實(shí)位置的預(yù)測(cè)樣本，提高節(jié)點(diǎn)定位精度,。
1 MDS-MCL定位算法
    本文提出的MDS-MCL算法,，主要是通過(guò)在過(guò)濾階段利用MDS-RC算法給出的定位結(jié)果作為新的限定條件，濾除預(yù)測(cè)樣本,，以達(dá)到提高精度的目的,。
1.1 引入新的濾波條件
    MDS-RC定位算法是一種應(yīng)用在大規(guī)模固定節(jié)點(diǎn)定位問(wèn)題中的算法,，通過(guò)對(duì)節(jié)點(diǎn)間最小路徑賦予權(quán)值的方法來(lái)提高算法的整體定位精度。在大規(guī)模的網(wǎng)絡(luò)中使用時(shí),，該算法的整體定位效果較好,，但不排除出現(xiàn)個(gè)別節(jié)點(diǎn)誤差較大的情況。在大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)中,，由于整體定位精度較高,，所以即使個(gè)別節(jié)點(diǎn)的定位誤差較大，也不會(huì)影響算法整體的定位效果,。但將這種算法應(yīng)用于單一節(jié)點(diǎn)的定位時(shí),，這種偶然出現(xiàn)的較大誤差對(duì)于最終定位結(jié)果的影響較大，必須進(jìn)行處理,。
    在MDS-MCL定位算法中,，會(huì)對(duì)MDS-RC得到的定位結(jié)果進(jìn)行判斷，根據(jù)不同的情況采取不同的濾波方式,，從而避免偶然出現(xiàn)的大誤差對(duì)最終結(jié)果造成影響,。算法的具體流程如圖1所示。

    算法的初始化主要是進(jìn)行循環(huán)次數(shù)k和預(yù)測(cè)樣本總數(shù)N的設(shè)定,。
    如圖1所示,，在每一時(shí)刻的定位過(guò)程中，首先根據(jù)周圍一跳范圍內(nèi)的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)信息,，根據(jù)MDS-RC算法,，得到初步定位位置ot。然后根據(jù)ot是否在最大移動(dòng)速度范圍內(nèi)對(duì)預(yù)測(cè)樣本進(jìn)行處理,。

    過(guò)濾階段的詳細(xì)處理方法如下：
    第一種情況：如果算法的定位位置ot在最大移動(dòng)速度范圍內(nèi),，則根據(jù)ot進(jìn)行濾波。在生成的N個(gè)預(yù)測(cè)位置中,，計(jì)算其與ot的距離,，將這些距離與前一次保留的預(yù)測(cè)樣本進(jìn)行比較，保留N個(gè)與ot最近的樣本,，然后進(jìn)行下一次循環(huán),。
    第二種情況：如果算法的定位位置ot在最大移動(dòng)速度范圍外，用另一種方法對(duì)位置進(jìn)行修正,。在使用MDS-RC算法進(jìn)行定位時(shí),，會(huì)利用到周圍一跳范圍內(nèi)的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。對(duì)預(yù)測(cè)樣本中的每一個(gè)位置,，統(tǒng)計(jì)在其通信范圍的本次定位中利用到的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)數(shù),，然后與前一次保留的預(yù)測(cè)樣本進(jìn)行比較，保留N個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)數(shù)最多的樣本,，然后進(jìn)入下一次循環(huán),。
    通過(guò)結(jié)合MDS-RC與MCL方法對(duì)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位,，可以避免單一方法中偶然出現(xiàn)的較大誤差。
    另外,，MDS-MCL算法與MCL算法另一點(diǎn)不同的是,，在每一次濾波中保留N個(gè)最符合要求的預(yù)測(cè)樣本，而不是嚴(yán)格刪除所有不符合要求樣本,。通過(guò)這一點(diǎn)修改,，可以保證算法在規(guī)定次數(shù)的循環(huán)內(nèi)得到足夠數(shù)量的預(yù)測(cè)樣本，從而將算法的計(jì)算時(shí)間控制在一定范圍內(nèi),。
1.2 參數(shù)與算法表現(xiàn)的關(guān)系
    在MDS-MCL算法中,，有兩個(gè)初始參數(shù)：循環(huán)次數(shù)和預(yù)測(cè)樣本數(shù)。為了使算法的性能達(dá)到最優(yōu),，下面通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)考察這兩個(gè)參數(shù)對(duì)定位誤差和計(jì)算時(shí)間的影響,。
    

    在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的定位中，必須要考慮實(shí)時(shí)性因素,，圖4給出了在循環(huán)次數(shù),、樣本數(shù)不同時(shí)定位時(shí)間的變化。由仿真結(jié)果看出,，當(dāng)循環(huán)次數(shù)為3和5時(shí),，算法的計(jì)算時(shí)間較短，且隨樣本數(shù)的增長(zhǎng)變化較為平緩,，當(dāng)循環(huán)次數(shù)為10時(shí),，計(jì)算時(shí)間略長(zhǎng)，且隨樣本數(shù)變化的較為劇烈,。
    綜上所述,，為了兼顧定位精度和計(jì)算時(shí)間兩方面的考慮，在參數(shù)的選擇中,，可將樣本數(shù)選為50,，循環(huán)次數(shù)選為5。
2 算法仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果
    在本文中,，通過(guò)MATLAB7.0軟件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，節(jié)點(diǎn)被隨機(jī)部署在范圍為100×100網(wǎng)絡(luò)中,，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置固定,，均勻分布在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中。節(jié)點(diǎn)的通信半徑設(shè)為20,。在仿真試驗(yàn)中,，通過(guò)改變部署的節(jié)點(diǎn)總數(shù)來(lái)改變節(jié)點(diǎn)連通度（平均每個(gè)節(jié)點(diǎn)具有的鄰居節(jié)點(diǎn)數(shù)）。
    本文中,，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定位誤差定義如下
  
    為了說(shuō)明MDS-MCL算法的性能,，將其與MCL定位算法進(jìn)行比較,。
    圖5為移動(dòng)速度不同時(shí)，各連通度下兩種算法的定位誤差,。

    由圖中可以看到,，MDS-MCL算法相對(duì)普通的MCL定位算法，具有更好的定位精度,。且在各連通度下,，節(jié)點(diǎn)的定位誤差基本穩(wěn)定，基本保持在10%左右,，比MCL算法有了2%左右的提高,。
    圖6(a)和圖6(b)給出了在最大移動(dòng)速度為連通度為15時(shí)，MCL算法和MDS-MCL算法的定位效果圖,?？梢钥闯觯?jīng)過(guò)改進(jìn)后的定位算法對(duì)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡擬合更好,。
    在基于MCL方法的基礎(chǔ)上,，本文結(jié)合MDS-RC方法對(duì)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定位算法進(jìn)行了改進(jìn)。通過(guò)仿真可以驗(yàn)證,，即使在不需測(cè)距的情況下,，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)也可以得到較好的定位效果。通過(guò)將MCL算法和MDS-MCL算法進(jìn)行比較,，可以驗(yàn)證改進(jìn)算法的定位誤差大體均在15%以下,，且相對(duì)前者有2%左右的降低。另外,，通過(guò)對(duì)算法計(jì)算時(shí)間的考察,，可以驗(yàn)證改進(jìn)算法的計(jì)算時(shí)間較短，可以滿足實(shí)際應(yīng)用的要求,。
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