摘  要： 針對復(fù)雜輪廓的曲線，在數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)原理的基礎(chǔ)上,，采用了一種基于三次樣條函數(shù)的插補(bǔ)算法,。該方法能精確地擬合出復(fù)雜曲線的輪廓，且使得該曲線具有很好的連續(xù)性,。在基于ARM數(shù)控裝置上,，對此算法進(jìn)行了實驗驗證，驗證了該方法的可行性,。
關(guān)鍵詞： 三次樣條函數(shù),；曲線擬合；插補(bǔ)算法,；ARM

　隨著微電子技術(shù),、計算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)的不斷進(jìn)步,，現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展趨向高性能化,。其中性能的完善主要體現(xiàn)在高速度、高精度,、高可靠性,、多功能化、網(wǎng)絡(luò)化,、小型化,、多樣化,、智能化和開放性等方面,。插補(bǔ)技術(shù)是數(shù)控系統(tǒng)的核心，為使高檔數(shù)控系統(tǒng)能發(fā)揮其功能，高精度,、高速度,、高效率的插補(bǔ)算法成為目前研究需要突破的難點[1]。
    在數(shù)控插補(bǔ)裝置上,，針對船身外放樣時的樣條曲線,，汽車、飛機(jī)及各種產(chǎn)品的外形曲線等無法用標(biāo)準(zhǔn)代數(shù)方程描述的復(fù)雜曲線,，一般都采用直線逼近或圓弧逼近的方法來實現(xiàn)其插補(bǔ),，然而這種方法所編寫的算法較為復(fù)雜，且在計算過程中還會產(chǎn)生計算誤差及誤差的累積,，降低了插補(bǔ)的精度,。而三次樣條函數(shù)基于可使曲線各分段處保持一定程度的光滑性，其具有很好的保凸性和光順性,，且能保持曲線的連續(xù)性,。同時三次樣條函數(shù)的應(yīng)用范圍廣泛，特別是在給定型值點的曲線擬合方面,，如在插補(bǔ)裝置中實現(xiàn)凸輪,、汽車外輪廓等曲線。因此對于某些復(fù)雜零件,，采用三次樣條函數(shù)的插補(bǔ)方法描述其輪廓是一種極為有效的手段,。基于三次樣條函數(shù)的上述特性,，本文描述了三次樣條曲線形成曲線輪廓并在數(shù)控插補(bǔ)裝置上實現(xiàn)插補(bǔ)的過程,。該方法既能提高插補(bǔ)精度，又使計算不太復(fù)雜[2,，3],。

2 三次樣條曲線輪廓的擬合原理
    利用三次樣條函數(shù)解決復(fù)雜曲線插補(bǔ)問題的思路是：在被插補(bǔ)的復(fù)雜曲線上找到一定數(shù)量的型值點，采用三次樣條求出插補(bǔ)中間點,，然后利用相鄰兩端曲線交點處的一階導(dǎo)數(shù),、二階導(dǎo)數(shù)相等這一條件，實現(xiàn)整段曲線連續(xù)且在曲線連接處平滑過渡的效果,。


    以[xj,，xj+1]為例，該算法的插補(bǔ)過程如下：此為三次樣條曲線中第j段的插補(bǔ),，x軸以xj為起點坐標(biāo),， x每次累加△x，再根據(jù)函數(shù)表達(dá)式計算出Sj(x)的值,，照此循環(huán)計算,，就可算出每一段函數(shù)每一點x所對應(yīng)的函數(shù)值,，最終得到插補(bǔ)點X、Y軸的坐標(biāo)值,，并輸出每一點的坐標(biāo)值,，直到x=xj+1，整段的插補(bǔ)即完成了,。其中△x為正整數(shù),，且其所取值必須使得（xj+1-xj）/△x為整數(shù)，并確保Y坐標(biāo)值的變化量大于1,。其他段按上述原理繼續(xù)進(jìn)行相應(yīng)的插補(bǔ)計算,。
4 在數(shù)控裝置上的實現(xiàn)
4.1 數(shù)控裝置的介紹
    本文使用以S3C2410為主芯片的ARM開發(fā)板作為數(shù)控裝置。ARM采用RISC結(jié)構(gòu),，能在一個機(jī)器周期內(nèi)執(zhí)行一條指令,。此開發(fā)板屬于ARM9處理器系列，具有ICache和DCache,，提高了存儲器訪問的效率,，具有64 MB NAND Flash和64 MB SDRAM的儲存容量。其晶振頻率為12 MHz,，而時鐘控制邏輯能夠產(chǎn)生4倍晶振頻率的PCLK時鐘信號,，即為48 MHz。用該P(yáng)CLK值計算所得的定時器輸入頻率高,，從而使得定時時間能設(shè)定得很短,。以上特性使此插補(bǔ)算法能在該裝置上得以運(yùn)行，且具有較高的插補(bǔ)速度,，以實現(xiàn)三次樣條曲線的插補(bǔ),。
    在ARM開發(fā)板上外接兩個步進(jìn)電機(jī)，分別用于實現(xiàn)X軸和Y軸方向的插補(bǔ),。通過改變定時計數(shù)器的初值,，使得脈沖輸出速度不同，從而實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)以不同速度沿X軸和Y軸運(yùn)行,。
    三次樣條曲線的插補(bǔ)算法流程如圖1所示,。

4.2 實驗結(jié)果及分析
    為了驗證三次樣條函數(shù)插補(bǔ)方法的可行性，取一組滿足三次樣條函數(shù)的型值點,，根據(jù)三次樣條函數(shù)的擬合原理編程,，擬合出如圖2所示的三次樣條曲線。

    圖2是整個三次樣條曲線的輪廓,，為了把這種方法應(yīng)用在數(shù)控插補(bǔ)上,，還必須在此基礎(chǔ)上取適當(dāng)?shù)牟逖a(bǔ)點，在ADS1.2集成環(huán)境下,，用ARM開發(fā)板進(jìn)行調(diào)試,，在此裝置上運(yùn)行之后,，使得步進(jìn)電機(jī)依插補(bǔ)結(jié)果運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)行結(jié)果如圖3所示,。

　按照以上兩圖的實現(xiàn)結(jié)果進(jìn)行如下分析：圖2是按照擬合原理擬合出來的完整三次樣條曲線的輪廓，該曲線相鄰兩端交點處一階導(dǎo)數(shù),、二階導(dǎo)數(shù)相等,，具有很好的光順性，且保持良好的連續(xù)性,。圖3是在三次樣條曲線基礎(chǔ)上取適當(dāng)?shù)牟逖a(bǔ)點進(jìn)行插補(bǔ)的結(jié)果,，取的插補(bǔ)點越密集，插補(bǔ)結(jié)果就越接近真實曲線,，精度也就越高,。由插補(bǔ)算法可知Y坐標(biāo)值是根據(jù)X坐標(biāo)值計算所得，最終求得y的變化量,，因此x所對應(yīng)的I/O每輸出一個脈沖,，y對應(yīng)的I/O輸出的脈沖數(shù)根據(jù)計算結(jié)果而變化。由于插補(bǔ)的每個點都確保在此三次樣條曲線上,，比起用直線或圓弧逼近曲線的方法,，插補(bǔ)效果在準(zhǔn)確度和精確度上明顯提高。
    在數(shù)控裝置上,，利用三次樣條函數(shù)不僅能夠進(jìn)行簡單曲線的插補(bǔ)計算,，對于無法通過直線、圓弧以及其他二次曲線來描述其輪廓的復(fù)雜零件,，同樣能實現(xiàn)其插補(bǔ),，同時具有很好的保凸性和光順性，且保證了插值函數(shù)的連續(xù)性及插補(bǔ)的精度,，增加了數(shù)控裝置的曲線應(yīng)用范圍,。本文以ARM開發(fā)板作為數(shù)控裝置，對此插補(bǔ)算法進(jìn)行了驗證,，該方法算法簡單,，易實現(xiàn)，精度較高,，插補(bǔ)效果好,。
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(收稿日期：2011-01-21)