CAN總線與一般的串行通信總線相比,，它的數(shù)據(jù)通信具有可靠性高，實時性高,，靈活性強(qiáng)等優(yōu)點,，不僅廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)，而且擴(kuò)展到了機(jī)械工業(yè),、機(jī)器人,、數(shù)控機(jī)床等諸多領(lǐng)域,。尤其在大量數(shù)據(jù)通信處理中，高可靠性及實時響應(yīng)的場合,，單通道CAN總線不能滿足實際通信的要求,。為此，介紹一種基于多通道實時CAN模擬器的設(shè)計方案,。

　　1 CAN總線技術(shù)介紹

　　1.1 CAN總線特性

　　CAN(Controller Area Network)總線是一種串行多主站控制器局域網(wǎng)總線,。它具有很高的網(wǎng)絡(luò)安全性、通信可靠性和實時性,，并且簡單實用,，網(wǎng)絡(luò)成本低。它主要用于各種過程監(jiān)測及控制的一種網(wǎng)絡(luò),。CAN最初是由德國BOSCH公司為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計的。由于CAN總線具有卓越的特性和極高的可靠性,，特別適合于工業(yè)過程中監(jiān)控設(shè)備的互連,。

　　1.2 CAN通信協(xié)議

　　在CAN 2.0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式，不同之處為標(biāo)識符域的長度不同,，含有11位標(biāo)識符的幀稱為標(biāo)準(zhǔn)幀,，而含有29位標(biāo)識符的幀稱為擴(kuò)展幀。擴(kuò)展格式是CAN 2.0B協(xié)議新增加的特性,。在報文傳輸時,，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸,，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送,。下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)：

　　(1)數(shù)據(jù)幀(Data)：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌AN協(xié)議有兩種數(shù)據(jù)幀類型標(biāo)準(zhǔn)2.0A和標(biāo)準(zhǔn)2.0B,。兩者本質(zhì)的不同在于ID的長度不同,。在2.0A類型中，ID的長度為11位;在2.0B類型中,，ID的長度為29位,。它由7個域組成：幀起始、仲裁域,、控制域,、數(shù)據(jù)域,、CRC校驗碼域,、應(yīng)答域、幀結(jié)束,。

　　(2)遠(yuǎn)程幀(Remote)：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀,，請求發(fā)送具有同一標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀,。接收數(shù)據(jù)的節(jié)點可通過發(fā)遠(yuǎn)程幀請求源節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)。它由6個域組成：幀起始,、仲裁域,、控制域、校驗域,、應(yīng)答域,、幀結(jié)束。

　　(3)錯誤幀(Error)：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀,。由錯誤標(biāo)志和錯誤分界兩個域組成,。接收節(jié)點發(fā)現(xiàn)總線上的報文有誤時，將自動發(fā)出“活動錯誤標(biāo)志”,，其他節(jié)點檢測到活動錯誤標(biāo)志后發(fā)送“錯誤認(rèn)可標(biāo)志”,。

　　(4)過載幀(Overload)：過載幀用在相鄰數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀之間提供附加的延時。由超載標(biāo)志和超載分隔符組成,。超載幀只能在一個幀結(jié)束后開始,。當(dāng)接收方在接收下一幀之前，需要過多的時間處理當(dāng)前的數(shù)據(jù),，或在幀間空隙域檢測到顯性電平時,，則導(dǎo)致發(fā)送超載幀。

　　1.3 CAN協(xié)議控制器

　　目前主流的CAN協(xié)議控制器一般采用I/O總線(SJA1000等)或SPI接口(M(2P2515等)與處理器進(jìn)行通信,。該設(shè)計采用SJA1000控制器,。

　　SJA1000是一款獨立CAN控制器，應(yīng)用于移動目標(biāo)和工業(yè)局域網(wǎng)控制領(lǐng)域,。SJA1000具有兩種工作模式：BasicCAN和PeliCAN,。該設(shè)計采用PeliCAN工作模式。SJA1000用來完成CAN協(xié)議所規(guī)定的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能,，它可以支持多種處理器的時序特性,，如Intel模式或Motorola模式，與微處理器的接口非常簡單,，微處理器以訪問外部存儲器的方式來訪問SJA1000,。

　　SJA1000通過CAN控制器接口即PCA82C250芯片接到CAN總線上。CAN收發(fā)器使用飛利浦公司的PCA82C250,，它是連接CAN控制器和物理總線之間的接口,，提供了對總線的差動發(fā)動和接收能力，與ISO11898標(biāo)準(zhǔn)完全兼容,，有三種不同的工作方式即高速,、斜率控制和待機(jī)，可根據(jù)實際情況選擇。硬件電路中使用PCA82C250是為了增加通信距離,，提高系統(tǒng)的瞬間抗干擾能力,，保護(hù)總線，降低干擾等,。2 系統(tǒng)設(shè)計

　　2.1 系統(tǒng)方案設(shè)計

　　根據(jù)通用計算機(jī)的總線分類,，可采用基于ISA總線對多通道實時CAN總線模擬器進(jìn)行研制，根據(jù)CAN總線通信原理可以提出以下兩種設(shè)計方案：

　　(1)ISA總線+CAN通信控制器;

　　(2)ISA總線+微處理器+CAN通信控制器,。這兩種設(shè)計方案的不同點在于是否采用處理器來加強(qiáng)控制,。

　　由于CAN總線通信要求實時性高，再加上多通道的設(shè)計滿足實際的需要,，故采用單片機(jī)來負(fù)責(zé)CAN總線的通信功能,。在這里主要介紹單片機(jī)與CAN控制器之間的設(shè)計部分，其系統(tǒng)設(shè)計框圖如圖1所示,。

　　單片機(jī)選用DALLAS公司的DS89C430,，它是當(dāng)前8051兼容微控制器中性能最高的。具有重新設(shè)計的處理器內(nèi)核,，在相同的晶振頻率下,，執(zhí)行指令的速度是最初8051微處理器的12倍。特性：高速8051架構(gòu),，每個機(jī)器周期一個時鐘;片內(nèi)存儲器16 KB/32 KB/64 KB閃存,，在應(yīng)用可編程，通過串口實現(xiàn)在系統(tǒng)可編程;與8051引腳和指令集兼容;四路雙向,、8位I/O端口;三個16位定時器/計數(shù)器;256 B暫存RAM等特點,。可根據(jù)實際應(yīng)用的需要選擇其部分功能,。隨著可編程邏輯器件的飛速發(fā)展,，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，可用于譯碼,、解碼等方面,，使用CPLD可以提高系統(tǒng)集成度，降低噪聲,，增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性,。因此，單片機(jī)與CAN控制器之間的鎖存,、譯碼采用Xilinx公司XC95144CPLD芯片,，優(yōu)化了系統(tǒng)資源，降低了其功耗,。

　　2.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　該部分由單片機(jī),、CAN控制器,、CAN收發(fā)器、SRAM存儲器組成,。單片機(jī)主要用于系統(tǒng)計算及信息處理等功能;CAN控制器主要用于系統(tǒng)通信;CAN收發(fā)器主要用于增強(qiáng)系統(tǒng)的驅(qū)動能力;SRAM主要用于緩存數(shù)據(jù)。系統(tǒng)的發(fā)送過程是：單片機(jī)將外圍設(shè)備傳送過來的信息處理后,，按CAN規(guī)范規(guī)定的格式,，將其寫入CAN控制器的發(fā)送緩沖區(qū)，并啟動發(fā)送命令,，把數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上;接收過程是：CAN控制器從CAN總線上自動接收數(shù)據(jù),，并經(jīng)過濾后存入CAN接收緩沖區(qū)，且向單片機(jī)發(fā)出中斷請求,，此時單片機(jī)可從CAN接收緩沖區(qū)讀取要接收的數(shù)據(jù),。SJA1000提供的微處理器接口方式為典型INTEL或MOTOROLA地址數(shù)據(jù)多路復(fù)用總線模式。主要信號有地址數(shù)據(jù)信號AD7～AD0,，地址選通信號ALE,，片選信號CS，讀信號RD,，寫信號WR,，模式選擇信號MODE。當(dāng)MODE=1時,，為INTEL模式;當(dāng)MODE=0時,，為MOTOROLA模式。后面描述的總線模式均為INTEL模式,。AD7～AD0引腳在ALE有效時,，傳送的是地址信號，在RD或WR有效時,，傳輸?shù)氖菙?shù)據(jù)信號,，在這里分別與單片機(jī)的PO口相連，RD,，WR信號線分別與單片機(jī)的讀/寫信號線相連,。具體方案如圖2所示。限于篇幅限制,，虛線內(nèi)給出1路CAN的連接圖,，2路CAN有同樣的連接方法。

　　SRAM和CAN控制器的片選信號,。由于單片機(jī)可以查詢或中斷方式訪問,，在此采用中斷方式進(jìn)行CAN多通道選擇訪問，以滿足不同通信速率下數(shù)據(jù)處理的需要,。SRAM的地址線與數(shù)據(jù)線是分開的,，故采用74LS373鎖存器實現(xiàn)鎖存功能,。可采用XC95144CPLD芯片以及VHDL硬件描述語言以實現(xiàn)鎖存,、譯碼等功能,。

　　 2.3 CPLD設(shè)計部分

　　2.3.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計

　　CPLD的輸入信號是單片機(jī)發(fā)送的信號，由高位地址A[15..8],、ALE鎖存信號,、中斷信號以及寫/讀信號組成。地址線A14和A15經(jīng)譯碼后作為片選信號,，ALE實現(xiàn)低8位地址線的鎖存,。實體和構(gòu)造體部分代碼如下所示：

　　2.3.2 仿真結(jié)果

　　該模塊在Xilinx ISE 9.1工具下進(jìn)行綜合，并在結(jié)合ModelSim環(huán)境下進(jìn)行功能仿真,。其仿真結(jié)果如圖3所示,。

　　3 軟件設(shè)計

　　該系統(tǒng)軟件設(shè)計的關(guān)鍵是通信程序設(shè)計。通信軟件由三部分組成：單片機(jī)和CAN控制器的初始化程序,、CAN發(fā)送程序,、CAN接收程序。對于初始化程序,，采用MAX232芯片對單片機(jī)進(jìn)行在線編程,，可同時對多通道CAN控制器初始化。對于CAN控制器的初始化程序,，主要是通過對CAN控制器控制段中的寄存器寫入控制字,，從而確定CAN控制器的工作方式等，即通過上電復(fù)位,、硬件復(fù)位或軟件復(fù)位給CAN控制器發(fā)一個復(fù)位請求,，便可進(jìn)入初始化。在復(fù)位期間,，對必需的寄存器進(jìn)行設(shè)置,。對于發(fā)送和接受程序，只需把到來的信息幀送到CAN的發(fā)送或接受緩沖區(qū),，同時啟動命令即可,。二者可采用查詢方式或中斷方式，對于中斷方式,，程序分為主程序和中斷服務(wù)程序兩部分設(shè)計,。在具體項目中，需要軟硬件結(jié)合調(diào)試才能保證各部分的設(shè)計準(zhǔn)確無誤,，到達(dá)實際應(yīng)用的要求,。

　　4 結(jié) 語

　　在對CAN通信協(xié)議進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了一種多通道實時CAN總線模擬器架構(gòu),，同時利用CPLD器件,，通過功能仿真,，驗證了設(shè)計方案的正確性。經(jīng)實際工程項目使用,，驗證了該設(shè)計方案切實可行,，滿足了實際應(yīng)用中高可靠性、高實時性以及傳輸速率較高的需求,。