正如許多新奇的創(chuàng)造一樣，這一切都始于酒吧里的一次談話,。
“您知道樓上森林咖啡屋里的管風(fēng)琴嗎？”
“知道,。”
“我們應(yīng)該創(chuàng)造一個(gè)機(jī)器人管風(fēng)琴手來演奏它,。”
“當(dāng)然，我們應(yīng)該這樣做,！”
一次漫不經(jīng)心的交談促使我們著手開展“Waldfl te項(xiàng)目”,。
我的日常工作是擔(dān)任賽靈思蘇格蘭公司IP部門的設(shè)計(jì)經(jīng)理，但在業(yè)余時(shí)間,，我是“dorkbot”這個(gè)非正式組織的一分子,，該組織旨在推進(jìn)工程科學(xué)界與藝術(shù)界之間的草根協(xié)作；活動(dòng)口號(hào)是“用電做離奇的事情”,。我屬于愛丁堡地區(qū)的dorkbot（可以稱作“dorkbot alba”或“dorkbot Edinburgh”,，主要取決于您對(duì)誰講）,。我們的成員創(chuàng)造了很多新奇的東西，包括像素映射LED禮帽,、自動(dòng)牙刷,、幻覺魔術(shù)設(shè)備、電磁改錐和各種噪音發(fā)生盒,。鮮有意外傷害事故發(fā)生,。
dorkbot Edinburgh團(tuán)隊(duì)每隔一周于周二在森林咖啡屋聚會(huì)，這間咖啡屋位于愛丁堡大學(xué)附近,，是由志愿者經(jīng)營的非贏利性聚會(huì)場(chǎng)所,。我參加了幾周在這家咖啡屋舉行的聚會(huì)，一天晚上,，當(dāng)我到樓上修理舞臺(tái)照明設(shè)備時(shí),，驚奇地發(fā)現(xiàn)自己置身教堂之中，這里有布道臺(tái)和唱詩班樓座,，最重要的是,，這里有一臺(tái)16英尺高的管風(fēng)琴。
事實(shí)上,，咖啡屋所在的建筑曾經(jīng)是愛丁堡公理教會(huì)的會(huì)場(chǎng)——因此有管風(fēng)琴,。但這里并不是這臺(tái)管風(fēng)琴最初的家。19世紀(jì)末,，倫敦著名的管風(fēng)琴制造商Gray和Davison首次將這臺(tái)管風(fēng)琴安裝在愛爾蘭的都柏林城堡,，1900年，不知什么原因,，這臺(tái)管風(fēng)琴被轉(zhuǎn)移到愛丁堡,。自此，這臺(tái)管風(fēng)琴經(jīng)過數(shù)次維修,，一直留在愛丁堡,。
酒吧閑聊之后，我們并沒有立即行動(dòng)起來,。在隨后7個(gè)月的聚會(huì)中,，我們不斷地思考、探究,、討論,，最后設(shè)計(jì)出了幾種操縱管風(fēng)琴鍵盤的方式。
我們將這個(gè)項(xiàng)目取名為“Project Waldfl?te”,，是因?yàn)楣茱L(fēng)琴上的一個(gè)音栓叫“Waldfl?te”,。在德語中，它的意思是“森林長(zhǎng)笛”,。由于管風(fēng)琴位于森林咖啡屋,，因此聽起來還有些詩情畫意,。
采用正確的機(jī)械部件
在開發(fā)的初始階段我們就明確地將問題分為機(jī)械和電子兩部分。如果我們能夠找到解決機(jī)械問題的方案,，就能相對(duì)獨(dú)立地打造這兩個(gè)部分,。
制約我們的主要因素之一是資金——我們沒有多少資金可用，全部資金僅為我們幾個(gè)核心成員自己籌集的資金,。我們走遍尾貨市場(chǎng),，找到了一些價(jià)格合適的電磁鐵。我們能夠以1英磅左右（約合1.5美元）的單價(jià)得到100個(gè)這樣的電磁鐵,，我們訂購了6個(gè)在管風(fēng)琴上進(jìn)行試驗(yàn),。
我們發(fā)現(xiàn)電磁鐵的尺寸非常理想，但電磁鐵芯的運(yùn)動(dòng)距離比要始終如一地觸動(dòng)管風(fēng)琴白鍵所需的運(yùn)動(dòng)距離略短,。盡管我們可以直接利用電磁鐵芯來驅(qū)動(dòng)黑鍵,，但我們?nèi)匀恍枰撤N杠桿來驅(qū)動(dòng)白鍵。
圖1 電磁體組件原型
電磁鐵組裝的首個(gè)原型如圖1所示,，圖2為電磁鐵的工作原理圖,。對(duì)于白鍵而言，頂部的膠合板杠桿的后面用管道膠帶作鉸鏈連接,，當(dāng)電磁鐵通電時(shí),，它會(huì)受到下拉的力量。當(dāng)電磁鐵斷電時(shí),，管風(fēng)琴鍵自身會(huì)提供向上力——因此無需另外使用彈簧,。對(duì)于黑鍵而言，從電磁鐵底部伸出的小銷可以足夠的力量直接按壓琴鍵,，彈奏音符。
圖2 機(jī)械布局
組件測(cè)試表明的確可以成功地按壓琴鍵,。同時(shí)也表明,，我無法做到將放置電磁鐵的空間七等分，其間隔無法接近鍵盤八度音階的實(shí)際間隔,，因此,，我們只能一次測(cè)試一個(gè)鍵。但我們證實(shí)了這個(gè)原理是可行的,，因此,，我們繼續(xù)開發(fā)工作，訂購了適用于整個(gè)鍵盤的部件,，然后開始著手電子設(shè)計(jì),。
電子設(shè)計(jì)
在進(jìn)行電子設(shè)計(jì)時(shí)，我們大家坐下來,，粗略地設(shè)計(jì)出電子結(jié)構(gòu),；圖3為基本結(jié)構(gòu)圖,。在圖的左側(cè)，MIDI消息由外部傳入（我將在下文詳細(xì)介紹MIDI協(xié)議）,。圖的右側(cè)是一個(gè)位移寄存器鏈,；控制器在驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的“數(shù)據(jù)”值填充位移寄存器鏈時(shí)，負(fù)責(zé)切換“時(shí)鐘”信號(hào),，然后通過“選通”信號(hào)將位移寄存器鏈的內(nèi)容并行發(fā)送至電磁鐵驅(qū)動(dòng)器的輸入端,。
圖3 基本電子結(jié)構(gòu)圖
我們?cè)谖灰萍拇嫫?驅(qū)動(dòng)器鏈上采用了74HC595位移寄存器IC。不過,，電磁鐵試驗(yàn)顯示每個(gè)電磁鐵大約需要15V電源提供350mA驅(qū)動(dòng)電流——超出了CMOS輸出級(jí)的提供范圍,。這了滿足這個(gè)要求，我們?cè)诿總€(gè)位移寄存器IC上增加了一個(gè)ULN2803A Darlington輸出級(jí),。這個(gè)芯片還具備一個(gè)保護(hù)二極管,，對(duì)切斷電流時(shí)電磁鐵生成的高反激電壓進(jìn)行分流，避免增加一個(gè)分立式二極管,。我們?cè)谌f用板上制作了幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器電路板原型,，每個(gè)可驅(qū)動(dòng)16個(gè)電磁鐵。
控制器設(shè)計(jì)
盡管我們可以采取多種方法設(shè)計(jì)控制器（包括利用Arduino平臺(tái)或采用其他微控制器）,，但我們最終還是選擇使用賽靈思Spartan-3E入門套件,，因?yàn)槲以谫愳`思的日常工作中用過這種開發(fā)板，對(duì)相關(guān)工具了如指掌,。特別是,，我知道如何使用Platform Studio SDK和ChipScope?等調(diào)試工具，由于這有可能是一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試項(xiàng)目,，這樣做可節(jié)省時(shí)間,。我們使用賽靈思嵌入式開發(fā)套件，開發(fā)核心組件MicroBlaze? 子系統(tǒng)（圖4）,。
圖4 MicroBlaze子系統(tǒng)
除了MIDI接口和位移寄存器接口,，我們還選擇增加了串行RS-232控制端口，幫助我們調(diào)試系統(tǒng),。RS-232協(xié)議看起來有點(diǎn)老套,，但在此類項(xiàng)目中，它的價(jià)值非凡,。我們也增加了一些GPIO端口,，用于驅(qū)動(dòng)LED，讀取開關(guān)和按鈕,，以便在無需使用控制端口的情況下,，完成某些交互操作。
寫入MicroBlaze固件
我們已經(jīng)確定系統(tǒng)的最佳輸入接口是MIDI端口,。自20世紀(jì)80年代以來,，樂器數(shù)字接口（MIDI）已經(jīng)成為連接合成器等數(shù)控樂器與其他樂器或控制計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)接口,，因此，顯然我們也應(yīng)當(dāng)采用這種接口,。MIDI將使我們?nèi)〉昧斯茱L(fēng)琴連接的最大靈活性,。
MicroBlaze可從內(nèi)部顯示整個(gè)鍵盤的狀態(tài)以及系統(tǒng)正在按壓哪些鍵——即系統(tǒng)正在為哪些電磁鐵加電。
MIDI是一種單向低速串行協(xié)議,，傳輸速率為31250波特,。它包含多種類型的信息，但就我們的目的而言,，只有NOTE ON和NOTE OFF是重要的信息類型,。每個(gè)NOTE ON信息由3個(gè)字節(jié)構(gòu)成。
第一個(gè)字節(jié)是0x9n,，這里的n代表通道數(shù),。
第二個(gè)字節(jié)是0至127的音符數(shù)，中間的C為第60號(hào),。
第三個(gè)字節(jié)是0至127的速度值,。
NOTE OFF除第一個(gè)字節(jié)是0x8n外，其余與此非常相似,。
在我們的設(shè)計(jì)中,，我們決定同步聽取所有通道的信息（ “omni”操作）。由于管風(fēng)琴鍵盤對(duì)速度并不敏感,，因此,，我們可安全地忽略所有速度字節(jié)。
EDK UART IP核接收MIDI消息,，然后通過FIFO,，一次向MicroBlaze處理器發(fā)送一條信息。MicroBlaze可從內(nèi)部顯示整個(gè)鍵盤的狀態(tài)和系統(tǒng)正在按壓哪些鍵（即系統(tǒng)正在為哪些電磁鐵加電）,。固件采用一個(gè)靜態(tài)查找表,，指出與這個(gè)音符相關(guān)的電磁鐵，將這個(gè)用做內(nèi)部圖的索引,；到達(dá)的NOTE ON消息將相應(yīng)entry值設(shè)為“1”，而NOTE OFF消息將entry值設(shè)為“0”,。
內(nèi)部圖更新后,，利用圖的全部?jī)?nèi)容更新電磁鐵寄存器；通過GPIO端口的位拆裂,，MicroBlaze處理器一次將一位的圖內(nèi)容寫入位移寄存器的數(shù)據(jù)輸入端,，然后切換時(shí)鐘信號(hào)，移動(dòng)一下位移寄存器,。一旦利用圖內(nèi)容對(duì)整個(gè)位移寄存器進(jìn)行了更新,，MicroBlaze會(huì)將一個(gè)上升沿寫入STROBE行,，這能夠?qū)⑽灰萍拇嫫鞯闹悼截愔凛敵黾拇嫫鳎瑸檎_的電磁鐵加電或斷電,，從而產(chǎn)生悅耳的音樂,。
我們將固件用作軟件狀態(tài)機(jī)；對(duì)于不采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的嵌入式應(yīng)用而言,，這可提供某些多線程應(yīng)用功能,，但沒有實(shí)際線程實(shí)現(xiàn)開銷。靜態(tài)結(jié)構(gòu)數(shù)組根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài),，指出系統(tǒng)針對(duì)特定事件應(yīng)當(dāng)采取什么措施,。
const midi_state_table_entry_t MIDI_STATE_TABLE[] =
{
{INHIBITED,PANIC,
MidiSM_Panic,INHIBITED},
{ANY_STATE,PANIC,
MidiSM_Panic,INIT},
{ANY_STATE,INHIBIT,
MidiSM_DoNothing,INHIBITED},
{ANY_STATE,OTHER_STATUS_RECEIVED
,MidiSM_ClearMessage,INIT},
{INIT,NOTE_ON_OR_OFF_RECEIVED,
MidiSM_StoreStatusByte,NOTE_
ON_OR_OFF},
{INIT,DATA_RECEIVED,
MidiSM_DoNothing,INIT},
{NOTE_ON_OR_OFF,NOTE_ON_
OR_OFF_RECEIVED,MidiSM_
我們成功演奏了一些非常復(fù)雜、快節(jié)奏的音樂,，從古典到搖滾,；電磁鐵和驅(qū)動(dòng)器在速度方面并沒有表現(xiàn)出太大的局限性。
StoreStatusByte,NOTE_ON_OR_OFF},
{NOTE_ON_OR_OFF,DATA_RECEIVED,
MidiSM_StoreNoteNumber,NOTE_ON_OR
_OFF_NUMBER},
{NOTE_ON_OR_OFF_NUMBER,
NOTE_ON_OR_OFF_RECEIVED,MidiSM_St
oreStatusByte, NOTE_ON_OR_OFF},
{NOTE_ON_OR_OFF_NUMBER,
DATA_RECEIVED,MidiSM
_NoteOnOrOffComplete,
NOTE_ON_OR_OFF},
{INHIBITED,ENABLE,
MidiSM_DoNothing,INIT},
{LAST_STATE, LAST_EVENT, 0,
LAST_STATE},
};
在該結(jié)構(gòu)體中的第一個(gè)entry表示當(dāng)前狀態(tài),；第二個(gè)entry表示事件到達(dá),；第三個(gè)entry表示處理該事件需要使用狀態(tài)轉(zhuǎn)換功能；第四個(gè)entry表示下一狀態(tài),。
狀態(tài)機(jī)業(yè)務(wù)端采用的代碼如下：
XStatus MidiSM_
DoStateTransition
(midi_state_machine_t *pInstance,
u8 event)
{
const midi_state_table_
entry_t *pTable = pInstance-
>pStateTable;
// Search for a match in the
state table
do {
if ((event == pTable-
>received_event)
&& ((pInstance-
>current_state == pTable-
>state)
|| (pTable->state ==
ANY_STATE)))
{
(*pTable-
>transition_function)((v
oid *)pInstance);
pInstance->current_state
= pTable->next_state;
return XST_
SUCCESS;
}
pTable++;
} while (pTable->state !=
LAST_STATE);
// Aaargh, something bad happened - should never get here
XASSERT_NONVOID_ALWAYS();
}
事件循環(huán)提供的事件是對(duì)這種功能的論證,，根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)和事件，采取某種措施和改變系統(tǒng)狀態(tài),。事件的類型包括字節(jié)到達(dá)MIDI接口,，字符到達(dá)控制端口和按下重啟按鈕（panic button）。所有經(jīng)驗(yàn)豐富的MIDI玩家都知道重啟按鈕是保護(hù)耳朵和電源必備的特性——它可無條件地關(guān)閉所有電磁鐵,，使系統(tǒng)恢復(fù)到已知安全狀態(tài),。
應(yīng)用精致的控制器；機(jī)器人管風(fēng)琴手可演奏從狂想曲到搖滾的所有風(fēng)格音樂,。
演奏Waldfl?e
對(duì)于安裝了這種精巧裝置的管風(fēng)琴,，隱藏在琴鍵底部的是電磁鐵木制背板——每塊板上安裝30個(gè)或更多的電磁鐵，同時(shí)還安裝了一些回收利用的罐狀電容器,，為電磁鐵提供電能,。我們將整個(gè)驅(qū)動(dòng)器組件與管風(fēng)琴連接。在圖的上方,，您可看到Spartan-3E入門套件開發(fā)板和其右側(cè)的接口萬用板,；我們利用回收利用的CAT5電纜將這些裝置與驅(qū)動(dòng)器組件連接。
用文字很難說明管風(fēng)琴的運(yùn)行情況,，因此,，我建議您點(diǎn)擊本文結(jié)尾的互聯(lián)網(wǎng)鏈接地址，收看我們上傳的視頻。當(dāng)機(jī)器人管風(fēng)琴手演奏《月光奏鳴曲》或《Jump》時(shí),，您將會(huì)聽到電磁鐵發(fā)出的咔嗒聲——這是電磁鐵鐵芯降至線圈底部時(shí)發(fā)出的聲音,，不是杠桿敲擊琴鍵的聲音。不過,，您若是坐在大廳里,，而不是站在講道臺(tái)上，電磁鐵發(fā)出的聲音就會(huì)小很多,。您所能聽到的只是管風(fēng)琴流淌出的優(yōu)美音樂,。
我們利用這套系統(tǒng)成功演奏了一些非常復(fù)雜、快節(jié)奏的音樂,，從古典到搖滾,；電磁鐵和驅(qū)動(dòng)器在速度方面并沒有表現(xiàn)出太大的局限性。即使在彈奏要求最苛刻的曲目時(shí),，電磁鐵電源在15V電壓條件下通常電流不超過4A,。即使我們稍微過度使用電磁鐵，電磁鐵線圈也沒有出現(xiàn)明顯升溫的情況,?？偠灾覀儗?duì)這個(gè)系統(tǒng)非常滿意,，同時(shí)為參與開發(fā)這套系統(tǒng)深感自豪,。
Waldfl e下一步是什么？噢,，我們已經(jīng)非正式地邀請(qǐng)了一些音樂家為這種新樂器創(chuàng)作曲目（尤其是對(duì)擁有53根手指,、從不感到疲倦的演奏者感興趣的作曲家），我們還考慮舉辦一個(gè)獨(dú)奏會(huì),。另一種可能是實(shí)現(xiàn)管風(fēng)琴音栓運(yùn)作的機(jī)械化,，便于我們?cè)陔娮友葑噙^程中改變音量和音色。我們還在考慮采取某些方法驅(qū)動(dòng)管風(fēng)琴的低音踏板,，使最長(zhǎng)的低音管發(fā)音,。最后也是最有可能完成的是，我們正打算在互聯(lián)網(wǎng)上推出一項(xiàng)服務(wù),，使公眾能夠把他們的MIDI文件上傳至這個(gè)系統(tǒng),，然后再聆聽管風(fēng)琴的實(shí)時(shí)演奏。
然后,，我們會(huì)再次回到酒吧,。
如欲觀看和收聽Waldfl e的演奏，敬請(qǐng)登錄：http://dorkbot.noodlefactory.co.uk/ wiki/WaldFlote,。