摘  要： 介紹了兩輪自平衡小車控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn),，系統(tǒng)以飛思卡爾公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作為核心控制單元,，利用加速度傳感器MMA7361測量重力加速度的分量，即小車的實時傾角,，以及利用陀螺儀ENC-03MB測量小車的實時角速度,，并利用光電編碼器采集小車的前進速度，實現(xiàn)了小車的平衡和速度控制,。在小車可以保持兩輪自平衡前提下,，采用攝像頭CCD-TSL1401作為路徑識別傳感器，實時采集賽道信息,，并通過左右輪差速控制轉(zhuǎn)彎,，使小車始終沿著賽道中線運行。實驗表明,，該控制系統(tǒng)能較好地控制小車平衡快速地跟隨跑道運行,，具有一定的實用性。

　　關(guān)鍵詞： 控制,；自平衡,；實時性

　　近年來，隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展和城市人口的日益增長,，城市交通阻塞以及耗能,、污染問題成為了一個困擾人們的心病。新型交通工具的誕生顯得尤為重要,，兩輪自平衡小車應(yīng)運而生,，其以行走靈活、便利,、節(jié)能等特點得到了很大的發(fā)展,。但是，昂貴的成本還是令人望而止步,，成為它暫時無法廣泛推廣的一個重要原因,。因此，開展對兩輪自平衡車的深入研究，不僅對改善平衡車的性價比有著重要意義,，同時也對提高我國在該領(lǐng)域的科研水平、擴展機器人的應(yīng)用背景等具有重要的理論及現(xiàn)實意義,。全國大學(xué)生飛思卡爾智能車競賽與時俱進,，第七屆電磁組小車首次采用了兩輪小車，模擬兩輪自平衡電動智能車的運行機理,。在此基礎(chǔ)上,，第八屆光電組小車再次采用兩輪小車作為控制系統(tǒng)的載體。小車設(shè)計內(nèi)容涵蓋了控制,、模式識別,、傳感技術(shù)、汽車電子,、電氣,、計算機、機械及能源等多個學(xué)科的知識,。

　　1 小車控制系統(tǒng)總體方案

　　小車以16位單片機MC9S12XS128MAL作為中央控制單元,，用陀螺儀和加速度傳感器分別檢測小車的加速度和傾斜角度[1]，以線性CCD采集小車行走時的賽道信息,，最終通過三者的數(shù)據(jù)融合,，作為直流電機的輸入量，從而驅(qū)動直流電機的差速運轉(zhuǎn),，實現(xiàn)小車的自動循軌功能,。同時，為了更方便,、及時地觀察小車行走時數(shù)據(jù)的變化,，并且對數(shù)據(jù)作出正確的處理，本系統(tǒng)調(diào)試時需要無線模塊和上位機的配合,。小車控制系統(tǒng)總體架構(gòu)如圖1所示,。

　　2 小車控制系統(tǒng)自平衡原理

　　兩輪小車能夠?qū)崿F(xiàn)自平衡功能，并且在受到一定外力的干擾下,，仍能保持直立狀態(tài),，是小車可以沿著賽道自動循線行走的先決條件。為了更好地控制小車的行走方式,，得到最優(yōu)的行走路徑,，需要對小車分模塊分析與控制。

　　本控制系統(tǒng)維持小車直立和運行的動力都來自小車的兩個輪子,，輪子轉(zhuǎn)動由兩個直流電機驅(qū)動,。小車作為一個控制對象，它的控制輸入量是兩個電機的轉(zhuǎn)動速度。小車運動控制可以分解成以下3個基本控制任務(wù),。

　?。?）小車平衡控制：通過控制兩個電機正反方向運動保持小車直立平衡狀態(tài)；

　?。?）小車速度控制：通過調(diào)節(jié)小車的傾斜角度來實現(xiàn)小車速度控制,，本質(zhì)上是通過控制電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)小車速度的控制。

　?。?）小車方向控制：通過控制兩個電機之間的轉(zhuǎn)動差速實現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向控制,。

　　2.1 小車平衡控制

　　要想實現(xiàn)小車的平衡控制，需要采取負反饋控制方式[2],。當(dāng)小車偏離平衡點時,，通過控制電機驅(qū)動電機實現(xiàn)加、減速,，從而抵消小車傾斜的趨勢,，便可以保持車體平衡。即當(dāng)小車有向前傾的趨勢時,，可以使電機正向加速,，給小車一個向前的加速度，在回復(fù)力和阻尼力的作用下,，小車不至于向前傾倒,；當(dāng)小車有向后傾的趨勢時，可以使小車反向加速,，給小車一個向后的加速度,，從而不會讓小車向后傾倒，如圖2所示,。

　　從上述的定性分析可知,，在運動過程中小車會不斷地在平衡點附近來回擺動，如果控制不當(dāng),，來回擺動的幅度會很大,。顯然，這樣的控制不能滿足兩輪小車的實際要求,，小車更無法按照賽道快速運行,。為使小車可以在平衡點附近很好地保持平衡，需要對小車的加速度等進行嚴格地定量分析和計算,。

　　直立著的小車能簡化成放置在可以左右移動平臺上的倒立著的單擺[3],。從圖3可知，小車在偏離平衡位置時無法在不受外力的情況下穩(wěn)定在平衡位置,，是因為小車受到的回復(fù)力F=mgsinθ與小車位移偏離的方向相同,，這樣會加速使小車向偏離平衡的位置倒下,。要想小車可以穩(wěn)定在平衡位置，必須給小車額外增加一個和回復(fù)力相反方向的力,。如果產(chǎn)生一個與小車偏離方向相同的加速度a,，使小車受到額外的力F額外=-macosθ，此時小車所受到的合力為F合=mgsinθ-macosθ,。只要F合<0,，即F合的方向與小車偏離平衡位置的方向相反，小車就擁有了回復(fù)平衡位置的趨勢,，進而在空氣阻力以及小車機械阻力的作用下，可以在一個平衡點穩(wěn)定下來,。

　　2.2 小車速度控制

　　兩輪小車速度控制相對于4輪小車要復(fù)雜得多,，因為在改變小車速度時，還需要保證小車可以實現(xiàn)平衡控制[4],。在保持小車平衡的前提下,，采取改變小車傾角的方式來改變小車的速度。在一定范圍內(nèi),，當(dāng)小車向前傾的角度越大時,，小車前進的速度越大；當(dāng)小車向后傾的角度越大時,，小車前進的速度越小,。

　　即使小車在直立控制調(diào)節(jié)下已經(jīng)能夠保持平衡，但由于安裝誤差的存在,，傳感器測量的角度與小車實際角度存在偏差,，因此小車實際會在重力的作用下，朝傾斜的方向加速前進,。故需要外加速度負反饋以控制小車穩(wěn)定在平衡位置,。速度控制的任務(wù)主要有以下3個。

　?。?）小車速度的測量,；

　　（2）通過小車直立控制實現(xiàn)小車傾角的改變,；

　?。?）根據(jù)速度誤差控制小車傾角。

　　小車速度的測量可以通過安裝在電機輸出軸上的光電編碼器來實現(xiàn),。本系統(tǒng)采用的是100線的編碼器,，即編碼器上面的齒輪轉(zhuǎn)一圈，編碼器可以輸出100個脈沖,。再利用單片機具有輸入捕捉功能的引腳PT7對該脈沖進行采樣,。在固定時間內(nèi),，輸出脈沖越多，小車的速度就越快,，這樣就可以測量出小車的速度,。

　　小車傾角的控制所示系統(tǒng)實現(xiàn)。從小車直立控制算法中可知,，小車的傾斜角度與加速度計Z軸測量輸出的角度成比例線性關(guān)系[5],。因此，設(shè)置一個傾角給定值,，小車的傾角給定值與重力加速度Z軸角度相減,，便可以最終決定小車的傾角，再通過誤差的比例-積分控制使角度自動維持在設(shè)定值附近,，最后再利用角速度和角度作為輸入量,，制作一個比例-積分控制器，從而驅(qū)動電機維持車模保持給定的傾角,。

　　理論上,，當(dāng)小車向前傾角為45°時，速度為2 m/s[2],。但是在實際控制中,，由于小車機械傳動方面的阻尼力以及輪子的摩擦力等因素的影響，小車無法達到理論要求,。為了解決這些干擾對小車速度的影響,，需要采用速度負反饋的控制策略，形成一個閉環(huán)控制系統(tǒng),。

　　2.3 小車方向控制

　　為使車模沿著賽道行駛,，必須檢測賽道信息。本系統(tǒng)采用線性攝像頭CCD-TSL1401實時采集賽道信息,。TSL1401CL是由一個128×1的光電二極管陣列,、電荷放大器電路和內(nèi)部的像素數(shù)據(jù)保存器組成。它保存了從起始到停止時間的所有像素,。操作簡單,，內(nèi)部控制邏輯只需要串行輸入信號SI和時鐘CLK信號[6]。CCD檢測采集賽道信息視角圖如圖所示,。

　　CCD提取賽道信息后,，將小車速度控制信號與直立控制信號綜合，與賽道偏差檢測信號進行加和減運算,，形成左右輪差動控制電壓,，使得小車左右輪運行角速度不一致進而控制小車方向，如圖7所示,。

　　3 小車控制系統(tǒng)算法編程

　　小車的程序控制幾乎都是在1 ms時間的中斷里完成,，主函數(shù)只是在不斷地通過串口向上位機發(fā)送數(shù)據(jù),，進行實時監(jiān)控。其中,，中斷程序分別完成了小車的直立控制,、速度控制和方向控制，通過全局標(biāo)志量的循環(huán)計數(shù),，確定每次小車需要調(diào)用執(zhí)行的程序模塊,。中斷函數(shù)的實現(xiàn)如圖所示。

　　其中,，小車的直立控制是本系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)的關(guān)鍵,，角度計算和轉(zhuǎn)換函數(shù)的實現(xiàn)如下所示。

　　void AngleCalculate（void）

　　{

　　float fDeltaValue,；

　　g_fGravityAngle=（VOLTAGE_GRAVITY-

　　GRAVITY_OFFSET）*

　　GRAVITY_ANGLE_RATIO,；

　　//加速度傳感器計算出來的角度值

　　g_fGravityAngle=LOW_PASS_Acce（g_fGravityAngle）；

　　//低通濾波

　　g_fGyroscopeAngleSpeed=（VOLTAGE_GYRO-

　　GYROSCOPE_OFFSET）*

　　GYROSCOPE_ANGLE_RATIO,；

　　//陀螺儀計算出來的角速度值

　　g_fGyroscopeAngleSpeed=LOW_PASS_Gyro

　　（g_fGyroscopeAngleSpeed）,；//低通濾波

　　g_fCarAngle=g_fGyroscopeAngleIntegral,；

　　fDeltaValue=（g_fGravityAngle-g_fCarAngle）

　　/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT；

　　//用加速度傳感器得到的角度與陀螺儀的偏差,，糾正陀螺儀的輸出

　　g_fGyroscopeAngleIntegral+=（g_fGyroscopeAngleSpeed+

　　fDeltaValue）/

　　GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY,；

　　}

　　本文介紹了直立行走小車控制系統(tǒng)的實現(xiàn)原理，通過對小車的平衡控制,、速度控制和方向控制,，實現(xiàn)了小車的直立行走與自動循軌的功能。在本系統(tǒng)的設(shè)計與制作過程中,，不僅是對控制系統(tǒng)的實現(xiàn)原理的分析,，還是對傳感器的合理使用，都為開展對兩輪自平衡車的深入研究提供了寶貴的實踐經(jīng)驗,。此外,，在2013年舉行的全國大學(xué)生飛思卡爾智能車競賽中，此作品參加了華南賽區(qū)比賽,，并榮獲三等獎,。實踐證明，本系統(tǒng)的設(shè)計具有一定的實際價值,。

　　參考文獻

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　　[2] 胡壽松.自動控制原理（第五版）[M].北京：科學(xué)出版社，2007.

　　[3] 周小仨.兩輪自平衡電動車核心控制算法的選擇[J].辦公自動化,，2013,，252（4）：56-57.

　　[4] 張啟秋,，蔡雄友，葉駿輝,，等.兩輪自平衡智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J].五邑大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版）,，2013，27（3）：57-60.

　　[5] 劉海剛,，宋一標(biāo),，陳恒偉，等.單軸兩輪自平衡小車姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計[J].工業(yè)控制計算機,，2013,，26（9）：16-18.

　　[6] 王俊，許林,，岳東,，等.基于CCD的兩輪自平衡智能車系統(tǒng)設(shè)計[J].信息技術(shù)，2013（8）：179-185.