視頻動目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)是當(dāng)今世界重要的研究課題，它涉及圖像處理,、自動控制,、計算機應(yīng)用等學(xué)科，廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域的各個方面：預(yù)警,、火控,、制導(dǎo)等；在民用領(lǐng)域的應(yīng)用也隨著該技術(shù)的日益成熟,，以及成本的大幅度下降而逐漸得到越來越廣泛的推廣,。
所謂視頻動目標(biāo)檢測裝置是一個可以完成標(biāo)準(zhǔn)制式視頻圖像的采集和處理，從而實現(xiàn)運動目標(biāo)識別與跟蹤的智能圖像處理系統(tǒng),，這類系統(tǒng)具有運行復(fù)雜靈活的算法以及處理大數(shù)據(jù)量視頻圖像的能力,，還要求系統(tǒng)具有實時性，同時體積,、功耗,、穩(wěn)定性等也有較嚴(yán)格的要求。本文從系統(tǒng)設(shè)計的角度出發(fā),，采用TI公司的TMS320C6455高速DSP芯片,，以FPGA、SAA7113H等高集成度的外圍電路構(gòu)建了一種滿足實時性要求的動目標(biāo)檢測裝置,，該裝置體積小,、功耗低，在實時監(jiān)控等領(lǐng)域有很大的應(yīng)用前景,。
1 系統(tǒng)硬件設(shè)計
1.1 TMS320C6455簡介
TMS3206455是TI公司推出的最新高速DSP,，其主要特點是結(jié)構(gòu)上采用了Veloei(VLIW：Very Long Instruction Word)超長指令字內(nèi)核結(jié)構(gòu)，最高時鐘頻率為1.2GHz,，每個周期可以同時執(zhí)行8條32bit的指令,，16位定點處理能力可達(dá)到9600MIPS/MMACS(16-bits)。片內(nèi)采用2級高速緩存結(jié)構(gòu),，其中L2有2096K字節(jié)的RAM數(shù)據(jù)空間可供使用,，6455還具有強大的外部存儲器接口EMIF,，可以連接DDR2等高速外部存儲器，同時集成了高速串行接口SRIO,，方便多DSP以及DSP與FPGA之間的數(shù)據(jù)傳輸,。這些都可以滿足圖像處理算法產(chǎn)生的海量數(shù)據(jù)對高速交換空間的需求，非常適合作為這類算法的硬件處理平臺,。
1.2 系統(tǒng)組成
系統(tǒng)的硬件組成是基于TMS3206455構(gòu)成的數(shù)字圖像處理系統(tǒng),，輸入模擬視頻信號經(jīng)圖像解碼器SAA7113H將其解碼為422YUV(CCIR-656)格式碼流，并傳送至FPGA進(jìn)行數(shù)字信號處理,。TMS3206455通過EDMA方式從FPGA中實時采集數(shù)字圖像,，可以緩存在DSP內(nèi)部或通過EDMA方式存入DDR2中，DSP程序根據(jù)算法提取出運動目標(biāo)并進(jìn)行跟蹤,。另外系統(tǒng)還利用FPGA和SAA7121H視頻編碼芯片實現(xiàn)了字符的疊加顯示功能,，可程控字符、十字絲和目標(biāo)提示框等一系列提示信息的直觀實時顯示,。其硬件總體框圖如圖1所示,。
1.3 視頻采集
視頻采集芯片選擇Philips公司的視頻解碼SAA7113H，該芯片的主要作用是把輸入的模擬視頻信號解碼成標(biāo)準(zhǔn)的VPO數(shù)字信號,，相當(dāng)于視頻A/D器件,，由DSP通過I2C總線接口對SAA7113H進(jìn)行初始化設(shè)置，輸出YUV422格式的數(shù)字圖像,，每幀720x625個像素,。
TMS3206455提供有一個標(biāo)準(zhǔn)的I2C接口，可以直接控制本地的外圍器件(如A/D,、D/A等)，兼容Philips公司的2.1版本I2C規(guī)范,，快速模式的通訊速率可達(dá)400Kbps,，并且支持7位和10位的設(shè)備地址模式。SAA7113H,、SAA7121H的硬件配置如圖2所示,。
標(biāo)準(zhǔn)的視頻制式有3種：PAL、NTSC和SE-CAM,，都采用隔行掃描技術(shù),，一幀圖像傳送兩次，分別為奇場圖像和偶場圖像,。SAA7113H的輸出也是隔行掃描圖像,，一般在圖像檢測處理系統(tǒng)中，只需要采集圖像中間的512x256像素,，邊緣像素數(shù)據(jù)可以忽略,。即在行有效時，取中間的512個像素的數(shù)據(jù)，在奇,、偶場圖像分別取中間的256行像素數(shù)據(jù)作為場圖像,。為了提高系統(tǒng)實時性，動目標(biāo)檢測裝置在處理過程中采用按場處理(50Hz)的方式,，即在20ms時間內(nèi)完成對的一場隔行圖像的處理,，提高輸出信息的實時性。
1.4 數(shù)字圖像序列導(dǎo)入
數(shù)字圖像的處理主要在DSP中進(jìn)行,，為了提高圖像處理的速度,，需要借助其強大的EDMA功能。TMS3206455提供由增強型直接存儲器訪問EDMA(Enhanced Direct Memory Address)控制器,，無需CPU的參與就能夠完成存儲器映射空間的數(shù)據(jù)傳輸,，可以滿足多種海量數(shù)據(jù)交換的處理系統(tǒng)需求。
數(shù)字圖像序列的導(dǎo)入和DSP內(nèi)部存儲均采用了RAM乒乓結(jié)構(gòu)進(jìn)行,。在FPGA中主要完成YUV422數(shù)字圖像的乒乓緩存,，在DSP中主要完成數(shù)字圖像序列的乒乓處理和循環(huán)存儲，結(jié)構(gòu)組成如圖3所示,。
FPGA的圖像乒乓緩存以行(512像素)為單位,，依據(jù)FPGA內(nèi)部的RAM資源來確定乒乓緩存空間的大小，利用行同步時鐘(或其分頻信號)來同步實時寫入圖像數(shù)據(jù),。由于DSP的EDMA速度資源空間很大,，即使內(nèi)部資源很小的FPGA，只要其內(nèi)部RAM空間超過1k(512x2像素,，2行圖像數(shù)據(jù)),，就能夠?qū)崿F(xiàn)該乒乓結(jié)構(gòu)。
DSP則利用時間指針進(jìn)行圖像序列的乒乓循環(huán)存儲和處理,，在EDMA實時導(dǎo)入當(dāng)前場的圖像的同時,，完成對上場圖像的算法處理。這樣的乒乓結(jié)構(gòu)可以根據(jù)DSP的內(nèi)存空間的大小和算法的需求進(jìn)行合理的設(shè)計,，乒乓循環(huán)幀數(shù)n=2,，3，4…,。
TMS3206455內(nèi)部提供有2096K字節(jié)的L2 SRAM空間,，除了預(yù)留程序、數(shù)據(jù)存儲,、算法空間外,，還可以提供至少8場(8x512x256=1024KB)圖像的存儲空間，系統(tǒng)還可以備選DDR2作為擴展內(nèi)存,，為圖像序列的乒乓緩存提供了充足的高速存儲空間支持,。
1.5 字符疊加
為了讓觀測者更清楚地了解目標(biāo)的信息,，視頻處理裝置通在顯示圖像上實時疊加字符，采用的方法是在圖像上直接進(jìn)行模擬或數(shù)字信號疊加,。本裝置的字符疊加采用Philips公司的視頻編碼芯片SAA7121H完成,，顯示信息可以通過DSP進(jìn)行動態(tài)控制，保證信息的實時,、直觀,。
TMS3206455通過I2C總線對SAA7121H進(jìn)行配置，在FPGA中對SAA7113H輸出的YUV視頻信號進(jìn)行處理并提取同步信息,，作為后面字符疊加的同步控制信號,。需要疊加的字符點陣庫存儲在FLASH中，由DSP控制的實時顯示字符內(nèi)容存儲在FPGA的RAM中,；在視頻同步信息的控制下,，字符疊加模塊在視頻信號的特定(顯示)位置讀取RAM中的數(shù)據(jù)，并將字符點陣與視頻信號進(jìn)行疊加,，產(chǎn)生所需的帶字符的視頻,。視頻字符疊加過程如圖4所示。
2 動目標(biāo)檢測軟件設(shè)計
動目標(biāo)檢測是對EDMA導(dǎo)入DSP的內(nèi)部數(shù)字圖像序列進(jìn)行處理,，從中將移動的目標(biāo)從背景圖像中提取出來,，然后進(jìn)行有效分割、狀態(tài)提取,、特征匹配,、分類排序、置信度決策等,，從而實現(xiàn)對運動目標(biāo)的跟蹤,，提取出動目標(biāo)信息。動目標(biāo)的檢測方法有很多,，如幀間差分法,、背景差分法和光流法等，這里主要采用基于背景更新的背景差分法來實現(xiàn),，算法過程如圖5所示。
2.1 背景圖像的提取與更新
常用的背景更新方法有多幀平均法,、選擇更新法,、隨機更新法等，本裝置的背景圖像是基于多幀平均法取得的,。在系統(tǒng)開始工作后,，首先根據(jù)連續(xù)采集的n幀圖像求平均值獲取原始背景圖像B0(x，y),。
其后的運算過程中,，使用一階遞歸濾波器對背景圖像進(jìn)行動態(tài)更新處理,。
其中，Ik(x,，y)表示當(dāng)前幀圖像,，Bk(x，y)表示當(dāng)前背景圖像,，BK-1(x,，y)表示上一幀背景圖像，更新率α取值范圍為0～1,。一般地,，當(dāng)α較大時，背景差分的結(jié)果更接近于幀間差分法,，對背景的變化適應(yīng)較快,；而當(dāng)α較小時，背景差分的結(jié)果更接近于傳統(tǒng)的背景差分法,，更適合于探測運動速度較慢的物體,。
2.2 背景圖像差分
動目標(biāo)檢測是檢測當(dāng)前圖像與背景圖像中對應(yīng)像素點的差值，如差值大于設(shè)定閾值,，則可判定該像素點屬于動目標(biāo),，否則為背景。檢測量取灰度值,，計算公式如下,。
其中，M(x,，y)為動目標(biāo)像素點的集合,，I(x，y)表示當(dāng)前圖像中像素點的灰度值,，B(x,，y)表示背景圖像中對應(yīng)位置像素點的灰度值，T為閾值,，要由實驗獲得可行數(shù)據(jù),。
2.3 軟件設(shè)計
動目標(biāo)檢測的軟件設(shè)計是以SAA7113H提供的視頻場信號作為時統(tǒng)參考進(jìn)行處理，按照上述的背景更新和圖像差分的算法基礎(chǔ)進(jìn)行軟件設(shè)計,，基本步驟如下：首先建立背景模型,，使用背景差分法獲得動目標(biāo)二值像，進(jìn)行目標(biāo)像的形態(tài)學(xué)處理,，然后提取出動目標(biāo)的各項特征參數(shù)進(jìn)行排序,、匹配，利用多場信息的置信度決策,，從而實現(xiàn)動目標(biāo)跟蹤和信息獲取,。
動目標(biāo)軟件設(shè)計的流程圖如圖6所示,。
3 結(jié)束語
本文采用了TMS320C6455高速DSP和FPGA、SA7113H等器件實現(xiàn)一種動目標(biāo)檢測裝置,，測試結(jié)果證明該裝置能夠有效地實現(xiàn)對監(jiān)控場景中的運動目標(biāo)進(jìn)行有效檢測,，實時性好，集成度高,，處理平臺更新?lián)Q代能力強,，可廣泛應(yīng)用于各種成像監(jiān)控、跟蹤和預(yù)警領(lǐng)域,。
作者：魯冬 河南職業(yè)技術(shù)學(xué)院 來源：《電子設(shè)計工程》2011年第6期