??? 其具體工作過(guò)程為當(dāng)工件被放到模具中,，由伺服帶動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)把工件轉(zhuǎn)到攝像系統(tǒng)的下方，停止后由消隙機(jī)構(gòu)進(jìn)行消隙,，然后由攝像系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè),，檢測(cè)結(jié)果由攝像系統(tǒng)返回到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)地協(xié)同控制,。
??? 因?yàn)殡娺B接器的檢測(cè)主要是檢測(cè)連接器壓板中連接簧片的變形,、缺失和鍍銅暗淡等，所以系統(tǒng)中采用的檢測(cè)傳感器為OMRON的F500視覺(jué)傳感器,，由照相機(jī)拍照后對(duì)檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行檢測(cè),。
??? 由其工作原理可知影響檢測(cè)機(jī)檢測(cè)速率的因素主要有：
??? (1)回轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位的時(shí)間?；剞D(zhuǎn)時(shí)間為從一個(gè)工位轉(zhuǎn)動(dòng)到另一個(gè)工位的時(shí)間,，這段時(shí)間主要由伺服電機(jī)所用的控制曲線和最高速度決定，但是由于回轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大,，回轉(zhuǎn)速度越高,，停止時(shí)沖擊越大，造成機(jī)器的震動(dòng)也越大,。
??? (2)消隙機(jī)構(gòu)的工作時(shí)間,。由于回轉(zhuǎn)盤(pán)停止時(shí)的沖擊造成回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中渦輪與蝸桿之間產(chǎn)生了間隙,，所以這段時(shí)間主要是消隙機(jī)構(gòu)消除間隙的時(shí)間。
??? (3)攝像系統(tǒng)處理時(shí)間,。主要是攝像系統(tǒng)由拍照到處理出結(jié)果的時(shí)間,，這主要由檢測(cè)時(shí)的判斷的模板數(shù)量和檢測(cè)方法決定，所以對(duì)于同一種產(chǎn)品如果采用相同的檢測(cè)方案,，處理時(shí)間是固定的,。
??? (4)檢測(cè)的誤檢率。檢測(cè)誤檢率為在檢測(cè)中把合格產(chǎn)品判斷為不合格產(chǎn)品的概率,，對(duì)于電連接器的檢測(cè)公司要求檢測(cè)誤差率要控制在3%以內(nèi),。影響誤檢率的因素中有攝像系統(tǒng)中檢測(cè)策略的制定、模版制作和檢測(cè)時(shí)機(jī)器震動(dòng),，當(dāng)模版制作完成后,，主要的因素就是機(jī)器的震動(dòng)造成的攝像系統(tǒng)誤判。
??? 從以上分析可知,，要提高檢測(cè)速率,，需要減小回轉(zhuǎn)時(shí)間和消隙時(shí)間，如果只是簡(jiǎn)單地提高轉(zhuǎn)速來(lái)減少回轉(zhuǎn)時(shí)間又會(huì)造成檢測(cè)率的加大,，所以對(duì)于這樣一個(gè)互相牽連的系統(tǒng),，在提高轉(zhuǎn)速的同時(shí)需要一個(gè)好的控制策略，如果可以減小機(jī)器停止時(shí)的沖擊,，可以去除消隙機(jī)構(gòu),。
2 改進(jìn)方案的硬件設(shè)計(jì)
??? 根據(jù)以上的分析，對(duì)控制系統(tǒng)在硬件進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì),，把原來(lái)的PLC控制的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)改為用單獨(dú)的一塊由高速DSP控制芯片TMS320F2812構(gòu)成的伺服控制系統(tǒng)來(lái)代替,。由于TMS320F2812主要是用于電機(jī)控制的控制芯片，所以它有豐富的控制模塊,，如EVA和EVB模塊,，這兩個(gè)事件管理模塊帶有正交輸入接口，所以采用這種芯片可以簡(jiǎn)化硬件設(shè)計(jì),，保證電路的穩(wěn)定,。其硬件電路功能模塊如圖2所示。

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??? 通過(guò)通訊接口伺服控制板與PLC進(jìn)行通訊,，協(xié)同實(shí)施控制,，伺服控制電路完成對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)，數(shù)字量輸入電路主要接收一些開(kāi)關(guān)信號(hào),，如原點(diǎn)搜索信號(hào)和限位開(kāi)關(guān)信號(hào),，調(diào)試接口電路主要是接按鍵和LCD顯示,，為電路板在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)使用,，驅(qū)動(dòng)接口主要是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)和接收伺服電機(jī)碼盤(pán)的輸入信號(hào),，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
3 改進(jìn)方案的軟件設(shè)計(jì)及其實(shí)現(xiàn)
3.1 軟件的主要功能模塊
??? 軟件功能模塊如圖3所示,。軟件設(shè)計(jì)中,，為了提高控制精度，對(duì)功能模塊進(jìn)行了改進(jìn),，對(duì)用于控制的模塊以中斷的形式運(yùn)行,，主要有DA驅(qū)動(dòng)程序和控制算法程序，對(duì)于實(shí)時(shí)性不強(qiáng)的程序放到主循環(huán)中,，進(jìn)行定時(shí)運(yùn)行,，這樣可以減少伺服控制周期，提高實(shí)時(shí)性,，從而保證控制高精度,。

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???
??? 速度為加速度的積分，即：
???
??? 由于回轉(zhuǎn)盤(pán)上各工位是等分的,，所以在設(shè)計(jì)控制算法時(shí),，讓t₁-0=t₂-t₃=t₅-t₄=t₇-t₈=k,，t₂-t₁=t₆-t₅=p，這里把k和p作為常數(shù),，對(duì)于回轉(zhuǎn)盤(pán)加工誤差的補(bǔ)償,，可以調(diào)整t=t₄-t₃;
3.3 控制算法的實(shí)現(xiàn)
??? TMS320F2812的引導(dǎo)ROM存儲(chǔ)器中保留48KB供IQMath表使用，其中有1 282個(gè)字的空間存儲(chǔ)的是正弦/余弦表,，采用Q浮點(diǎn)格式,，能夠快速、高精度地完成三角函數(shù)的計(jì)算,，所以用DSP這個(gè)特有的功能編寫(xiě)三角函數(shù)S曲線,，能夠滿足高精度和高速的的要求。
??? 在CCS工程中應(yīng)該做的有：
??? 在*.c文件中添加
??? #include'IQmathLib.h'
??? #define?GLOBAL_Q?10
??? 在庫(kù)文件夾中添加IQmath.lib,，并且在配置文件中添加
??? IQmathTables???? ? : > BOOTROM,，???? PAGE = 0
??? IQmath???????????? : > PRAMH0，????? PAGE = 0
??? 編寫(xiě)程序時(shí),，對(duì)sin( )和cos( )函數(shù)應(yīng)調(diào)用_IQsin()和_IQcos()函數(shù),，乘積和除法應(yīng)調(diào)用_IQmpy( )和_IQdiv( )。
4 實(shí)驗(yàn)效果
??? 在應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)分別對(duì)三種控制曲線進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),，實(shí)驗(yàn)得出的圖表如圖6所示,。