1 引言
中鋁青海公司炭素廠原料庫(kù)現(xiàn)有4臺(tái)上世紀(jì)80年代中期生產(chǎn)的橋式抓斗天車(chē)(沈陽(yáng)冶金機(jī)械廠),，其承擔(dān)著我廠每年20多萬(wàn)噸散裝物料的裝卸和轉(zhuǎn)運(yùn)等工作。抓斗天車(chē)是炭素原料石油焦和瀝青等散裝料裝卸,、運(yùn)送的專用設(shè)備,，這4臺(tái)天車(chē)電氣控制采用繼電器-接觸器控制，串電阻能耗多級(jí)調(diào)速,，其控制水平低,。另外，原料庫(kù)貯存著大量粉裝物料,，其廠房?jī)?nèi)碳粉塵多,，環(huán)境惡劣，電器故障率高,，嚴(yán)重影響著炭素原料輸送作業(yè),，且每年維修費(fèi)用很高。為解決這種被動(dòng)局面,，我們采用plc,、變頻器等電氣產(chǎn)品對(duì)整車(chē)電氣系統(tǒng)進(jìn)行了改造。經(jīng)過(guò)2年實(shí)際應(yīng)用,，其結(jié)果證明其改造效果十分成功,，徹底解決了抓斗天車(chē)原來(lái)電器故障頻繁、器件易被燒的問(wèn)題,，天車(chē)控制技術(shù)得到大幅提高,，天車(chē)工作效率提高25%以上(原來(lái)每班連續(xù)作業(yè)7小時(shí)才能完成的任務(wù)，現(xiàn)在只用5小時(shí)左右就能完成),；其次采用先進(jìn)的控制技術(shù)和驅(qū)動(dòng)技術(shù),，使天車(chē)運(yùn)行更加節(jié)能，高效,，安全,，可靠。
2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與主要配置
2.1 電器控制柜
由于炭素原料庫(kù)內(nèi)炭粉塵多,、環(huán)境較為惡劣,，為更好的提高plc、變頻器等電器器件的工作穩(wěn)定性,、延長(zhǎng)使用壽命和降低其設(shè)備故障,，其plc,、 變頻器等電器器件均安裝在密閉的控制柜中。
2.2主控制器plc及 hmi的選型
由于目前電器產(chǎn)品十分繁雜,，在天車(chē)改造方案確定后,，通過(guò)項(xiàng)目論證中，技術(shù)人員普遍認(rèn)為選用歐姆龍產(chǎn)品比較理想,，由于歐姆龍的電子產(chǎn)品已在我廠應(yīng)用十分廣泛,，其質(zhì)量高、耐用,，其產(chǎn)品貨源充足,、中文資料豐富、備品備件方便,，技術(shù)服務(wù)方便,、國(guó)內(nèi)維修便利等特點(diǎn)。尤其是在炭素企業(yè),，其要求控制產(chǎn)品要有很高的抗躁性和耐用性,。例如，像歐姆龍生產(chǎn)的plc——c200h,、c40p已用了20余年,，目前仍然正常工作，其日常維護(hù)工作很少,，且工作十分穩(wěn)定,。另外，歐姆龍的plc編程方式簡(jiǎn)單,、方便、一線維修人員十分熟悉,、了解,。此外，cp1h系列plc具有快速的處理器,，執(zhí)行基本指令只需0.1μs,；最大支持320點(diǎn)開(kāi)關(guān)量；4入2出模擬量功能,，分辯率為1/12000,；標(biāo)準(zhǔn)搭載4軸高速計(jì)數(shù)器功能(單相100khz/相位50khz)和4軸100khz高速脈沖輸出；標(biāo)準(zhǔn)usb端口,；串行通訊端口可自由選擇(rs-232c和rs-485),；支持hostlink、nt link,、 compobus/s,、 devicenet,、 profibus-dp、controllerlink,、ethernet,、協(xié)議宏、modbus-rtu等多種通訊方式及串行plc連接功能,；支持cpm和cj1系列plc的擴(kuò)展單元,。其天車(chē)主控制plc選用cp1h—x40dt—d；擴(kuò)展模塊cpm1a—40edt,。
nt20s是歐姆龍公司為小型控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的中型顯示器,，是一個(gè)簡(jiǎn)單實(shí)用的終端機(jī)。nt20s分辯率為256×128點(diǎn),，最大畫(huà)面數(shù)達(dá)500幅,；nt20s有內(nèi)存、開(kāi)關(guān)自檢,，通信和其他條件狀態(tài)設(shè)定確認(rèn),，簡(jiǎn)單通信確認(rèn)等維護(hù)功能；還擁有不反光熒幕,，可以調(diào)換背光燈來(lái)延長(zhǎng)使用時(shí)間,；即使在惡劣環(huán)境下也能運(yùn)作。
2.3 變頻器選擇
抓斗天車(chē)一般工作在頻繁啟動(dòng),、制動(dòng)和重載狀態(tài),；同時(shí)，拖動(dòng)控制變頻器首先要滿足生產(chǎn)工藝條件為前提,，又要耐用,、經(jīng)濟(jì)、節(jié)能,。通過(guò)對(duì)我廠實(shí)際使用的多種變頻器性價(jià)分析,，結(jié)合本系統(tǒng)控制功能的要求，選擇ctv28系列(施耐德生產(chǎn))的變頻器較為適宜,，此系列變頻器價(jià)低質(zhì)優(yōu),、抗燥耐用，易實(shí)現(xiàn)模擬量控制等特點(diǎn),，也適合炭素惡劣環(huán)境使用,。其改造費(fèi)用低。其天車(chē)改造配用的變頻器參數(shù)如下：
(1) 大車(chē)變頻器選用ctv-28hd41 n4 30kw 20hp 62a 380v50hz 1臺(tái),。
(2)小車(chē)變頻器選用ctv-28hd12 n4 7.5kw 10hp 17a 380v 50hz 1臺(tái),。
(3)提升變頻器選用ctv-28hd41 n4 30kw 20hp 62a 380v 50hz 1臺(tái)。
(4)閉合變頻器選用ctv-28hd38 n4 28kw 20hp 54a 380v 50hz 1臺(tái)。
1 引言
中鋁青海公司炭素廠原料庫(kù)現(xiàn)有4臺(tái)上世紀(jì)80年代中期生產(chǎn)的橋式抓斗天車(chē)(沈陽(yáng)冶金機(jī)械廠),，其承擔(dān)著我廠每年20多萬(wàn)噸散裝物料的裝卸和轉(zhuǎn)運(yùn)等工作,。抓斗天車(chē)是炭素原料石油焦和瀝青等散裝料裝卸、運(yùn)送的專用設(shè)備,，這4臺(tái)天車(chē)電氣控制采用繼電器-接觸器控制,，串電阻能耗多級(jí)調(diào)速，其控制水平低,。另外,，原料庫(kù)貯存著大量粉裝物料，其廠房?jī)?nèi)碳粉塵多,，環(huán)境惡劣,，電器故障率高，嚴(yán)重影響著炭素原料輸送作業(yè),，且每年維修費(fèi)用很高,。為解決這種被動(dòng)局面，我們采用plc,、變頻器等電氣產(chǎn)品對(duì)整車(chē)電氣系統(tǒng)進(jìn)行了改造,。經(jīng)過(guò)2年實(shí)際應(yīng)用，其結(jié)果證明其改造效果十分成功,，徹底解決了抓斗天車(chē)原來(lái)電器故障頻繁,、器件易被燒的問(wèn)題，天車(chē)控制技術(shù)得到大幅提高,，天車(chē)工作效率提高25%以上(原來(lái)每班連續(xù)作業(yè)7小時(shí)才能完成的任務(wù),，現(xiàn)在只用5小時(shí)左右就能完成)；其次采用先進(jìn)的控制技術(shù)和驅(qū)動(dòng)技術(shù),，使天車(chē)運(yùn)行更加節(jié)能,，高效，安全,，可靠,。
2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與主要配置
2.1 電器控制柜
由于炭素原料庫(kù)內(nèi)炭粉塵多、環(huán)境較為惡劣,，為更好的提高plc、變頻器等電器器件的工作穩(wěn)定性,、延長(zhǎng)使用壽命和降低其設(shè)備故障,，其plc、 變頻器等電器器件均安裝在密閉的控制柜中,。
2.2主控制器plc及 hmi的選型
由于目前電器產(chǎn)品十分繁雜,，在天車(chē)改造方案確定后，通過(guò)項(xiàng)目論證中，技術(shù)人員普遍認(rèn)為選用歐姆龍產(chǎn)品比較理想,，由于歐姆龍的電子產(chǎn)品已在我廠應(yīng)用十分廣泛,，其質(zhì)量高、耐用,，其產(chǎn)品貨源充足,、中文資料豐富、備品備件方便,，技術(shù)服務(wù)方便,、國(guó)內(nèi)維修便利等特點(diǎn)。尤其是在炭素企業(yè),，其要求控制產(chǎn)品要有很高的抗躁性和耐用性,。例如，像歐姆龍生產(chǎn)的plc——c200h,、c40p已用了20余年,，目前仍然正常工作，其日常維護(hù)工作很少,，且工作十分穩(wěn)定,。另外，歐姆龍的plc編程方式簡(jiǎn)單,、方便,、一線維修人員十分熟悉、了解,。此外,，cp1h系列plc具有快速的處理器，執(zhí)行基本指令只需0.1μs,；最大支持320點(diǎn)開(kāi)關(guān)量,；4入2出模擬量功能，分辯率為1/12000,；標(biāo)準(zhǔn)搭載4軸高速計(jì)數(shù)器功能(單相100khz/相位50khz)和4軸100khz高速脈沖輸出,；標(biāo)準(zhǔn)usb端口；串行通訊端口可自由選擇(rs-232c和rs-485),；支持hostlink,、nt link、 compobus/s,、 devicenet,、 profibus-dp、controllerlink,、ethernet,、協(xié)議宏,、modbus-rtu等多種通訊方式及串行plc連接功能；支持cpm和cj1系列plc的擴(kuò)展單元,。其天車(chē)主控制plc選用cp1h—x40dt—d,；擴(kuò)展模塊cpm1a—40edt。
nt20s是歐姆龍公司為小型控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的中型顯示器,，是一個(gè)簡(jiǎn)單實(shí)用的終端機(jī),。nt20s分辯率為256×128點(diǎn)，最大畫(huà)面數(shù)達(dá)500幅,；nt20s有內(nèi)存,、開(kāi)關(guān)自檢，通信和其他條件狀態(tài)設(shè)定確認(rèn),，簡(jiǎn)單通信確認(rèn)等維護(hù)功能,；還擁有不反光熒幕，可以調(diào)換背光燈來(lái)延長(zhǎng)使用時(shí)間,；即使在惡劣環(huán)境下也能運(yùn)作,。
2.3 變頻器選擇
抓斗天車(chē)一般工作在頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)和重載狀態(tài),；同時(shí),，拖動(dòng)控制變頻器首先要滿足生產(chǎn)工藝條件為前提，又要耐用,、經(jīng)濟(jì),、節(jié)能。通過(guò)對(duì)我廠實(shí)際使用的多種變頻器性價(jià)分析,，結(jié)合本系統(tǒng)控制功能的要求,，選擇ctv28系列(施耐德生產(chǎn))的變頻器較為適宜，此系列變頻器價(jià)低質(zhì)優(yōu),、抗燥耐用,，易實(shí)現(xiàn)模擬量控制等特點(diǎn)，也適合炭素惡劣環(huán)境使用,。其改造費(fèi)用低,。其天車(chē)改造配用的變頻器參數(shù)如下：
(1) 大車(chē)變頻器選用ctv-28hd41 n4 30kw 20hp 62a 380v50hz 1臺(tái)。
(2)小車(chē)變頻器選用ctv-28hd12 n4 7.5kw 10hp 17a 380v 50hz 1臺(tái),。
(3)提升變頻器選用ctv-28hd41 n4 30kw 20hp 62a 380v 50hz 1臺(tái),。
(4)閉合變頻器選用ctv-28hd38 n4 28kw 20hp 54a 380v 50hz 1臺(tái)。
2.4 保留繞線電機(jī)
為充分利用原有設(shè)備的電器備件,，降低改造費(fèi)用,，并考慮設(shè)備的實(shí)際拖動(dòng)要求，原來(lái)采用的繞線式異步電機(jī)技術(shù)性能完全滿足變頻調(diào)速改造要求,。另外，繞線式異步電機(jī)具有啟動(dòng)電流平穩(wěn)、沖擊小,、調(diào)速穩(wěn)定,、動(dòng)態(tài)性好等特點(diǎn)。在抓斗天車(chē)變頻改造中,，我們繼續(xù)使用了原本的舊電機(jī),，由于原料庫(kù)為室內(nèi)工作場(chǎng)地，其環(huán)境溫度通常較低(夏季最高不超過(guò)怕19℃),；又天車(chē)工作流動(dòng)性大,、非連續(xù)方式，故其普通繞線式電機(jī)采用變頻控制后,，不會(huì)出現(xiàn)溫度過(guò)高現(xiàn)象,。其電機(jī)技術(shù)參數(shù)如下：
(1) 大車(chē)電機(jī)：
yzr—160l-6 11kw 2臺(tái)；
(2) 小車(chē)電機(jī)：
yzr—132m2- 6 5.5kw 1臺(tái),；
(3) 提升電機(jī)：
yzr—250m1- 6 22kw 1臺(tái),；
(4) 閉合電機(jī)：
yzr—250m1- 6 22kw 1臺(tái)。
2.5 其它電器產(chǎn)品選型
根據(jù)多年的實(shí)際維修統(tǒng)計(jì),，歐姆龍生產(chǎn)的各類(lèi)開(kāi)關(guān)(如感應(yīng)式,、光電式、超聲波式等系列),，其十分耐用(有的連續(xù)使用20多年后,，還仍然工作穩(wěn)定、準(zhǔn)確,；過(guò)去采購(gòu)的備件,，目前庫(kù)存很多)。因此,，一線技術(shù)人員普遍極為信任歐姆龍電器產(chǎn)品的質(zhì)量,，建議抓斗天車(chē)改造電器件選用歐姆龍產(chǎn)品較為適合、經(jīng)濟(jì),。如e3z——d8(24dcv,，omron)接近限位開(kāi)關(guān)十分適合移動(dòng)設(shè)備和惡劣環(huán)境條件下工作的天車(chē)類(lèi)設(shè)備使用，其動(dòng)作距離最大可達(dá)到32cm,、動(dòng)作靈敏,、準(zhǔn)確，工作電壓低,，質(zhì)量高,，抗躁。如我廠陽(yáng)極組裝托盤(pán)反轉(zhuǎn)機(jī),、澆鑄機(jī),、懸鏈輸送機(jī),、普通天車(chē)等設(shè)備均使用這類(lèi)限位開(kāi)關(guān)，其通常工作于長(zhǎng)期連續(xù)通電狀態(tài),，近20多年來(lái),，除了幾次認(rèn)為機(jī)械撞壞外，很少發(fā)生燒壞,、動(dòng)作失效,、新能老化等異常現(xiàn)象,。
天車(chē)大,、小車(chē)駕駛操作器選用沈陽(yáng)一家電器公司生產(chǎn)的天車(chē)專用模擬控制方式的聯(lián)動(dòng)控制臺(tái)，其具有模擬信號(hào)輸出和常規(guī)換向輸出功能,，其模擬量信號(hào)變化能與操作手柄轉(zhuǎn)動(dòng)的角度大小正比例輸出,，與老式的凸輪控制器操作反腐蝕十分相似。
3 項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)
3.1 原理設(shè)計(jì)
經(jīng)過(guò)綜合分析與調(diào)查,，決定對(duì)原料庫(kù)4臺(tái)抓斗天車(chē)實(shí)施plc和變頻調(diào)速技術(shù)改造,。采用模擬信號(hào)聯(lián)動(dòng)控制臺(tái)實(shí)現(xiàn)大、小車(chē)無(wú)級(jí)調(diào)速,；提升采用5級(jí)調(diào)速,；閉合采用2級(jí)調(diào)速的控制策略；大小車(chē)行走,、提升,、倉(cāng)門(mén)、平臺(tái)口安全防護(hù)等保護(hù)裝置,，均采用非接觸感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電式行程開(kāi)關(guān),；天車(chē)安全防護(hù)、邏輯聯(lián)鎖等措施均采用plc程序?qū)崿F(xiàn),；天車(chē)運(yùn)行,、狀態(tài)等相關(guān)信息進(jìn)行在線顯示、記錄和存貯等功能,。
系統(tǒng)上電后,，在無(wú)故障反饋情況下，司機(jī)室駕駛員通過(guò)操作控制臺(tái)給出運(yùn)行指令,，plc按照一定的指令邏輯關(guān)系,，控制變頻器以一定的速度工作；天車(chē)運(yùn)行全程故障監(jiān)視,，輕故障聲光提示,，重故障緊急停機(jī)。運(yùn)行數(shù)據(jù)及歷史記錄通過(guò)rs485串行通訊接口傳送到觸摸屏用于監(jiān)視,，以便于駕駛員對(duì)運(yùn)行狀況能準(zhǔn)確的把握,，同時(shí)也便于工作人員維護(hù),。
橋式抓斗天車(chē)總系統(tǒng)控制原理如圖1所示；天車(chē)plc部分控制接線原理如圖2～圖4所示,；大小車(chē)變頻控制接線原理如圖5所示,；提升、閉合變頻控制接線原理如圖6所示,。
圖1 抓斗天車(chē)配置與控制系統(tǒng)原理圖
圖2 plc與大、小車(chē)操作控制臺(tái)接線圖
圖3 plc與提升,、閉合操作控制臺(tái)接線圖
圖4 plc與天車(chē)保護(hù)裝置接線圖
圖5 大車(chē),、小車(chē)變頻調(diào)速系統(tǒng)接線圖
圖6 抓斗提升、閉合變頻調(diào)速系統(tǒng)接線圖
3.2 項(xiàng)目評(píng)估
改造完成后,，通過(guò)2年的實(shí)踐運(yùn)行結(jié)果證明,，其系統(tǒng)控制和變頻調(diào)速效果十分理想，達(dá)到了改造目的,。其效果和特點(diǎn)如下：
(1)電氣控制采用plc控制技術(shù),，使硬件結(jié)構(gòu)接線簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)化控制設(shè)備,、聯(lián)鎖可靠,、便于維修、方便調(diào)試,、降低故障,，以提高天車(chē)的作業(yè)效率。該系統(tǒng)保護(hù)功能及檔位邏輯控制由plc來(lái)精確實(shí)現(xiàn),，提高了整套系統(tǒng)的準(zhǔn)確檔次,，實(shí)現(xiàn)了可靠性高、保護(hù)措施全面,、控制靈敏等電氣控制系統(tǒng)要求的特點(diǎn),。
(2)實(shí)現(xiàn)了抓斗天車(chē)的微動(dòng)和超低速運(yùn)行，使大,、小車(chē)定位更準(zhǔn)確,，方便駕駛?cè)藛T的操作，天車(chē)工作效率得到顯著提高,。其次,，提高了天車(chē)的控制技術(shù)性能，大幅減少了天車(chē)配線,，解決了天車(chē)頻繁發(fā)生故障問(wèn)題,，維修成本大幅降低。
(3)采用變頻調(diào)速技術(shù)對(duì)大,、小車(chē)的行走速度,，使得調(diào)速平滑,、定位準(zhǔn)確、接線簡(jiǎn)單,、調(diào)速性能可靠,；超低速控制調(diào)速的設(shè)計(jì)，使天車(chē)真正實(shí)現(xiàn)了微動(dòng)控制功能,，對(duì)實(shí)現(xiàn)天車(chē)抓料,、卸料和運(yùn)料等作業(yè)十分有利。
(4)變頻控制電機(jī)的起動(dòng),、調(diào)速,、換向和制動(dòng)功能，使天車(chē)控制,、運(yùn)行更加平穩(wěn),、安全、可靠,。解決了過(guò)去大車(chē),、小車(chē)滑行距離長(zhǎng)、抓料過(guò)程中頻繁撞壞料倉(cāng)的問(wèn)題,。
(5)所有電器控制柜均采用密封性良好的密閉柜,，解決了原料庫(kù)惡劣環(huán)境、高粉塵對(duì)電器元?dú)饧挠绊?。天?chē)電器方面故障降至2—4次/臺(tái)·月(改造前平均為28—36次/臺(tái)月),。
(6)完善變的頻器保護(hù)功能。如過(guò)熱,、過(guò)載,、過(guò)流、過(guò)壓,、缺相,、接地等，從而避免設(shè)備在不正常狀態(tài)下天車(chē)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行,，使拖動(dòng)電機(jī)得到及時(shí)保護(hù),。
(7) 故障、異常信息可準(zhǔn)確,、迅速地指示在顯示器上,，極大地方便了操作、維修人員及時(shí)了解和排除故障,。
(8)經(jīng)濟(jì)效益顯著,。每臺(tái)天車(chē)改造費(fèi)用為32萬(wàn)元，改造前由于天車(chē)電器故障高，備件損壞率高,，每年維修備件消耗費(fèi)用(包括維護(hù)材料費(fèi)用)一般在12～14萬(wàn)元/臺(tái),；改造后年均維修費(fèi)用降為2.5～2.8萬(wàn)元/臺(tái)。單臺(tái)天車(chē)改造投資可在3年內(nèi)收回,。
4 結(jié)束語(yǔ)
用用plc,、變頻器等器件對(duì)我廠炭素原料庫(kù)4臺(tái)抓斗天車(chē)電氣控制系統(tǒng)改造后，天車(chē)設(shè)備控制水平顯著提高,，大車(chē)拖動(dòng)系統(tǒng)改進(jìn)后,，實(shí)現(xiàn)了大車(chē)啟動(dòng)平穩(wěn)、制動(dòng)準(zhǔn)確,、可靠,，解決了原來(lái)抱閘機(jī)械制動(dòng)不平衡，出現(xiàn)的大車(chē)扭動(dòng)現(xiàn)象,。主大、小車(chē)拖動(dòng)系統(tǒng)改進(jìn)后,，實(shí)現(xiàn)了超低速控制的要求,，提高了橋式抓斗天車(chē)抓料作業(yè)準(zhǔn)確性效率。plc技術(shù)的成功應(yīng)用,，使操作控制方便,，保護(hù)功能完善，互鎖功能可靠和方便天車(chē)維修工作,；歐姆龍plc,、變頻器等電子產(chǎn)品的完美結(jié)合與應(yīng)用，充分證明了其自動(dòng)化產(chǎn)品高質(zhì)量,、高性能,。