視覺(jué)是人類(lèi)認(rèn)知世界最重要的功能手段，生物學(xué)研究表明,，人類(lèi)獲取外界信息75%依靠視覺(jué)系統(tǒng),，而在駕駛環(huán)境中這一比例甚至高達(dá)90%,。

　　如果能夠?qū)⑷祟?lèi)視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用到自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,，無(wú)疑將會(huì)大幅度提高自動(dòng)駕駛的準(zhǔn)確性，而這正是當(dāng)前計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最熱門(mén)的研究方向之一,，它就是機(jī)器視覺(jué)技術(shù),。

　　機(jī)器視覺(jué)技術(shù)發(fā)展至今已有二十多年的歷史，而真正發(fā)生革命性進(jìn)步的則是莫爾視覺(jué)計(jì)算理論的提出,，通過(guò)實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)算法使機(jī)器擁有同人類(lèi)視覺(jué)系統(tǒng)同樣的功能提供了可能,。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包含有鏡頭,、攝像系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng),，而其核心則是專(zhuān)用高速圖像處理單元，也就是把存入的大量數(shù)字化信息與模板庫(kù)信息進(jìn)行比較處理,，并快速得出結(jié)論,，其運(yùn)算速度和準(zhǔn)確率是關(guān)鍵指標(biāo),。這主要通過(guò)高效合理的算法和處理能力強(qiáng)大的芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　目前,，市場(chǎng)上已有多種高效視覺(jué)專(zhuān)用硬件處理器及芯片等電子器件,，并且隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步,，更先進(jìn)的算法被相繼發(fā)明,，如采用網(wǎng)格分布式處理系統(tǒng)能夠有效的提高運(yùn)算的效率。今后機(jī)器視覺(jué)的核心問(wèn)題將是對(duì)圖像的深入理解,。

　　機(jī)器視覺(jué)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用主要有以下兩個(gè)方面：

　　障礙物檢測(cè)

　　障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確率是車(chē)輛自動(dòng)駕駛過(guò)程中安全性的重要保證,。在行駛過(guò)程中，障礙物的出現(xiàn)是不可預(yù)知的, 也就無(wú)法根據(jù)現(xiàn)有的電子地圖避開(kāi)障礙物,，只能在車(chē)輛行駛過(guò)程中及時(shí)發(fā)現(xiàn), 并加以處理,。當(dāng)前，由于自動(dòng)駕駛環(huán)境的不成熟,，關(guān)于障礙物的定義尚沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),。因此，可以認(rèn)為一切可能妨礙車(chē)輛正常行駛的物體和影響車(chē)輛通行的異常地 形都是車(chē)輛行駛過(guò)程中的障礙物,。目前來(lái)看,，障礙物檢測(cè)算法主要有以下三 種：1. 基于特征的障礙物檢測(cè);2. 基于光流場(chǎng)的障礙物檢測(cè);3. 基于立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)。在三種算法中,，基于立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)因?yàn)榧炔恍枰系K物的先驗(yàn)知識(shí),，對(duì)障礙物是否運(yùn)動(dòng)也無(wú)限制，還能直接得到障礙物的實(shí)際 位置而成為主流研究方向,。但其對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定要求較高,。而在車(chē)輛行駛過(guò)程中，攝像機(jī)定標(biāo)參數(shù)會(huì)發(fā)生漂移,，需要對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)定,。

　　道路檢測(cè)

　　自動(dòng)導(dǎo)航是自動(dòng)駕駛的必要條件，自動(dòng)駕駛過(guò)程中,，道路檢測(cè)主要是為了確定車(chē)輛在道路中的位置和方向,，以便控制車(chē)輛按照正確的路線行駛。另外,，它 還為后續(xù)的障礙物檢測(cè)確定搜索范圍,，以及縮小障礙物檢測(cè)的搜索空間，降低算法復(fù)雜度和誤識(shí)率,。然而由于現(xiàn)實(shí)中的道路多種多樣,，在加上光照、氣候等各種環(huán)境 因素的影響,，道路檢測(cè)是一個(gè)十分復(fù)雜的問(wèn)題,。至今仍無(wú)一個(gè)通用的算法,，現(xiàn)有算法基本上都對(duì)道路做了一定的假設(shè)。通常采用的假設(shè)有：1特定興趣區(qū)域假設(shè);2 道路等寬假設(shè);3道路平坦假設(shè),。另外,，道路平坦假設(shè)也為障礙物定義提供參考。

　　目前,，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在自動(dòng)駕駛中并沒(méi)有進(jìn)行大規(guī)模的應(yīng)用,，其實(shí)這這并非是硬件的問(wèn)題，事實(shí)上攝像頭技術(shù)在汽車(chē)中的應(yīng)用已經(jīng)十分成熟,，如善領(lǐng)科技 的行車(chē)記錄儀,，廣角視野、倒車(chē)影像等功能都完全具備,，而芯片技術(shù)也已能夠高效完成圖像的壓縮處理,，最終難點(diǎn)在于模擬神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺(jué)算法。