汽車定位系統(tǒng)用于檢測汽車停車位置參數(shù)和車箱幾何參數(shù),，為機械手在車箱范圍內(nèi)作業(yè)提供平面坐標(biāo)數(shù)據(jù),，是車載貨物自動作業(yè)控制系統(tǒng)的組成部分。目前的汽車定位系統(tǒng)多用齒輪傳動的機械移位紅外線掃描方式或基于視頻圖像的人工畫界方式，前者定位速度慢,，后者定位精度低，可靠性差,，都難以滿足實際定位對速度,、精度和可靠性的要求。文中采用紅外線電子移位逐行高速掃描技術(shù)和超聲波測距技術(shù)實現(xiàn)汽車定位,，具有可調(diào)定位速度和適應(yīng)惡劣天氣的能力,，還采用多種措施，提高系統(tǒng)的抗干擾能力和可維護性能,，實現(xiàn)了快速,、高精度、高可靠定位的目標(biāo),。利用Delphi開發(fā)主控軟件,，實現(xiàn)數(shù)據(jù)處理，完成定位結(jié)果的顯示,、輸出,，工作參數(shù)設(shè)置和狀態(tài)檢測，具有良好的開放性,，方便與各種控制系統(tǒng)接口,。
1 工作原理和系統(tǒng)組成
1.1 工作原理
以透射式紅外光電傳感器和超聲波測距裝置相結(jié)合可實現(xiàn)對平面區(qū)域內(nèi)物體的定位,。透射式紅外光電傳感器由紅外發(fā)射模塊和紅外接收模塊組成，當(dāng)收發(fā)模塊之間有物體遮擋光路時,，將改變接收模塊的接收狀態(tài),，據(jù)此可非接觸探測物體是否存在。
如果把多個發(fā)射模塊和多個接收模塊按固定間隔平行排列成兩排,，讓收發(fā)兩側(cè)對應(yīng)位置上的紅外模塊一對一對地按順序輪流接通工作,，對其間區(qū)域進行逐行掃描探測，則依據(jù)掃描結(jié)果不但可判斷該區(qū)域是否有物體存在,，還可計算出物體的長度及其在該區(qū)域中的縱向相對位置,。
超聲波測距通常采用渡越時間法，收發(fā)頭與被測物體之間的距離：
式中,，v為超聲波在介質(zhì)中的傳播速度,；t為超聲波的往返時間間隔。分別在物體兩側(cè)標(biāo)定位置安裝超聲波測距裝置,，測出與物體的距離,，就可計算出物體的寬度及其在該區(qū)域中的橫向相對位置。
1.2 系統(tǒng)組成
圖1為基于聲光探測的汽車定位系統(tǒng)的組成,。
圖中單片機1,、紅外發(fā)射陣列、紅外接收陣列和電子移位電路構(gòu)成紅外線電子移位逐行掃描電路,，用于車箱長度和縱向停車位置的測量,。單片機2和4個超聲波測距裝置構(gòu)成的測距系統(tǒng)，用于車箱寬度和橫向停車位置的測量,。
圖1 系統(tǒng)組成
其中紅外發(fā)射陣列和紅外接收陣列安裝于工作區(qū)域兩側(cè)車箱中部的高度,，分別由N個發(fā)射模塊和N個接收模塊組成，它們均勻平行排列,，收發(fā)一一對應(yīng),。4個超聲波測距裝置安裝在工作區(qū)域兩側(cè)，分成兩組,，分別測量前部車箱和后部車箱,。
主機對縱向檢測和橫向檢測的數(shù)據(jù)進行綜合處理和分析，判斷出工作區(qū)是否有車,、哪種車型,，并計算出汽車在區(qū)域中的停車位置參數(shù)和車箱幾何參數(shù)。
2 紅外線電子移位逐行掃描電路設(shè)計和調(diào)試
2.1 電路設(shè)計
圖2為紅外線電子移位逐行掃描電路,。圖中只畫出一對紅外發(fā)射和接收模塊的電路,，并略去脈沖發(fā)生器電路。脈沖發(fā)生器產(chǎn)生38 kHz的振蕩信號，經(jīng)過低頻脈沖調(diào)制后,，送入發(fā)射模塊,。紅外發(fā)射模塊的電子開關(guān)在控制信號為高電平時導(dǎo)通，把脈沖發(fā)生器送來的信號發(fā)射出去,；紅外接收模塊的電子開關(guān)也在控制信號為高電平時導(dǎo)通,，把紅外接收頭的接收狀態(tài)輸出，送至單片機1,。電子移位電路由74LSl64串聯(lián)組成,，有N個輸出端子，每一個輸出端子控制一個紅外模塊,。開關(guān)信號是一個高電平脈沖,，每個移位時鐘周期向前移動一位。由于收發(fā)兩側(cè)移位時鐘同步,，所以,，收發(fā)兩側(cè)對應(yīng)位置上的紅外模塊會一對一對地按順序輪流接通工作，由此達(dá)到電子移位逐行掃描的目的,。
圖2 紅外線電子移位逐行掃描電路
2.2 掃描速度和精度處理
掃描速度主要取決于移位時鐘的周期出,，完成一次掃描的時間：
該電路中在△f≥2 ms時，具有良好的接收可靠性,。單片機l通過程序控制,，可使△t一2～10 ms，以滿足不同掃描速度的需要,。
紅外陣列中,，相鄰模塊間距△Z就是縱向的最高定位精度,。根據(jù)工作區(qū)域的縱向最大長度L的要求確定紅外陣列中模塊數(shù)量N,，要求N×A／=L。
由于紅外陣列由N個功能相同的紅外模塊串聯(lián)而成,，所以在制作時,，以5～10個模塊做成一個電路板組件，并采用插拔式安裝結(jié)構(gòu),，各個組件電路相同,，可相互替換、任意串聯(lián),，既能滿足不同工作區(qū)長度的要求,，也可盡量減少現(xiàn)場更換故障模塊所需的時間。
現(xiàn)場安裝時,，需要分段校準(zhǔn),，避免誤差累積。
2.3 掃描強度處理
在大霧或強降雨天氣,，紅外線穿透能力下降,，降低了紅外掃描的可靠性,，通常以加大紅外發(fā)射功率來解決。為此,，紅外掃描設(shè)置了普通,、增強和超強三種掃描強度模式。普通模式的紅外掃描,，紅外收發(fā)是“一對一”工作,，同時只有1個紅外模塊發(fā)射，每次移動1位,；增強模式的紅外掃描,，紅外收發(fā)變?yōu)?ldquo;一對二”工作，同時有2個相鄰紅外模塊發(fā)射,，每次移動1位,；超強模式的紅外掃描，紅外收發(fā)變?yōu)?ldquo;一對三”工作,，同時有3個相鄰紅外模塊發(fā)射,。很顯然，后兩種模式的紅外發(fā)射功率分別是第一種模式的2倍和3倍,。后兩種掃描模式的定位精度會有所降低,，但最多不超過2△L。
2.4 紅外抗干擾處理
由于定位裝置在室外場地工作,，在電路設(shè)計上應(yīng)考慮對日光等背景紅外線的抗干擾措施,。具體采取了3項措施：
（1）封閉接收頭,。將接收頭置于帶窗口箱體中,，避免日光對其直接照射。
?。?）動態(tài)紅外線發(fā)射,。日光等背景紅外線一般不會有巨烈波動，因此,，對紅外線進行脈沖調(diào)制,，以動態(tài)紅外線發(fā)射效果較好。
?。?）選用抗干擾接收頭,。電路采用了抗干擾能直射日光紅外線干擾中有效檢出紅外線信號。為達(dá)到SBXl6i0—02接收頭最佳工作點,，脈沖發(fā)生器產(chǎn)生的振蕩信號頻率應(yīng)在（38±0.5）kHz之間,。
2.5 大跨度電子移位電路開關(guān)信號丟失處理
電子移位電路通常由約100片74LSl64串聯(lián)組成，電路長達(dá)數(shù)10 m，由于分布參數(shù)的影響,，造成各片74LSl64的移位時鐘信號CLK的不同步,，極易導(dǎo)致開關(guān)信號在移位過程中丟失，使掃描“半途而廢”,。為此,，對各片74LSl64的移位時鐘信號CLK，應(yīng)采用并聯(lián)驅(qū)動,，并保證各片74LSl64的時鐘信號處于同一個驅(qū)動級上,，同時盡量減小電路阻抗，提高驅(qū)動電路的功率,。
3 測距系統(tǒng)電路設(shè)計和調(diào)試
圖3為測距系統(tǒng)電路,。該電路由1個單片機和4組超聲波收發(fā)單元組成，圖中只畫出了一組超聲波收發(fā)單元,。發(fā)射單元由40 kHz振蕩器和門電路構(gòu)成,。門電路產(chǎn)生占空比很小的低頻脈沖信號，脈沖持續(xù)時間為160 its,，脈沖間隔為30～50 ms（視需要調(diào)整）,。此脈沖信號一路作為振蕩器的置位脈沖；另一路送給單片機,，作為計時器的起始脈沖,。在置位期間，振蕩器輸出經(jīng)調(diào)制的頻率為40 kHz的脈沖信號,，由超聲波發(fā)射頭T40-16發(fā)射出去,。回波的接收采用通用的FPS409I紅外接收組件,，只是需要把紅外接收管PH302換為超聲波接收頭R40—16,，這樣在有效的測距范圍，可保證接收到的信號其輸出達(dá)到TTL電平,。接收信號經(jīng)整形放大后送入單片機,，作為計時器的停止脈沖,。單片機計算起始脈沖至停止脈沖之間的時間t,，按照式（1）求出距離s。
圖3 測距系統(tǒng)電路
測距系統(tǒng)采用了“一拖四”的結(jié)構(gòu),，為避免多組超聲波單元互相干擾,，它們應(yīng)在單片機控制下輪流工作。該電路中脈沖間隔為30～50 ms,，對應(yīng)測距范圍約為5～15 m,，如果測距范圍加大，需要增大脈沖間隔。另外,，該測距電路存在約30 cm的測距盲區(qū),，測距裝置與測量對象間要保持30 cm以上的距離，同時單片機對起停脈沖計時時,，也要避開盲區(qū)內(nèi)虛假停止脈沖的干擾,。
4 控制軟件設(shè)計
控制軟件包括主機軟件和單片機軟件，主要軟件流程如圖4所示,。單片機1產(chǎn)生紅外線電子移位逐行掃描電路所需的開關(guān)信號和移位時鐘,，并在每個移位時鐘周期采集一次接收狀態(tài)數(shù)據(jù)，完成一遍掃描后把數(shù)據(jù)上傳給主機,；還可根據(jù)主機指令,，通過程序控制改變掃描速度和掃描強度。單片機2分別控制檢測4個超聲波裝置,，所計時間經(jīng)簡單處理后上傳給主機,。由于存在盲區(qū)，要避開此區(qū)間過來的虛假停止脈沖的干擾,，采用延時開中斷,，即在起始脈沖啟動計時器計時后，等待盲區(qū)過去再開中斷,，使單片機中斷口接收到實際有效停止脈沖停止計時器計時,。主機程序以主動查詢方式輪流從兩個單片機讀取縱向檢測數(shù)據(jù)和橫向檢測數(shù)據(jù)，然后依照一定算法,，對檢測數(shù)據(jù)進行處理,、分析，先判斷是否有車,，有車時判斷車型,、計算停車位置參數(shù)和車箱幾何參數(shù)。
主機軟件采用Delphi編寫,，能進行測量參數(shù)顯示和工作參數(shù)設(shè)置,。
圖4 主要軟件流程
5 測試與結(jié)果
測試在室外工業(yè)現(xiàn)場進行。工作區(qū)為5 m×21 ITI,，紅外模塊的間距為5 cm,，紅外收發(fā)陣列的模塊數(shù)均為425。連續(xù)對100輛汽車進行定位,，包括多種車型,，都定位成功。在白天和夜間各抽取5輛汽車的定位數(shù)據(jù)與實物數(shù)據(jù)進行現(xiàn)場比對,，結(jié)果如表1所示,。車箱長度和前距測量誤差不超過5 cm,，車箱寬度和邊距測量誤差不超過6 cln，單次定位時間最快可達(dá)1 s內(nèi),。
6 結(jié)語
結(jié)果表明,，采用聲光探測技術(shù)可實現(xiàn)平面內(nèi)物體的非接觸定位?；诼暪馓綔y的汽車定位系統(tǒng),，不論是定位速度、定位精度還是定位可靠性,，都較當(dāng)前的其他定位方式有明顯的提高,。目前該系統(tǒng)已被用于汽車物料自動取樣控制系統(tǒng)中，在多個鋼鐵電力企業(yè)得到應(yīng)用,，運行效果良好,。