腦-機(jī)接口BCI(Brain-Computer Interface)是一種利用腦部神經(jīng)發(fā)出的信息與計(jì)算機(jī)或其他外部設(shè)備通信的系統(tǒng)^[1],?；陬^皮的腦電信號(hào)可以反映大腦的不同狀態(tài),，且記錄簡(jiǎn)單、無創(chuàng),，能夠?qū)崟r(shí)地進(jìn)行信號(hào)的提取和分類,，在目前腦-機(jī)接口研究中是最多的^[2]。

    傳統(tǒng)的輪椅人機(jī)交互由聲音,、搖桿和按鍵等實(shí)現(xiàn),。然而對(duì)于高位癱瘓不具備語言能力的人來說，通過BCI這種技術(shù)可以很好地幫助他們實(shí)現(xiàn)意念控制外部設(shè)備的愿望,。目前隨著BCI技術(shù)的發(fā)展,，實(shí)現(xiàn)大腦控制外部設(shè)備變得越來越有可能。在國外,，F(xiàn)arwell等人就利用腦電信號(hào)中的P300開發(fā)了虛擬打字機(jī),，可以實(shí)現(xiàn)意念控制文字的輸入^[3]。同時(shí),，在現(xiàn)有腦電控制的智能輪椅系統(tǒng)中,，可以利用閉眼放松的腦電信號(hào)的Alpa波和左右手運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的Beta波來實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制^[4]。而腦電信號(hào)很微弱且易受外部環(huán)境的干擾^[5],，其處理的算法也非常復(fù)雜,。對(duì)于利用腦電信號(hào)進(jìn)行控制的系統(tǒng)，處理腦電的步驟一般包括信號(hào)的濾波,、特征提取,、信號(hào)分類和轉(zhuǎn)換。腦電特征提取方法主要有小波(包)分析,、功率譜法和共空間模型等。而腦電信號(hào)的分類方法中最主要的包括線性判別法,、支持向量機(jī)法和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等^[6],。

    由于腦機(jī)接口的研究很復(fù)雜，許多處理算法也只是處于離線的理論研究階段,，實(shí)際操作的可靠性也有待提高,。本文主要研究了腦電數(shù)據(jù)的離線處理方法，運(yùn)用AR模型估計(jì)方法驗(yàn)證了想象數(shù)據(jù)的可分離性,，然后使用感知器算法對(duì)信號(hào)的特征進(jìn)行分類,，并基于BCI2000平臺(tái)將其轉(zhuǎn)換為控制信號(hào)，達(dá)到了控制外部輪椅設(shè)備的目的,。該操作平臺(tái)的優(yōu)點(diǎn)是：不利用人體的肢體動(dòng)作就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅運(yùn)動(dòng)方向的控制,，成本較低，為行動(dòng)有障礙的殘疾人士提供了一個(gè)自由的控制平臺(tái),，對(duì)今后進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)輪椅的集成控制有重要意義,。

1 BCI2000試驗(yàn)平臺(tái)

    BCI2000是一種能描述任意BCI系統(tǒng)的模型,，該模型由4個(gè)相互聯(lián)系的功能模塊構(gòu)成：數(shù)據(jù)獲取模塊（數(shù)據(jù)的采集和存儲(chǔ)）、信號(hào)處理模塊,、用戶應(yīng)用程序模塊,、操作員模塊，如圖1所示,。這4個(gè)模塊各自分離,，并通過TCP/IP協(xié)議進(jìn)行相互通信^[7]。

    在BCI2000系統(tǒng)運(yùn)行過程中,，每次數(shù)據(jù)獲取模塊獲得一組腦電數(shù)據(jù)后,，就發(fā)送給信號(hào)處理模塊，在此對(duì)腦電數(shù)據(jù)進(jìn)行信號(hào)的特征提取和模式分類,，并將分類的結(jié)果轉(zhuǎn)化為控制命令發(fā)送給用戶應(yīng)用模塊,。每個(gè)模塊各自實(shí)現(xiàn)自己的功能，它們之間的通信協(xié)議不受信號(hào)的通道數(shù)和采樣率,、信號(hào)處理的復(fù)雜度和所需要控制的外部設(shè)備等因素的限制^[7],。

2 腦電信號(hào)分析

2.1 特征分析

    在想象運(yùn)動(dòng)中Mu節(jié)律的能量高低及分布可用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，并且可以通過訓(xùn)練用戶控制Mu節(jié)律的能量高低和分布狀況來實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的控制[8],。本設(shè)計(jì)利用Mu節(jié)律的能量幅值變化來研究人腦下達(dá)不同運(yùn)動(dòng)意識(shí)指令時(shí)EEG的表現(xiàn)特征,，并且將時(shí)域特征與頻域特征結(jié)合作為時(shí)頻特征。實(shí)驗(yàn)中,，利用刺激界面使被試者進(jìn)行左右手運(yùn)動(dòng)的想象動(dòng)作,，從提示到結(jié)束的時(shí)間為9 s，同時(shí)記錄下被試者的腦電數(shù)據(jù),，將通過電腦采集的腦電數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)內(nèi),。最后利用MATLAB進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，提取腦電數(shù)據(jù)的特征向量,。

    Mu節(jié)律處于(8～12)Hz頻帶,，由于Mu節(jié)律在運(yùn)動(dòng)皮層區(qū)域記錄，與人體運(yùn)動(dòng)功能緊密相關(guān)^[9],，選取5階帶通橢圓濾波器對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行(8～12)Hz帶通濾波,，濾波后想象左手運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)通道的波形如圖2所示。

    同時(shí)采用Burg算法對(duì)原始腦電信號(hào)進(jìn)行AR模型譜估計(jì),。經(jīng)過試驗(yàn)發(fā)現(xiàn),，選取階次為10能使得預(yù)測(cè)誤差功率最小，得到的分類效果較為理想,。圖3為腦電數(shù)據(jù)在基于Burg算法下的AR模型譜估計(jì)圖,。

    經(jīng)過了時(shí)域和頻域分析后，將時(shí)域特征和頻域特征結(jié)合起來,，組成時(shí)頻聯(lián)合特征作為分類特征向量,，用于后續(xù)的分類研究,。

2.2 信號(hào)分類

    采用改進(jìn)的線性感知器準(zhǔn)則作為訓(xùn)練分類器準(zhǔn)則，使得平均分類準(zhǔn)確率達(dá)到 77.1%,，分類效果良好,。另外，在探索最佳分類特征時(shí)間段的過程中,，采用類似于在線分析的方法,，易于知道在在線分類時(shí)(如以1.5 s為時(shí)間段進(jìn)行順移的在線分類時(shí))什么時(shí)候進(jìn)行分類檢測(cè)效果最好，為實(shí)現(xiàn)在線分類提供良好的參考,。

    利用感知器算法對(duì)樣本特征進(jìn)行分類,，基本算法如下：

    (1)設(shè)各個(gè)權(quán)矢量的初值為0，即w₁=w₂=…=w_M=0,，M為分類數(shù),。

    (2)第k次輸入一個(gè)樣本X(k)，計(jì)算第k次迭代計(jì)算的結(jié)果為：

    循環(huán)執(zhí)行第(2)步,，直到輸入所有的樣本權(quán)重都不需要修正為止^[10],。

3 控制系統(tǒng)的組成及構(gòu)架

    腦控智能輪椅的控制系統(tǒng)主要由腦電采集裝置、運(yùn)行于電腦的BCI2000軟件平臺(tái),、藍(lán)牙輸出,、電機(jī)控制等部分組成。該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖4所示,。

3.1 EEG信號(hào)采集和處理

    腦電信號(hào)采集使用Emotive采集裝置,，采樣率為128 Hz，電極按照國際10-20標(biāo)準(zhǔn)電極安放法安放,。電極位置如圖5所示,。

    分別采集運(yùn)動(dòng)想象的腦電數(shù)據(jù)，進(jìn)一步得到特征所在通道,，想象右手時(shí)在FC6上有明顯變化,，同理從采集的波形及后面的離線分析中選擇FC5和FC6作為分析通道。同時(shí)眨眼信號(hào)由F7通道采集,。其中“CMS”和“DRL”是參考電極,。

    由Emotiv設(shè)備采集的信號(hào)為頭皮的原始腦電信號(hào),，同時(shí)將信號(hào)進(jìn)行放大和數(shù)字化,，得到數(shù)字化的EEG信號(hào)。BCI2000腦機(jī)接口平臺(tái)具備數(shù)據(jù)采集模塊,，此時(shí)使該平臺(tái)能夠收集到Emotiv腦電采集裝置的信號(hào),，完成配置工作將系統(tǒng)順利調(diào)通。Emotiv.exe應(yīng)用程序讀取采集軟件Emotiv的腦電采集信號(hào),，鏈接成功后的采集界面如圖6所示,。

    StimulusPresentation.exe應(yīng)用程序會(huì)顯示所設(shè)計(jì)的刺激界面,，如圖7所示，提示使用者進(jìn)行左右手的運(yùn)動(dòng)想象,。采集器的參數(shù)設(shè)置如表1所示,。

    選擇通道FC5、FC6通道進(jìn)行信號(hào)處理,。利用MATLAB編寫信號(hào)處理程序,，獲得感覺運(yùn)動(dòng)節(jié)律參數(shù)，利用已驗(yàn)證的算法進(jìn)行特征的提取和分類,，同時(shí)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的控制指令,。 

3．2 外部接口程序

    BCI2000的外部程序接口(AppConnector)提供了BCI2000與運(yùn)行在同一計(jì)算機(jī)或局域網(wǎng)內(nèi)其他不同計(jì)算機(jī)上的外部程序進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交換的通道[7]。通過外部程序接口,，外部應(yīng)用程序可以讀/寫B(tài)CI2000的狀態(tài)向量和控制信息,。BCI2000從ConnectorInputAddress參數(shù)指定的本地IP socket上讀取AppConnector信息，并把信息寫進(jìn)ConnectorOutputAddress參數(shù)指定的socket上,，socket由一個(gè)地址/端口組合來指定,，地址與端口之間用冒號(hào)來指定，實(shí)驗(yàn)設(shè)定為localhost：20230,。

    利用AppConnector接口來控制外部設(shè)備意味著外部設(shè)備必須在BCI2000之外完成,，相應(yīng)的參數(shù)不隨數(shù)據(jù)文件一起存儲(chǔ)。建立外部應(yīng)用程序,，此程序基于MFC創(chuàng)建,，首先創(chuàng)建一個(gè)UDP socket，通過讀取ResultCode狀態(tài)來獲取分類結(jié)果,，通過設(shè)置端口來監(jiān)聽所設(shè)置的UDP端口的信息,，讀取由SignalProcessing計(jì)算得到的控制信號(hào)。所以創(chuàng)建基于MFC的UDP監(jiān)聽程序時(shí),，將監(jiān)聽到的控制信息利用SerialPort類轉(zhuǎn)換為USB輸出,。轉(zhuǎn)換程序如下：

    void CIPDlg::OnSend()

    {

        //TODO：Add your control notification handler code here

        if(!m_bOpenPort) return; 

            //檢查串口是否打開，如果沒打開,，則退出

          m_Port.WriteToPort((LPCTSTR)getbate);//發(fā)送數(shù)據(jù)

    }

    在此,，USB輸出連接藍(lán)牙通信模塊，把控制信息以藍(lán)牙的形式輸出到輪椅電機(jī)的控制模塊處,。當(dāng)把基于藍(lán)牙傳輸?shù)腢SB口插進(jìn)電腦時(shí),，所創(chuàng)建的wheelchair control interface軟件會(huì)自動(dòng)識(shí)別串口，聯(lián)通傳輸信號(hào),。此時(shí),，只需把電腦放在輪椅附近處，就可以讓使用者在不攜帶電腦的情況下,，達(dá)到控制輪椅運(yùn)動(dòng)的目的,。上位機(jī)如圖8所示,。

3.3 硬件電路實(shí)現(xiàn)

    控制信號(hào)經(jīng)過藍(lán)牙傳輸模塊給控制板，控制板接收到控制信號(hào),，繼而驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)控制輪椅的運(yùn)動(dòng)?？紤]對(duì)芯片性能的要求和實(shí)際的接口應(yīng)用,，選擇STM32F103單片機(jī)作為主控芯片。STM32F103有專門為電機(jī)控制而設(shè)定的高級(jí)定時(shí)器,，帶有6個(gè)死區(qū)時(shí)間可編程的PWM輸出通道,，同時(shí)其帶有的緊急制動(dòng)可以在異常情況出現(xiàn)時(shí)強(qiáng)迫PWM信號(hào)輸出保持在一個(gè)預(yù)定好的安全狀態(tài)，在具備高性能表現(xiàn)的同時(shí)保持了低功耗特性[11],?？刂破鞑糠蛛娐穲D如圖9所示。

    模塊由MCU(STM32F103),、藍(lán)牙接收模塊,、LED顯示三大部分組成，主要工作原理為：藍(lán)牙模塊接收電腦USB輸出的腦電信號(hào),，傳至MCU進(jìn)行信號(hào)的識(shí)別,，進(jìn)而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到控制輪椅方向的目的,。由于電動(dòng)輪椅使用蓄電池供電,，實(shí)驗(yàn)中利用蓄電池給控制板供電，電源轉(zhuǎn)換電路如圖10所示,。

4 結(jié)果分析

    本文利用BCI2000開源軟件,，連接Emotiv腦電采集裝置，對(duì)智能輪椅的控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件和軟件的設(shè)計(jì),，實(shí)現(xiàn)了意念控制輪椅的目的,。通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以得到，在利用BCI2000的基礎(chǔ)上,，結(jié)合MFC程序,，把腦電信號(hào)的采集、識(shí)別,、分類和傳輸?shù)裙δ芎铣蔀橐粋€(gè)平臺(tái),，有助于簡(jiǎn)化硬件電路的復(fù)雜性。這樣可以降低硬件處理的復(fù)雜度,，同時(shí)降低了系統(tǒng)的成本,，具有較高的應(yīng)用價(jià)值,。

    隨著腦-機(jī)接口技術(shù)的不斷發(fā)展,，研究者開發(fā)的各種開源的軟件平臺(tái),，可以方便使用者直接使用現(xiàn)有的處理工具，為腦-機(jī)接口的研究提供了便利,，并進(jìn)一步促進(jìn)了該技術(shù)的發(fā)展,。本文基于開源軟件BCI2000搭建的腦-機(jī)接口系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)參數(shù)的設(shè)計(jì)和算法的加載，并實(shí)現(xiàn)使用該平臺(tái)與利用MFC編程的軟件相互通信的功能,，同時(shí)控制信號(hào)與控制模塊通過藍(lán)牙通信,，實(shí)現(xiàn)了腦電信號(hào)便捷地控制電動(dòng)輪椅運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)。

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