盲人作為社會(huì)上一類特殊群體，如何讓他們能夠更安全地獨(dú)立行走[1],，越來越受到世界各國(guó)學(xué)者的關(guān)注和重視,。目前已經(jīng)研制了多種盲人輔助路徑誘導(dǎo)工具，特別是近年來越來越人性化的導(dǎo)盲系統(tǒng)的研發(fā),使盲人可以更好地享受數(shù)字生活,。盲杖作為行動(dòng)輔助工具被廣泛地采用,，但由于行動(dòng)上的諸多受限使得使用者面臨很大挑戰(zhàn)。現(xiàn)在導(dǎo)盲市場(chǎng)上電子導(dǎo)盲設(shè)備類較為常見,，通過聲音信號(hào)進(jìn)行提示的盲人語音提示系統(tǒng)[2],，采用超聲波對(duì)障礙物、路面變化情況等進(jìn)行探測(cè),。佛羅里達(dá)大學(xué)(University of Florida)Ran研制了適合室內(nèi)、室外的視障者行動(dòng)導(dǎo)盲裝置[3],，由該設(shè)備測(cè)量系統(tǒng)探測(cè)障礙物的位置后, 通過語音提示盲人達(dá)到路徑誘導(dǎo)避障目的,；日本山梨大學(xué)(University of Yamanashi)研制了一種智能手推車ROTA(Robotic Travel Aid)[4]，該款小車高1 m,，重60 kg,，配備視覺傳感器和聲音傳感器，能夠識(shí)別路標(biāo),、交通信號(hào)燈等,，并能引導(dǎo)盲人穿過馬路，遇到問題會(huì)與服務(wù)中心取得聯(lián)系,。但這些器具不但使用不便,而且造價(jià)也相當(dāng)昂貴,，不適合普通消費(fèi)者使用。陳美鑾等采用超聲測(cè)距,、語音提示的方式設(shè)計(jì)了智能盲人導(dǎo)行儀[5],；賀菊方等將超聲波轉(zhuǎn)化為聲波的方式設(shè)計(jì)幫助盲人行走、識(shí)別障礙物的電子裝置[6],?；旧隙紝儆谡Z音導(dǎo)盲范疇,存在難以克服的弱點(diǎn)與不足。

    隨著電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展,，各種新式的,、更加人性化的導(dǎo)盲系統(tǒng)逐漸涌入導(dǎo)盲市場(chǎng)，寧志剛等設(shè)計(jì)的新型盲人導(dǎo)行識(shí)別系統(tǒng)[7]利用GPS(Global Positioning System)定位,、超聲測(cè)距,、圖像識(shí)別方法進(jìn)行語音提示導(dǎo)盲；何婧等設(shè)計(jì)的聽覺引導(dǎo)助盲系統(tǒng)[8],；徐珠寶等基于Windows Mobile平臺(tái)下設(shè)計(jì)的盲人導(dǎo)航軟件系統(tǒng)[9]等,。但這類產(chǎn)品也都是基于聲音達(dá)到路徑誘導(dǎo)功能的目的，當(dāng)環(huán)境噪嘈雜中時(shí)，語音的功效可能會(huì)大大降低甚至失去作用,。AMEMIYA T [10],、YAO H Y [11]、JACOB R[12]等人基于盲人具有敏銳于常人的觸覺資源研討了震動(dòng)技術(shù),，并為其對(duì)觸覺資源產(chǎn)生的影響進(jìn)行了探索,。為此，本文嘗試性地將震動(dòng)技術(shù)結(jié)合GPS,、GIS等技術(shù)運(yùn)用到Android系統(tǒng)的智能手機(jī)平臺(tái)上,開發(fā)研制了一種盲人路徑誘導(dǎo)新模式,，使其具有抗噪聲干擾、反饋及時(shí)和高有效性等優(yōu)點(diǎn),，彌補(bǔ)了語音導(dǎo)盲在特定環(huán)境下弱點(diǎn)和不足,。在實(shí)現(xiàn)過程中可以與日益成熟的語音導(dǎo)盲集成使用，為盲人出行提供更安全,、更人性化的輔助工具,。
1 系統(tǒng)的開發(fā)平臺(tái)與開發(fā)環(huán)境
1.1 Android平臺(tái)簡(jiǎn)介
    目前智能手機(jī)的主流操作系統(tǒng)主要有Symbian、iPhone和Android,。Android是Google于2007年底發(fā)布的基于Linux開放性內(nèi)核的手機(jī)操作系統(tǒng)平臺(tái),，2008年9月T-Mobile正式發(fā)布了第一款A(yù)ndroid智能手機(jī)T-Mobile G1[13]。Android與Symbian,、iPhone相比具有如下顯著特點(diǎn)[14]：(1)真正開發(fā),；(2)應(yīng)用程序相互平等；(3)應(yīng)用程序之間溝通無界限,。
1.2 系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境
    Android SDK支持多種集成開發(fā)環(huán)境IDE（Integrated Development Environment）,，因?yàn)镋clipse與Android SDK集成最好，而且Eclipse是完全開源的,，本開發(fā)采用Eclipse與Android SDK集成環(huán)境,。硬件平臺(tái)選擇運(yùn)行Android操作系統(tǒng)和內(nèi)置GPS模塊的Google Legend智能手機(jī),軟件開發(fā)語言使用Java。
2 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)及思路
    本軟件系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)目標(biāo)是給無法獲得視覺信息的盲人用戶,，在行走時(shí)提供差異性震動(dòng)而進(jìn)行路徑誘導(dǎo),，使其高效、及時(shí),、準(zhǔn)確地向正確的方向行走,，具體設(shè)計(jì)如圖1所示。

2.2 系統(tǒng)基本框架
    在分析通用導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框架基礎(chǔ)上,，結(jié)合本系統(tǒng)軟件的預(yù)期實(shí)現(xiàn)目標(biāo),，設(shè)計(jì)并初步實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的基本框架，由提取經(jīng)緯度信息的GPS模塊,、盲人專用小區(qū)域疊加電子地圖,、地圖匹配模塊,、尋徑模塊、差異震動(dòng)提示模塊和人機(jī)交互界面等模塊組成,。如圖2所示,。

2.3 系統(tǒng)工作原理
    系統(tǒng)的工作原理：主程序運(yùn)行后載入地圖，根據(jù)用戶輸入的起點(diǎn),、終點(diǎn),，經(jīng)查詢路徑后，首先在Google Map地圖上顯示最適路徑信息,，在用戶行走的過程中,，再根據(jù)所在的路徑節(jié)點(diǎn)信息及讀取的GPS模塊提供的當(dāng)前經(jīng)緯度信息，實(shí)時(shí)判斷是否偏離路徑或到達(dá)下一路口節(jié)點(diǎn),，震動(dòng)模塊提供差異性震動(dòng)進(jìn)行路徑誘導(dǎo),，如圖3所示。

2.4 系統(tǒng)核心模塊開發(fā)
    在整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)過程中,，核心模塊主要包括GPS的經(jīng)緯度信息采集,、在谷歌電子地圖上自制疊加地圖數(shù)據(jù)、尋徑和差異震動(dòng)提示模塊,。下面將對(duì)其設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)介紹。
2.4.1 GPS的經(jīng)緯度信息采集
    本系統(tǒng)使用的Google Legend手機(jī)內(nèi)置支持步行模式的GPS模塊,，采用Serf star III芯片組,連接方式為RS232串口,，通過手機(jī)上的GPS功能，用戶可以精確地確定自己的地理位置,。
　  Android SDK提供了GPS API,，利用LocationManager類的對(duì)象提供了位置服務(wù)，隨著位置的變化可以使應(yīng)用程序周期性地獲取設(shè)備位置數(shù)據(jù)的更新,，具體方法是為L(zhǎng)ocationManager添加一個(gè)LocationListener監(jiān)聽器,，用來判斷GPS坐標(biāo)的改變，一旦坐標(biāo)改變則調(diào)用OnLocationChanged()方法動(dòng)態(tài)且實(shí)時(shí)取得當(dāng)前的Location對(duì)象,，在這個(gè)對(duì)象中包含了經(jīng)緯度坐標(biāo)值,。
2.4.2 在谷歌電子地圖上自制疊加地圖數(shù)據(jù)
     Android系統(tǒng)剛剛起步時(shí)，Google就看到了其巨大應(yīng)用潛力的位置服務(wù),，并將Google地圖的成功經(jīng)驗(yàn)帶入Android系統(tǒng)中,。在開發(fā)中通過申請(qǐng)獲取Google Map API Key把Google Map服務(wù)整合到Android平臺(tái)下。在基于Google Map的導(dǎo)航應(yīng)用中,，提供了駕車,、公交、步行三種模式(不包含盲人導(dǎo)航模式),，即便是最精細(xì)的步行地圖模式對(duì)于小區(qū)域(如某小區(qū)或校園)的數(shù)據(jù)也是很不完善的,，鑒于本模式開發(fā)利用的是小區(qū)域地圖數(shù)據(jù)供系統(tǒng)測(cè)試,，考慮到地圖表達(dá)的正確性和準(zhǔn)確性，自制地圖數(shù)據(jù)疊加到Google Map上,，以點(diǎn),、線以及實(shí)心圓等簡(jiǎn)單的圖形式顯示。
2.4.3 尋徑模塊
     關(guān)于尋徑問題,，即最短路徑問題,目前所公認(rèn)的最好的求解方法是1959年由DIJKSTRA E W提出的標(biāo)號(hào)法,，即經(jīng)典的Dijkstra算法，該算法是目前多數(shù)系統(tǒng)解決最短路徑問題采用的理論基礎(chǔ)[15],。
    在經(jīng)典Dijkstra算法的基礎(chǔ)之上,在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)方面對(duì)算法作了一定的改進(jìn),使用了一些獨(dú)特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),如前趨表和最短路徑結(jié)構(gòu)體鏈表,使算法的性能有了較大的提高,能更有效地求出圖中一個(gè)頂點(diǎn)到其他頂點(diǎn)的所有最短路徑,。計(jì)算最短路徑完畢后，對(duì)最短路徑經(jīng)過的所有路段建立單向結(jié)構(gòu)體鏈表以表示預(yù)規(guī)劃路徑,，如圖4所示[9],。

2.4.4 差異震動(dòng)提示模塊
    鑒于常人的觸覺靈敏度是視覺的近20倍，而盲人具有敏銳于常人的觸覺資源[12]以及震動(dòng)形式提示具有抗噪聲干擾,、反饋及時(shí)和高有效性等優(yōu)點(diǎn),，在開發(fā)過程中開創(chuàng)性地提出利用差異性震動(dòng)作為路徑誘導(dǎo)的主要驅(qū)動(dòng)力。
     Android SDK提供了震動(dòng)API,，首先創(chuàng)建Vibrator對(duì)象,，通過調(diào)用vibrate方法設(shè)置震動(dòng)時(shí)間的長(zhǎng)短、震動(dòng)事件的周期等來實(shí)現(xiàn)差異性震動(dòng),。主要核心代碼如下：
    Vibrator = (Vibrator)getSystemService(Service.VIBRATOR_
SERVICE);                                         //創(chuàng)建Vibrator對(duì)象
    vibrator.vibrate(new long[]{t1,t2,t3,t4},，repeat);
                  //調(diào)用vibrate方法設(shè)置震動(dòng)(以4個(gè)參數(shù)為例)
    在Vibrator構(gòu)造器中有4個(gè)參數(shù)，其中t1,、t3是等待多長(zhǎng)時(shí)間啟動(dòng)震動(dòng),， t2、t4是震動(dòng)持續(xù)時(shí)間, 單位為ms(1 000 ms=1s),；repeat用來設(shè)置是否重復(fù)震動(dòng),，當(dāng)repeat=0時(shí)，震動(dòng)會(huì)一直持續(xù),，若repeat=-1時(shí),，震動(dòng)只會(huì)出現(xiàn)一輪。
3 系統(tǒng)測(cè)試與討論

    為了驗(yàn)證本路徑誘導(dǎo)新模式的實(shí)用性和可靠性,，選用小區(qū)域地圖數(shù)據(jù)供系統(tǒng)測(cè)試,，以大學(xué)校園為測(cè)試區(qū),并自制了校園的簡(jiǎn)單地圖來進(jìn)行實(shí)地路徑誘導(dǎo)測(cè)試。
    測(cè)試環(huán)境選在室外較為空曠地帶,，當(dāng)獲取的GPS定位信息滿足路徑誘導(dǎo)定位需求時(shí),運(yùn)行程序并載入地圖,。尋徑模塊根據(jù)輸入的起始位置與目的地規(guī)劃出一條最適路徑，再根據(jù)預(yù)設(shè)的偏離路徑閾值,、震動(dòng)持續(xù)時(shí)間和周期,，在行走過程中,，當(dāng)不同程度的與規(guī)劃路徑偏離或到達(dá)路口節(jié)點(diǎn)時(shí)，能夠以不同形式的震動(dòng)提示報(bào)警,，測(cè)試者能明顯地感覺到震動(dòng)的差異性,，從而達(dá)到測(cè)試目的。
    根據(jù)設(shè)置等待時(shí)間,、震動(dòng)持續(xù)時(shí)間以及是否重復(fù)震動(dòng)的不同來控制震動(dòng)的差異性,。在此設(shè)定輕微偏離路徑為短震動(dòng)，嚴(yán)重偏離路徑為長(zhǎng)震動(dòng),，而到達(dá)路口節(jié)點(diǎn)為一般震動(dòng),，以此三組為例加以討論說明。(1)短震動(dòng)4個(gè)參數(shù)設(shè)置為vibrator.vibrate(new long[]{200,200,200,200},，0),，震動(dòng)持續(xù)時(shí)間、等待時(shí)間均為200 ms,；(2)一般震動(dòng)4個(gè)參數(shù)設(shè)置為vibrator.vibrate(new long[]{200,500,200,500},，0)，震動(dòng)持續(xù)時(shí)間和等待時(shí)間分別為500 ms和200 ms,；(3)長(zhǎng)震動(dòng)4個(gè)參數(shù)設(shè)置為vibrator.vibrate(new long[]{200, 1 000,200,1 000},，0)，震動(dòng)持續(xù)時(shí)間為1 000 ms,，等待時(shí)間為200 ms,，這三組震動(dòng)主要基于震動(dòng)持續(xù)時(shí)間區(qū)分，具體如圖5所示,。根據(jù)測(cè)試能夠明顯地感覺到震動(dòng)的差異性，較易區(qū)別,。后續(xù)工作還可以考慮震動(dòng)頻率大小來設(shè)計(jì)震動(dòng)差異性等,。

    本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了盲人路徑誘導(dǎo)所必須的基本功能,能夠有效地對(duì)兩地點(diǎn)間路徑進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃并提供差異性震動(dòng)提示，使用戶高效,、及時(shí),、準(zhǔn)確地行走。對(duì)于日益成熟的語音導(dǎo)盲來說,，當(dāng)在極其嘈雜的環(huán)境中時(shí),，語音功效就會(huì)大打折扣甚至失去作用，而這種差異性震動(dòng)路徑誘導(dǎo)新模式的研制則能很好地彌補(bǔ)語音的不足,，二者的集成使用將增強(qiáng)盲人路徑誘導(dǎo)服務(wù)系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性,，增大了其市場(chǎng)化的潛力。
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