以旋轉(zhuǎn)容柵編碼器為例,，簡述容柵傳感器的測量原理及其結(jié)構(gòu),，分析容柵自身以及容柵芯片的特點(diǎn)，通過機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和容柵編碼器后續(xù)電路設(shè)計(jì),，提高其工作可靠性,，并應(yīng)用于實(shí)際工程中。

    電容傳感器具有測量分辨力和測量準(zhǔn)確度高等特點(diǎn),，在很多場合被作為高精測量儀器使用,，但因其自身缺陷，只能使用在微小位移的測量中,，無法滿足大位移測量的要求,。80年代容柵傳感器的出現(xiàn)，徹底的改變了這種情況,。借鑒了光柵的結(jié)構(gòu)形式,，工程師把電容做成柵型，大大提高了測量的精度和范圍,，實(shí)現(xiàn)了大位移高精度測量,。

    容柵傳感器相對于其他類型的傳感器有許多突出的優(yōu)點(diǎn)[2]：

    1、量程大、分辨率高,。在線位移測量時(shí),，分辨率為2mm時(shí)，量程可達(dá)到20m,，在角位移測量時(shí),，分辨率為0.1°時(shí)，量程為4096圈,。其測量速度也比較高，測量線速度可達(dá)到1.5m/s,。
    2,、容柵測量屬非接觸式測量，因此容柵傳感器具有非接觸傳感器的優(yōu)點(diǎn),，諸如測量時(shí)摩擦阻力可以減到最小,，不會(huì)因?yàn)闇y量部件的表面磨損而導(dǎo)致測量精度下降。
    3,、結(jié)構(gòu)簡單,。容柵傳感器的敏感元件主要由動(dòng)?xùn)藕挽o柵組成，信號(hào)線可以全部從靜柵上引出,，作為運(yùn)動(dòng)部件的動(dòng)?xùn)趴梢詻]有引線,，為傳感器的設(shè)計(jì)帶來很大的方便。
    4,、配用專用集成電路的容柵傳感器是一種數(shù)字傳感器,，和計(jì)算機(jī)的接口方便，便于長距離傳送信號(hào),，幾乎無數(shù)據(jù)傳輸誤差,。數(shù)據(jù)更新速率可以達(dá)到每秒50次。
    5,、功耗極小,。正常工作電流小于10mA，傳感器敏感元件可以長期工作,，一粒鈕扣電池可以連續(xù)工作1年以上,。利用這個(gè)特點(diǎn)，可以設(shè)計(jì)出準(zhǔn)絕對式的位移傳感器,。
    6,、在價(jià)格上有很大優(yōu)勢，其性能價(jià)格比遠(yuǎn)高于同類傳感器,。

    容柵傳感器有最主要的問題是穩(wěn)定性和可靠性,，環(huán)境潮濕和外界電磁干擾的影響尤為顯著，其次作為準(zhǔn)絕對式傳感器在長期斷電工作時(shí),，需要定期更換電池,，所以難于作為傳感器用于長期自動(dòng)測量,。

    容柵編碼器是以脈沖數(shù)字量來表示容柵傳感器敏感元件間相對位置信息，本文研究的容柵旋轉(zhuǎn)編碼器將容柵全部的結(jié)構(gòu)密封在金屬殼內(nèi),，大大提高了容柵傳感器的電磁兼容性和抗環(huán)境污染能力,，為容柵原理用于自動(dòng)測量奠定了基礎(chǔ)。

二,、容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)和測量原理

1,、容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)組成 

    容柵旋轉(zhuǎn)編碼器分動(dòng)?xùn)藕挽o柵二部分，都為精密加工的印刷電路板,。動(dòng)?xùn)派嫌邪l(fā)射極和接收極,，在發(fā)射極和接收極之間有屏蔽極，避免發(fā)射極到接收極之間的直接電容耦合,。靜柵上有反射極和屏蔽極,，反射極與屏蔽極的寬度一致，屏蔽極需可靠接地,。動(dòng)?xùn)派瞎灿?8個(gè)發(fā)射電極,，發(fā)射極的極距按實(shí)際要求可變，每4個(gè)發(fā)射極對應(yīng)于一個(gè)反射極,。動(dòng)?xùn)派厦?個(gè)發(fā)射電極為一組,，共6組。對每組發(fā)射極進(jìn)行編號(hào)A到H同編號(hào)的發(fā)射極電路上相連,。運(yùn)行時(shí),，兩塊印刷電路板的柵面平行同軸相對，間距在0.1mm左右,。圖1所示的是旋轉(zhuǎn)式容柵編碼器的結(jié)構(gòu)圖,。

 2、容柵傳感器測量原理

    在動(dòng)?xùn)艝琶婢幪?hào)為A～H發(fā)射電極上分別加上8個(gè)等幅,、同頻,、相位依次相差p/4的方波激勵(lì)電壓信號(hào) （i=0，1,，2,，…，7）,。每組編號(hào)相同的發(fā)射極都加以相同的激勵(lì)信號(hào),，經(jīng)過兩對電容耦合在接收極上形成容柵電壓信號(hào)  。由于各組中序號(hào)相同的發(fā)射極和反射極的相對位置相同,，所以可以將48個(gè)發(fā)射極和對應(yīng)的反射極板間的電容簡化為  到  的8個(gè)電容器,。Cf代表反射極與接收極相互耦合之后形成的電容器，由于接收極在動(dòng)?xùn)乓苿?dòng)方向上的長度恰好為一組反射極長度的整數(shù)倍，又由于反射極是周期性排列的,，所以接收極和反射極的相互覆蓋面積不隨位移變化,，即Cf為一個(gè)常數(shù)。圖2所示為其等效電路圖[2],。

    容柵工作時(shí),，施加發(fā)射電極上的周期激勵(lì)信號(hào)，通過發(fā)射極與反射極,、反射極與接收極兩對電容耦合,，在接收極上形成合成信號(hào)。傳感器輸入,、輸出信號(hào)與各電極之間電容耦合關(guān)系如圖3[1],。

一組激勵(lì)信號(hào)  （i=0，1,，2，…,，7）通過一組電容  （i=0,，1，2,，…,，7）和定值電容Cf耦合后，得到傳感器的輸出信號(hào)  ,。不考慮激勵(lì)信號(hào)的輸出阻抗,，并作歸一化處理，可得：

             （1）

    把  和  作傅立葉展開,，選擇合適的零點(diǎn),，可視為偶函數(shù)：

                   （2）

                      （3）

    式中，T—激勵(lì)信號(hào)的周期,；

    W—靜柵反射極板的節(jié)距,。

    容柵處理電路會(huì)濾去高次諧波，在這里采用基波求解,，并作歸一化處理,，把公式（2）（3）代入（1）得：

         （4）

    在勻速旋轉(zhuǎn)的條件下，由激勵(lì)信號(hào)  和電容  的特點(diǎn)可得：

       （5）

    式中,，k為一常系數(shù),，正負(fù)由動(dòng)?xùn)藕挽o柵的相對運(yùn)動(dòng)方向決定。

     從公式（5）可知,，輸出信號(hào)  的電位相與容柵傳感器的位移有一一對應(yīng)關(guān)系（在一個(gè)周期內(nèi)是單值函數(shù)）,，調(diào)相信號(hào)是一個(gè)周期信號(hào)，動(dòng)?xùn)藕挽o柵每相對運(yùn)動(dòng)一組發(fā)射極的寬度，調(diào)相信號(hào)變化一個(gè)周期,。根據(jù)這個(gè)原理可以通過鑒相器鑒別調(diào)相信號(hào)的相位變化,，從而推算出動(dòng)?xùn)藕挽o柵的相對位移。同時(shí)還可以通過可逆計(jì)數(shù)器記錄輸出信號(hào)周期變化數(shù),，實(shí)現(xiàn)長距離的測量,。接收極上的輸出信號(hào)并不能直接送鑒相電路使用，在這之前還需要經(jīng)過解調(diào)?,、濾波,、放大和整形，形成方波,，最后通過鑒相器輸出位移信息送顯示,。圖4為鑒相型容柵傳感器的測量原理圖[2]。

3,、容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)傳遞

    容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的核心部件是容柵集成芯片,，它負(fù)責(zé)把傳感器的位置信息轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)輸出。容柵芯片有4根引出線,，分別為+1.5V,、CLK、DATA和0V線,。其中+1.5V和0V線為電源線和地線,，CLK和DATA線為同步時(shí)鐘信號(hào)線和數(shù)據(jù)線。

    CLK信號(hào)為同步時(shí)鐘信號(hào),，在一次數(shù)據(jù)傳送中,，開始為54ms的高電平，表示數(shù)據(jù)即將開始傳送,；接下來是兩段各有24個(gè)寬度為13ms的窄脈沖,，前后兩段窄脈沖之間有110ms的高電平作為間隔；最后是75ms的高電平,，以示數(shù)據(jù)傳送結(jié)束,。具體波形如圖5。容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)傳送是周期性的,，在慢速狀態(tài)下,，周期間隔為250ms，在快速狀態(tài)時(shí),，為20ms,。

    DATA信號(hào)為數(shù)據(jù)信號(hào)，它包含了編碼器的位移信息,。在數(shù)據(jù)采集時(shí),，容柵芯片在CLK信號(hào)窄脈沖的下降沿對DATA信號(hào)進(jìn)行采樣,，先后采樣兩組24位數(shù)據(jù)。一組為絕對數(shù)據(jù),，另一組為相對數(shù)據(jù),。絕對數(shù)的初值只受上電影響，相對數(shù)據(jù)初值由數(shù)據(jù)清零信號(hào)控制,。

三,、容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的關(guān)鍵技術(shù)

    容柵編碼器有功耗低、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn),。但其工作容易受到外界的干擾,，影響工作穩(wěn)定性。所以在設(shè)計(jì)容柵編碼器時(shí),，需要一些特殊措施來抵抗干擾,，提高穩(wěn)定性。

    環(huán)境對容柵編碼器的工作影響很大,，特別是濕度,。電容傳感器主要是通過兩極板之間的電容量變化來反映相應(yīng)的被測量變化。在大濕度的情況下,，會(huì)改變兩極板間的介電常數(shù)影響電容值,，同時(shí)也使容柵電路的漏電流明顯增大，使容柵編碼器工作的穩(wěn)定性將受到削弱,。因此，建立一個(gè)良好的容柵工作小環(huán)境,，使其免受外界環(huán)境的影響,，對其能否可靠工作非常重要。

    容柵編碼器是靠電容極板傳遞信號(hào),，因此保證極板之間的電場穩(wěn)定是容柵位移信號(hào)能夠正常無誤傳遞的前提,。由于容柵編碼器經(jīng)常用于工業(yè)環(huán)境，其現(xiàn)場工作環(huán)境很差,，常伴有大功率的電磁干擾,，將容柵核心部件全部密封在金屬殼內(nèi)，而非像一般的容柵數(shù)顯產(chǎn)品把靜柵暴露于環(huán)境中,，這樣既有效的進(jìn)行了電磁屏蔽,，同時(shí)隔絕了外界水汽、油污,，使編碼器能在一個(gè)相對良好的環(huán)境中工作,。

    容柵的動(dòng)?xùn)藕挽o柵的屏蔽極都要有效的接地，起隔離屏蔽和消除寄生電容的作用,。實(shí)際中,，動(dòng)?xùn)藕挽o柵相互獨(dú)立,，沒有任何連線，這就需要通過外界搭橋,，一般情況下,，編碼器的外殼就起這樣的作用。動(dòng)?xùn)派霞傻娜輺判酒恼龢O通常和動(dòng)?xùn)牌帘螛O相連,，這就有可能由于后續(xù)電路接地引起電池短路,。因此在進(jìn)行電路設(shè)計(jì)時(shí)，必須考慮這個(gè)特點(diǎn),，在設(shè)計(jì)上采取針對性措施,，對電路進(jìn)行隔離，來解決因后續(xù)電路接地帶來的電池短路問題,。

    容柵編碼器是一種準(zhǔn)絕對式傳感器,。在平時(shí)全靠內(nèi)部電池維持其正常工作，因此,，電池問題不容忽視,。經(jīng)過實(shí)際操作證明在電池電壓降低時(shí),，將產(chǎn)生許多不可預(yù)料的情況,。采用超級(jí)電容和電池并聯(lián)工作，可以有效的降低電池的功耗,，延長容柵編碼器的工作時(shí)間,。同時(shí)，通過設(shè)計(jì)電路實(shí)測電池電壓報(bào)警,，盡量避免由于電池電量不足影響編碼器正常工作,。

    除了以上幾點(diǎn)，還需要其他的一些軟件和硬件上的輔助措施,，才能保證容柵編碼器正常穩(wěn)定的工作,。

四、容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的應(yīng)用

    容柵旋轉(zhuǎn)編碼器具有測量分辨率高,、量程大,，可以應(yīng)用于大位移（角位移）測量。表1列出了不同節(jié)距數(shù)時(shí),，容柵旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率可達(dá)到的精度和測量量程,。

     利用上述性能，可作為多圈角位移的高精度測量,。如絲杠推進(jìn)位移的高精度控制,，借助齒條、鏈條,、線束傳動(dòng),，可以將角位移轉(zhuǎn)換為線位移,。用容柵編碼器作大位移測量，如長行程油缸的位移,，堆取料機(jī)在軌道上定位等,，筆者曾將容柵編碼器用于超大型構(gòu)件水平推進(jìn)的同步控制，取得良好效果,。

    容柵旋轉(zhuǎn)編碼器類似于絕對式編碼器,，其機(jī)電轉(zhuǎn)換部件由內(nèi)置電池供電，其信號(hào)發(fā)送部件由外接電源供電,。當(dāng)外接電源斷開時(shí),，雖然不輸出數(shù)據(jù),，但傳感器還是在內(nèi)部電池支持下工作,，對角位移的變化做出反應(yīng)，在任何時(shí)間都能取得正確數(shù)據(jù),。因?yàn)橐袃?nèi)部電池支持,，這類傳感器被稱作準(zhǔn)絕對式傳感器。由于傳感器耗電極?。?lt;10mA）更換一粒鈕扣電池可工作一年以上。與

    容柵編碼器采用RS-422通訊接口,，便于計(jì)算機(jī)接口，也便于進(jìn)行長距離的信號(hào)傳遞,。每個(gè)傳感器可設(shè)置其ID編碼號(hào),，便于實(shí)現(xiàn)多個(gè)傳感器信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)傳遞,。容柵編碼器數(shù)據(jù)測量周期最短為20ms，數(shù)據(jù)長度為4字節(jié),，可以和一般的串行通訊速率相匹配,。

五,、結(jié)束語

    隨著容柵技術(shù)的應(yīng)用，容柵編碼器破殼而出,。憑借其優(yōu)異的性能和可靠性的不斷改進(jìn),，容柵編碼器必將越來越受到關(guān)注，在今后的編碼器市場上占據(jù)自己的一席,。