腦-機接口BCI(Brain-Computer Interface)是一種利用腦部神經(jīng)發(fā)出的信息與計算機或其他外部設(shè)備通信的系統(tǒng)^[1],。基于頭皮的腦電信號可以反映大腦的不同狀態(tài),，且記錄簡單,、無創(chuàng)，能夠?qū)崟r地進行信號的提取和分類,，在目前腦-機接口研究中是最多的^[2],。

    傳統(tǒng)的輪椅人機交互由聲音、搖桿和按鍵等實現(xiàn),。然而對于高位癱瘓不具備語言能力的人來說,，通過BCI這種技術(shù)可以很好地幫助他們實現(xiàn)意念控制外部設(shè)備的愿望。目前隨著BCI技術(shù)的發(fā)展,，實現(xiàn)大腦控制外部設(shè)備變得越來越有可能,。在國外，F(xiàn)arwell等人就利用腦電信號中的P300開發(fā)了虛擬打字機,，可以實現(xiàn)意念控制文字的輸入^[3],。同時，在現(xiàn)有腦電控制的智能輪椅系統(tǒng)中,，可以利用閉眼放松的腦電信號的Alpa波和左右手運動想象腦電信號的Beta波來實現(xiàn)對輪椅的控制^[4],。而腦電信號很微弱且易受外部環(huán)境的干擾^[5],，其處理的算法也非常復(fù)雜。對于利用腦電信號進行控制的系統(tǒng),，處理腦電的步驟一般包括信號的濾波,、特征提取、信號分類和轉(zhuǎn)換,。腦電特征提取方法主要有小波(包)分析,、功率譜法和共空間模型等。而腦電信號的分類方法中最主要的包括線性判別法,、支持向量機法和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等^[6],。

    由于腦機接口的研究很復(fù)雜，許多處理算法也只是處于離線的理論研究階段,，實際操作的可靠性也有待提高,。本文主要研究了腦電數(shù)據(jù)的離線處理方法，運用AR模型估計方法驗證了想象數(shù)據(jù)的可分離性,，然后使用感知器算法對信號的特征進行分類,，并基于BCI2000平臺將其轉(zhuǎn)換為控制信號，達到了控制外部輪椅設(shè)備的目的,。該操作平臺的優(yōu)點是：不利用人體的肢體動作就可以實現(xiàn)對輪椅運動方向的控制，成本較低,，為行動有障礙的殘疾人士提供了一個自由的控制平臺,，對今后進一步實現(xiàn)輪椅的集成控制有重要意義。

1 BCI2000試驗平臺

    BCI2000是一種能描述任意BCI系統(tǒng)的模型,，該模型由4個相互聯(lián)系的功能模塊構(gòu)成：數(shù)據(jù)獲取模塊（數(shù)據(jù)的采集和存儲）,、信號處理模塊、用戶應(yīng)用程序模塊,、操作員模塊,，如圖1所示。這4個模塊各自分離,，并通過TCP/IP協(xié)議進行相互通信^[7],。

    在BCI2000系統(tǒng)運行過程中，每次數(shù)據(jù)獲取模塊獲得一組腦電數(shù)據(jù)后,，就發(fā)送給信號處理模塊,，在此對腦電數(shù)據(jù)進行信號的特征提取和模式分類，并將分類的結(jié)果轉(zhuǎn)化為控制命令發(fā)送給用戶應(yīng)用模塊,。每個模塊各自實現(xiàn)自己的功能,，它們之間的通信協(xié)議不受信號的通道數(shù)和采樣率、信號處理的復(fù)雜度和所需要控制的外部設(shè)備等因素的限制^[7],。

2 腦電信號分析

2.1 特征分析

    在想象運動中Mu節(jié)律的能量高低及分布可用于對數(shù)據(jù)進行分類,，并且可以通過訓(xùn)練用戶控制Mu節(jié)律的能量高低和分布狀況來實現(xiàn)對外部設(shè)備的控制[8],。本設(shè)計利用Mu節(jié)律的能量幅值變化來研究人腦下達不同運動意識指令時EEG的表現(xiàn)特征，并且將時域特征與頻域特征結(jié)合作為時頻特征,。實驗中,，利用刺激界面使被試者進行左右手運動的想象動作，從提示到結(jié)束的時間為9 s,，同時記錄下被試者的腦電數(shù)據(jù),，將通過電腦采集的腦電數(shù)據(jù)存儲到計算機內(nèi)。最后利用MATLAB進行數(shù)據(jù)分析,，提取腦電數(shù)據(jù)的特征向量,。

    Mu節(jié)律處于(8～12)Hz頻帶，由于Mu節(jié)律在運動皮層區(qū)域記錄,，與人體運動功能緊密相關(guān)^[9],，選取5階帶通橢圓濾波器對實驗數(shù)據(jù)進行(8～12)Hz帶通濾波，濾波后想象左手運動的兩個通道的波形如圖2所示,。

    同時采用Burg算法對原始腦電信號進行AR模型譜估計,。經(jīng)過試驗發(fā)現(xiàn)，選取階次為10能使得預(yù)測誤差功率最小,，得到的分類效果較為理想,。圖3為腦電數(shù)據(jù)在基于Burg算法下的AR模型譜估計圖。

    經(jīng)過了時域和頻域分析后,，將時域特征和頻域特征結(jié)合起來,，組成時頻聯(lián)合特征作為分類特征向量，用于后續(xù)的分類研究,。

2.2 信號分類

    采用改進的線性感知器準則作為訓(xùn)練分類器準則,，使得平均分類準確率達到 77.1%，分類效果良好,。另外,，在探索最佳分類特征時間段的過程中，采用類似于在線分析的方法,，易于知道在在線分類時(如以1.5 s為時間段進行順移的在線分類時)什么時候進行分類檢測效果最好,，為實現(xiàn)在線分類提供良好的參考。

    利用感知器算法對樣本特征進行分類,，基本算法如下：

    (1)設(shè)各個權(quán)矢量的初值為0,，即w₁=w₂=…=w_M=0，M為分類數(shù),。

    (2)第k次輸入一個樣本X(k),，計算第k次迭代計算的結(jié)果為：

    循環(huán)執(zhí)行第(2)步，直到輸入所有的樣本權(quán)重都不需要修正為止^[10],。

3 控制系統(tǒng)的組成及構(gòu)架

    腦控智能輪椅的控制系統(tǒng)主要由腦電采集裝置,、運行于電腦的BCI2000軟件平臺,、藍牙輸出、電機控制等部分組成,。該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖4所示,。

3.1 EEG信號采集和處理

    腦電信號采集使用Emotive采集裝置，采樣率為128 Hz,，電極按照國際10-20標準電極安放法安放,。電極位置如圖5所示。

    分別采集運動想象的腦電數(shù)據(jù),，進一步得到特征所在通道,，想象右手時在FC6上有明顯變化，同理從采集的波形及后面的離線分析中選擇FC5和FC6作為分析通道,。同時眨眼信號由F7通道采集,。其中“CMS”和“DRL”是參考電極。

    由Emotiv設(shè)備采集的信號為頭皮的原始腦電信號,，同時將信號進行放大和數(shù)字化,，得到數(shù)字化的EEG信號。BCI2000腦機接口平臺具備數(shù)據(jù)采集模塊,，此時使該平臺能夠收集到Emotiv腦電采集裝置的信號,，完成配置工作將系統(tǒng)順利調(diào)通。Emotiv.exe應(yīng)用程序讀取采集軟件Emotiv的腦電采集信號,，鏈接成功后的采集界面如圖6所示,。

    StimulusPresentation.exe應(yīng)用程序會顯示所設(shè)計的刺激界面，如圖7所示,，提示使用者進行左右手的運動想象。采集器的參數(shù)設(shè)置如表1所示,。

    選擇通道FC5,、FC6通道進行信號處理。利用MATLAB編寫信號處理程序,，獲得感覺運動節(jié)律參數(shù),，利用已驗證的算法進行特征的提取和分類，同時轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的控制指令,。 

3．2 外部接口程序

    BCI2000的外部程序接口(AppConnector)提供了BCI2000與運行在同一計算機或局域網(wǎng)內(nèi)其他不同計算機上的外部程序進行雙向數(shù)據(jù)交換的通道[7],。通過外部程序接口，外部應(yīng)用程序可以讀/寫B(tài)CI2000的狀態(tài)向量和控制信息,。BCI2000從ConnectorInputAddress參數(shù)指定的本地IP socket上讀取AppConnector信息,，并把信息寫進ConnectorOutputAddress參數(shù)指定的socket上，socket由一個地址/端口組合來指定,，地址與端口之間用冒號來指定,，實驗設(shè)定為localhost：20230,。

    利用AppConnector接口來控制外部設(shè)備意味著外部設(shè)備必須在BCI2000之外完成，相應(yīng)的參數(shù)不隨數(shù)據(jù)文件一起存儲,。建立外部應(yīng)用程序,，此程序基于MFC創(chuàng)建，首先創(chuàng)建一個UDP socket,，通過讀取ResultCode狀態(tài)來獲取分類結(jié)果,，通過設(shè)置端口來監(jiān)聽所設(shè)置的UDP端口的信息，讀取由SignalProcessing計算得到的控制信號,。所以創(chuàng)建基于MFC的UDP監(jiān)聽程序時,，將監(jiān)聽到的控制信息利用SerialPort類轉(zhuǎn)換為USB輸出。轉(zhuǎn)換程序如下：

    void CIPDlg::OnSend()

    {

        //TODO：Add your control notification handler code here

        if(!m_bOpenPort) return; 

            //檢查串口是否打開,，如果沒打開,，則退出

          m_Port.WriteToPort((LPCTSTR)getbate);//發(fā)送數(shù)據(jù)

    }

    在此，USB輸出連接藍牙通信模塊,，把控制信息以藍牙的形式輸出到輪椅電機的控制模塊處,。當把基于藍牙傳輸?shù)腢SB口插進電腦時，所創(chuàng)建的wheelchair control interface軟件會自動識別串口,，聯(lián)通傳輸信號,。此時，只需把電腦放在輪椅附近處,，就可以讓使用者在不攜帶電腦的情況下,，達到控制輪椅運動的目的。上位機如圖8所示,。

3.3 硬件電路實現(xiàn)

    控制信號經(jīng)過藍牙傳輸模塊給控制板,，控制板接收到控制信號，繼而驅(qū)動電機控制模塊控制電機轉(zhuǎn)動,，實現(xiàn)控制輪椅的運動,。考慮對芯片性能的要求和實際的接口應(yīng)用,，選擇STM32F103單片機作為主控芯片,。STM32F103有專門為電機控制而設(shè)定的高級定時器，帶有6個死區(qū)時間可編程的PWM輸出通道,，同時其帶有的緊急制動可以在異常情況出現(xiàn)時強迫PWM信號輸出保持在一個預(yù)定好的安全狀態(tài),，在具備高性能表現(xiàn)的同時保持了低功耗特性[11]?？刂破鞑糠蛛娐穲D如圖9所示,。

    模塊由MCU(STM32F103)、藍牙接收模塊,、LED顯示三大部分組成,，主要工作原理為：藍牙模塊接收電腦USB輸出的腦電信號,，傳至MCU進行信號的識別，進而控制電機的運轉(zhuǎn),，達到控制輪椅方向的目的,。由于電動輪椅使用蓄電池供電，實驗中利用蓄電池給控制板供電,，電源轉(zhuǎn)換電路如圖10所示,。

4 結(jié)果分析

    本文利用BCI2000開源軟件，連接Emotiv腦電采集裝置,，對智能輪椅的控制系統(tǒng)進行了硬件和軟件的設(shè)計,，實現(xiàn)了意念控制輪椅的目的。通過實驗結(jié)果可以得到,，在利用BCI2000的基礎(chǔ)上,，結(jié)合MFC程序，把腦電信號的采集,、識別,、分類和傳輸?shù)裙δ芎铣蔀橐粋€平臺，有助于簡化硬件電路的復(fù)雜性,。這樣可以降低硬件處理的復(fù)雜度,，同時降低了系統(tǒng)的成本，具有較高的應(yīng)用價值,。

    隨著腦-機接口技術(shù)的不斷發(fā)展,，研究者開發(fā)的各種開源的軟件平臺，可以方便使用者直接使用現(xiàn)有的處理工具,，為腦-機接口的研究提供了便利,，并進一步促進了該技術(shù)的發(fā)展。本文基于開源軟件BCI2000搭建的腦-機接口系統(tǒng)實現(xiàn)了實驗參數(shù)的設(shè)計和算法的加載,，并實現(xiàn)使用該平臺與利用MFC編程的軟件相互通信的功能,，同時控制信號與控制模塊通過藍牙通信，實現(xiàn)了腦電信號便捷地控制電動輪椅運動的目標,。

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